一种高稳定性的架空机械手的制作方法

本实用新型涉及工业制造设备领域，特别涉及一种高稳定性的架空机械手。

背景技术：

机械手是机械制造业中十分重要的设备，能够代替普通工人进行一些具有危害性的工作，现有技术中，机械手的精度一直受制于工业机械，例如气缸、丝杆等结构，机械手通常稳定性不强，难以适用于精密仪器的操作，而为了增加机械手的稳定性，需要花费大量成本引进国外设备，生产成本高。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种高稳定性的架空机械手，解决现有技术中机械手稳定性差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种高稳定性的架空机械手，包括：纵向支架和横向支架，所述横向支架设置在所述纵向支架上，在所述横向支架上设置有机械手固定块，所述机械手固定块与所述横向支架活动连接，在所述机械手固定块上设置有伸缩杆和机械爪，所述伸缩杆分别连接所述机械手固定块和机械爪；其中，在所述机械手固定块上设置有第一缓刹车装置。

其中，所述第一缓刹车装置包括设置在所述机械手固定块上多组刹车轮、车轮驱动和刹车轮控制器，所述刹车轮和所述车轮驱动连接，通过所述车轮驱动带动所述刹车轮，所述刹车轮控制器和所述车轮驱动电连接。

具体的，所述刹车轮控制器包括处理器、差速电路和刹车片控制电路，所述差速电路连接在所述处理器和所述刹车片控制电路之间。

具体的，所述刹车轮控制器还包括无线传输模块，用于远程控制所述车轮驱动。

具体的，所述刹车轮控制器还包括存储器，所述存储器与所述处理器电连接，用于存储差速电路和刹车片控制电路的控制程序。

其中，在所述纵向支架和所述横向支架的两端分别设置有备用缓冲桩。

具体的，所述备用缓冲桩朝向所述机械爪的一端设置有凝胶缓冲块，在所述凝胶缓冲块上设置有缓冲弹簧。

其中，在所述横向支架和所述纵向支架之间设置有第二缓刹车装置。

具体的，所述第二缓刹车装置包括多组刹车轮、车轮驱动和刹车轮控制器，在所述纵向支架的两侧分别设置有凸字形轨道，所述刹车轮设置在所述凸字形轨道内，并与所述纵向支架固定连接，所述车轮驱动设置在所述刹车轮上，所述刹车轮控制器与所述车轮驱动连接。

其中，所述横向支架的两侧分别设置有波浪形凹槽，在所述纵向支架的上表面设置有波浪形凸起，所述波浪形凹槽和所述波浪形凸起配嵌。

采用上述技术方案，由于由于在水平的横向轨道和纵向轨道上设置有缓刹车装置，能够在机械手启动时，逐步提升机械手运动速度，在机械手停止时，逐步降低机械手运动速度，保证机械手不会产生抖动，提升机械手的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型高稳定性的架空机械手的结构示意图；

图2为本实用新型中刹车轮控制器的结构框图。

图中，1-纵向支架，2-横向支架，21-刹车轮，22-车轮驱动，23-刹车轮控制器，231-处理器，232-差速电路，233-刹车片控制电路，3-机械手，31-机械手固定块，32-伸缩杆，33-机械爪，34-刹车轮，35-车轮驱动，36-刹车轮控制器，361-处理器，362-差速电路，363-刹车片控制电路，37-无线传输模块，38-存储器，4-备用缓冲桩，41-凝胶缓冲块，42-缓冲弹簧。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

作为本实用新型的第一实施例，提出一种高稳定性的架空机械手，如图1、2所示，包括：纵向支架1和横向支架2，纵向支架1设置在横向支架2上，机械手3活动设置在横向支架2上。在纵向支架1的上表面上设置有波浪形凸起，在横向支架2的两端设置有与波浪形凸起相配嵌的波浪形凹槽，使得横向支架2能够通过波浪形凹槽结构卡在纵向支架1上，在纵向支架1的两侧分别设置有凸字形轨道，在横向支架2的两端分别有多组对向设置的刹车轮21，刹车轮21能够在凸字形轨道内滚动，带动横向支架2在纵向支架1上往复运动。在刹车轮21上设置有车轮驱动22，车轮驱动22带动刹车轮21的旋转，车轮驱动22连接一刹车轮控制器23，刹车轮控制器23包括一处理器231、差速电路232和多组刹车片控制电路233，分别连接多组刹车轮21，在机械手进行水平纵向运动时，处理器231控制差速电路232向刹车片控制电路233发出多路控制指令，刹车片控制电路233逐步松开不同刹车轮21的刹车片，使刹车轮逐步启动，带动横向支架2稳定移动，防止机械手3晃动。在机械手要停下时，处理器231控制差速电路232向刹车片控制电路233发出多路控制指令，刹车片控制电路233逐步抱紧不同刹车轮21的刹车片，使刹车轮逐步停止，带动横向支架2稳定停止，防止机械手3晃动。

机械手3包括机械手固定块31、伸缩杆32和机械爪33，在机械手固定块31上设置有多组刹车轮34、车轮驱动35和刹车轮控制器36，刹车轮34和车轮驱动35连接，通过车轮驱动35驱动刹车轮34运动，带动机械手固定块31在横向支架2上水平运动。刹车轮控制器36包括处理器361、差速电路362和刹车片控制电路363。在机械手进行水平横向运动时，处理器361控制差速电路362向刹车片控制电路363发出多路控制指令，刹车片控制电路363逐步松开不同刹车轮34的刹车片，使刹车轮逐步启动，带动机械手固定块31稳定移动，防止机械手3晃动。在机械手3要停下时，处理器361控制差速电路362向刹车片控制电路363发出多路控制指令，刹车片控制电路363逐步抱紧不同刹车轮34的刹车片，使刹车轮逐步停止，带动机械手固定块31稳定停止，防止机械手3晃动。

刹车轮控制器还包括无线传输模块37和存储器38，无线传输模块37用于远程控制车轮驱动35和刹车片控制电路363。存储器38用于存储差速电路362和刹车片控制电路363的控制程序。

为了防止机械手固定块31在移动过程中撞击到纵向支架1或横向支架1移动时撞击到纵向支架1而产生剧烈晃动，在纵向支架1和横向支架2的两端分别设置有备用缓冲桩4。

具体的，备用缓冲桩4朝向机械爪3的一端设置有凝胶缓冲块41，在凝胶缓冲块41上设置有缓冲弹簧42，能够有效防止撞击产生的机械爪晃动。

采用上述技术方案，由于由于在水平的横向轨道和纵向轨道上设置有缓刹车装置，能够在机械手启动时，逐步提升机械手运动速度，在机械手停止时，逐步降低机械手运动速度，保证机械手不会产生抖动，提升机械手的稳定性。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。