一种智能物流机器人的制作方法

本实用新型属于搬运机器人技术领域，涉及一种智能物流机器人。

背景技术：

随着社会进步，劳动力价格的增长，我国国内制造行业利润在不断消失，机器人代替人成为推动传统企业实现产业转型的重要举措。然而当前，物流公司对于物件的搬运多采用人力搬运的方法，造成劳动资源大量浪费。尽管一些大规模工厂配备有码垛机器人，但其针对性强，不能自由移动且价格昂贵，难以满足当前物流公司的需求，迫切需要一种能够用于搬运物件且性价比高的搬运物流机器人，来改善如今物流行业，劳动力浪费问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种智能物流机器人，该机器人能够满足对物件位置的识别，完成抓取动作，并运送到指定位置，为物流行业提供便利的搬运货物的方式。

本实用新型所采用的技术方案是，一种智能物流机器人，包括平行设置的上支架和下支架，上支架和下支架之间设有升降机构，下支架一端的相对两侧分别设有支撑杆，下支架的底部设有万向轮，上支架的顶部设有机械臂，机械臂通过机械臂连杆连接抓取气缸，抓取气缸上连接有机械手爪，且抓取气缸上设有红外线探测装置。

本实用新型的特点还在于，

升降机构包括分别设置在上支架底部相对两侧的“X”形升降连杆，每个“X”形升降连杆包括两个铰接在一起的升降支杆A和升降支杆B；

在每个“X”形升降连杆中，升降支杆A的上端和升降支杆B的下端分别铰接在上支架的底部两端，升降支杆A的下端和升降支杆B的下端分别与下支架的上表面两端连接；

在两个“X”形升降连杆中，两个升降支杆B的下端之间通过连接轴连接；

下支架的上表面还设有液压缸，液压缸位于两个“X”形升降连杆之间；

液压缸的固定座连接在下支架的一端，液压缸的活塞杆端部与连接轴连接。

下支架上表面的相对两侧分别设有相互平行的滑槽；

在每个“X”形升降连杆中，升降支架A的下端通过定位座连接在下支架的一端，升降支架B的下端通过滑块与滑槽配合。

机械臂的一端通过机械臂支座与上支架连接，机械臂的另一端连接抓取气缸。

抓取气缸的固定端与机械臂连接，抓取气缸的活塞杆端部与机械手爪连接；

机械手爪包括三个爪杆，相邻两个爪杆之间呈120°设置。

每个爪杆包括抓手第一连杆，抓手第一连杆的一端连接在抓取气缸的外壳上，抓手第一连杆的另一端连接在抓手尾勾上；

还包括抓手第二连杆，抓手第二连杆的一端连接在抓取气缸的活塞杆端部，抓手第二连杆的另一端与抓手第一连杆连接在抓手尾勾的同一点处。

机械手爪与支撑杆位于下支架的同一侧。

红外线探测装置设置在抓取气缸活塞杆端部的端面中心处。

机械臂支座包括上支座和下支座，下支座的中心处设有凹槽，凹槽的底部设有电机，电机的主轴通过销轴与上支座的中心处连接。

本实用新型的有益效果是，本实用新型提供的物流机器人，通过红外线探测装置准确获取物品的位置，然后抓取气缸动作，通过机械手爪抓取物品，还有支撑杆辅助支撑物品，此外，机械臂可进行360°旋转，实现对各不同方位的物品进行抓取运输；为物流行业提供便利的搬运货物的方式。

