一种多自由度薄形机械手的制作方法

本实用新型属于自动化机械设备技术领域，具体涉及一种多自由度薄形机械手。

背景技术：

随着社会的发展及科学技术的不断进步，信息技术，电子技术，自动化技术及计算机技术日渐融合，成为当今社会科技领域的重要支柱技术，其中微电子技术是现代电子信息技术的基础，它的发展有力推动了通信技术，计算机技术和网络技术的迅速发展，其特点是体积小、重量轻、可靠性高、工作速度快，在生产过程中需要对将零配件进行工序间的移动，因此，机械手于生产过程中是十分有必要的，但是集成电路里有很多薄片零件，而且有时候工作空间比较狭窄，预留给机械手活动空间比较有限，需要改进。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型公开了一种多自由度薄形机械手，可以拾取不同物体，并能进出狭窄的空间，结构简单，使用方便，尤其适用于薄片特体的装载卸载。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种多自由度薄形机械手，包括X轴平移模组、R轴旋转台、Z轴升降模组、运动手臂、机械手、换爪臂，所述R轴旋转台设置在X轴平移模组上，所述Z轴升降模组设置在R轴旋转台上，所述运动手臂垂直设置在Z轴升降模组一侧，所述机械手一端活动设置在运动手臂上，另一端下方连接手爪一，所述换爪臂设置在运动手臂下方，换爪臂另一侧设有手爪二。

作为本实用新型的一种改进，所述机械手一端通过旋转气缸连接运动手臂。

作为本实用新型的一种改进，所述手爪一为真空吸盘或机械夹爪。

作为本实用新型的一种改进，所述手爪二为真空吸盘或机械夹爪。

作为本实用新型的一种改进，所述X轴平移模组、R轴旋转台、Z轴升降模组、运动手臂均连接伺服电机。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型所述的一种多自由度薄形机械手，有三个自由度（X、Z、R），执行末端可以切换两种夹爪用以实现不同产品的拾取，尤其适用于薄片特体的装载卸载，而且厚度与宽度与整体比例相对较小，方便进入狭窄空间。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型所述的运动手臂的活动示意图。

图3为本实用新型所述的运动手臂的俯视图。

附图标记列表：

1、X轴平移模组，2、R轴旋转台，3、Z轴升降模组，4、运动手臂，5、机械手，6、换爪臂，7、手爪一，8、手爪二，9、旋转气缸，10、伺服电机，11、最小模腔开口高度，12、手爪切换空间直径，13、机械手旋转空间直径，14、俯视最小运动宽度。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本实用新型，应理解下述具体实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图所示，本实用新型所述的一种多自由度薄形机械手，包括X轴平移模组1、R轴旋转台2、Z轴升降模组3、运动手臂4、机械手5、换爪臂6，所述R轴旋转台2设置在X轴平移模组1上，所述Z轴升降模组3设置在R轴旋转台2上，所述运动手臂4垂直设置在Z轴升降模组3一侧，所述机械手5一端活动设置在运动手臂4上，另一端下方连接手爪一7，所述换爪臂6设置在运动手臂4下方，换爪臂另一侧设有手爪二8。

本实用新型所述的一种多自由度薄形机械手，有三个自由度（X、Z、R），换爪臂6可以横向、纵向、旋转，机械手5一端还可以通过旋转气缸9进行旋转，如图2所示，使机械手能够在狭窄范围内对零件进行装载卸载，本运动手臂以及机械手厚度与宽度与整体比例相对较小，厚度（对应的最小模腔开口高度11）不超过20cm，宽度（俯视最小运动宽度14）不超过8cm，方便进入狭窄空间。

本实用新型所述的一种多自由度薄形机械手，手爪一7和手爪二8都可以为真空吸盘或机械夹爪，两者可以通过换爪臂6（电机带动）旋转互换，可以夹住零件，也能够对薄片零件进行移动，适用范围广。

本实用新型所述X轴平移模组1、R轴旋转台2、Z轴升降模组3、运动手臂4均连接伺服电机10，运行精度高，提升工作效率。

本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。