附图说明

图1是本实用新型一种智能物流机器人一侧的结构示意图；

图2是本实用新型一种智能物流机器人另一侧的结构示意图；

图3是本实用新型一种智能物流机器人中机械臂支座与上支架连接处的结构示意图。

图中，1.机械臂，2.上支架，3.下支架，4.万向轮，5.支撑杆，6.抓手第一连杆，7.抓手第二连杆，8.抓手尾勾，9.机械臂连杆；

10.升降连杆，10-1.升降支杆A，10-2.升降支杆B；

11.液压缸，12.红外线探测装置，13.连接轴，14.滑块，15.滑槽；

16.机械臂支座，16-1.上支座，16-2.下支座，16-3.电机，16-4.销轴，16-5. 凹槽；

17.抓取气缸，18.定位座。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

本实用新型一种智能物流机器人，结构如图1、2所示，包括平行设置的上支架2和下支架3，上支架2和下支架3之间设有升降机构，下支架3 一端的相对两侧分别设有支撑杆5，下支架3的底部设有万向轮4，上支架2 的顶部设有机械臂1，机械臂1通过机械臂连杆9连接抓取气缸17，抓取气缸17上连接有机械手爪，且抓取气缸17上设有红外线探测装置12。红外线探测装置12选用现有装置。万向轮4的数量为四个。

升降机构包括分别设置在上支架2底部相对两侧的“X”形升降连杆10，每个“X”形升降连杆10包括两个铰接在一起的升降支杆A10-1和升降支杆 B10-2；

在每个“X”形升降连杆10中，升降支杆A10-1的上端和升降支杆B10-2的下端分别铰接在上支架2的底部两端，升降支杆A10-1的下端和升降支杆 B10-2的下端分别与下支架3的上表面两端连接；

在两个“X”形升降连杆10中，两个升降支杆B10-2的下端之间通过连接轴13连接；

下支架3的上表面还设有液压缸11，液压缸11位于两个“X”形升降连杆10之间；

液压缸11的固定座连接在下支架3的一端，液压缸11的活塞杆端部与连接轴13连接。

下支架3上表面的相对两侧分别设有相互平行的滑槽15；

在每个“X”形升降连杆10中，升降支杆A10-1的下端通过定位座18 连接在下支架3的一端，升降支杆B10-2的下端通过滑块14与滑槽15配合。

机械臂1的一端通过机械臂支座16与上支架2连接，机械臂1的另一端连接抓取气缸17。

抓取气缸17的固定端与机械臂1连接，抓取气缸17的活塞杆端部与所述机械手爪连接；

机械手爪包括三个爪杆，相邻两个爪杆之间呈120°设置。

每个爪杆包括抓手第一连杆6，抓手第一连杆6的一端连接在抓取气缸 17的外壳上，抓手第一连杆6的另一端连接在抓手尾勾8上；

还包括抓手第二连杆7，抓手第二连杆7的一端连接在抓取气缸17的活塞杆端部，抓手第二连杆7的另一端与抓手第一连杆6连接在抓手尾勾8的同一点处。三个爪杆的抓手尾勾8均指向抓取气缸17的活塞杆中心处。

机械手爪与支撑杆5位于下支架3的同一侧。

红外线探测装置12设置在抓取气缸17活塞杆端部的端面中心处。

如图3所示，机械臂支座16包括上支座16-1和下支座16-2，下支座16-2 的中心处设有凹槽16-5，凹槽16-5的底部设有电机16-3，电机16-3的主轴通过销轴16-4与上支座16-1的中心处连接。

本实用新型一种智能物流机器人的工作过程为，机械臂1实现360°旋转的过程为：电机16-3启动，电机16-3的主轴带动机械臂16的上支座16-1 转动，上支座16-1与机械臂1连接，因此，电机16-3通过上支座16-1带动机械臂1实现360°旋转；

当要抓取物品时，上支架2要下落，液压缸11的活塞杆伸出，推动连接轴13向前运动，滑块14沿着滑槽15运动，当红外线探测装置12检测到物品的具体位置时，液压缸11停止动作，抓取气缸17的活塞杆伸出，使三个爪杆中的抓手尾勾8分别从待运输物品的外围将物品进行包围式抓取；然后抓取气缸17的活塞杆收回，抓取气缸17的活塞杆将抓手第二连杆7上提，抓手第二连杆7带动抓手尾勾8将物品抓紧。此时，上支架2要升高，液压缸11的活塞杆收回，带动连接轴13回退，此时上支架2升高，然后机器人将物品运转至指定地点，本实用新型一种智能物流机器人行走时，可以是人工推动机器人行走；也可以是其余的牵引机构带动机器人行走。