一种机械手的制作方法

本实用新型涉及一种自动化装置，具体是一种机械手。

背景技术：

在气门挺杆成型工艺中，需要经过多道工序，比如加热，电镦等工艺制得成品，常规的成型过程中，需要人手动将工序上的物料夹紧送至下一道，无法实现在工序和和工序之间实现操作的自动化和智能化，并且由于气门挺杆成型工艺设置的工序相对繁多，需要对棒料进行多个角度的加工，这就需要可多个自由度进行活动的机械手进行对棒料的夹取。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：如何实现气门挺杆成型工艺中，实现棒料的自动化夹取。

本实用新型提供了一种机械手。

为达上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现的：

本实用新型是一种机械手，包括横梁、竖梁、连接板；

竖梁内侧壁通过连接板挂设在横梁上，且竖梁与连接板之间设置有升降机构，竖梁相对于连接板发生升降运动；

通过升降机实现了机械手的上下夹取棒料。

横梁与连接板之间设置有平移机构，横梁相对于连接板发生平移运动；

通过升降机实现了机械手的左右夹取棒料。

竖梁底端通过旋转机构连接机械臂上端，旋转机构带动机械臂相对于竖梁竖直轴线方向发生旋转；

当棒料随意放置在平面工位上时，通过旋转机构实现了机械手的旋转夹取棒料。

机械臂的下端通过摆动机构连接机械夹手，摆动机构带动机械夹手相对于机械臂发生摆动；

当棒料放置在任意位置上时，通过旋转机构和摆动机构的配合实现了机械手的能从各个角度抓取棒料

为了进一步交代连接板的具体结构，本实用新型采用连接板包括竖连接板和垂直于与竖连接板端面中部的横连接板的技术方案；

连接板连接了横梁与竖梁，且连接板的作用是将竖梁架设在横梁上，并与横梁发生相对运动。

为了进一步交代平移机构的具体结构，本实用新型采用包括设置在横梁上端面且与横梁长度方向平行的第一横移滑轨、设置在述横梁内侧面且与横梁长度方向平行的第二横移滑轨、设置在横梁内侧面且平行于第二横移滑轨的第一齿轮轨；

以及设置在横连接板下端面的且与第一横移滑轨滑动连接的第一横移滑块，设置在竖连接板内侧端面上且与第二横移滑轨滑动连接的第二横移滑块；

竖连接板还设置有平移驱动电机，平移驱动电机的输出转轴连接第一齿轮，第一齿轮卡设在第一齿轮轨上；

当平移驱动电机驱动齿轮第一齿轮轨上发生转动，并带动连接板上的横移滑块沿着横移滑轨进行平移的技术方案；

在横梁上端面以及横梁内侧面设置有滑轨作用是将连接板可在横梁上移动，以及将连接板卡设在横梁上。

为了进一步交代升降机构的具体结构，本实用新型采用升降机构包括竖直设置在竖梁内侧壁两端的第一升降滑轨、第二升降滑轨，且在第一升降滑轨、第二升降滑轨之间设置有第二齿轮轨，第二齿轮轨、第一升降滑轨、第二升降滑轨均相互平行；

竖连接板端面上设置有与第一升降滑轨滑动连接的第一升降滑块，与第二升降滑轨滑动连接的第二升降滑块；

横连接板上还设置有升降驱动电机，升降驱动电机的输出转轴穿过竖连接板连接第二齿轮，第二齿轮卡设在第二齿轮轨上；

当升降驱动电机驱动第二齿轮相对第二齿轮轨发生转动，并带动竖梁的升降滑块沿着升降滑轨进行升降，从而竖梁相对于连接板进行升降的技术方案。

为了进一步交代旋转机构的具体结构，本实用新型采用旋转机构包括设置在连接机架，连接机架上端和竖梁底端连接，连接机架固定有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输出端连接机械臂上端的技术方案。

为了进一步交代摆动机构的具体结构，摆动机构包括设置在机械臂下端面两侧的转动通孔支架，可在转动通孔支架上转动的转轴穿过转动通孔支架上的通孔连接机械臂和摆动支撑板，摆动支撑板下端面连接机械夹手，且转轴和摆动支撑板固定连接；

机械臂侧边固定有摆动电机支架，摆动电机支架与摆动电机连接，且转轴的一端与摆动电机的输出端连接；

当摆动电机驱动转轴发生转动时，转轴带动摆动支撑板以及机械夹手相对于机械臂发生摆动的技术方案。

有益效果：本实用新型是一种机械手，本装置通过升降机构、平移机构、旋转机构、摆动机构实现了机械手从多个角度抓夹物料，从而实现了在气门挺杆的生产过程中，对棒料的棒料的夹取实现自动化，本装置结构新颖，能够显著提高在气门挺杆的成型过程的工作效率，减少人工投入。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型正视结构示意图；

图2是本实用新型升降机构结构示意图；

图3是本实用新型平移机构结构示意图；

图4是本实用新型竖梁后视图；

图5是本实用新型图3的A处放大图；

图6是本实用新型图3的B处放大图；

图7是本实用新型图4的C处放大图；

图8是本实用新型图4的D处放大图；

图9是本实用新型图4的E处放大图；

图中：1-横梁、2-竖梁、3-连接板、31-竖连接板、32-横连接板、4-升降机构、41-第一升降滑轨、42-第二升降滑轨、43-第二齿轮轨、44-第一升降滑块、45-第二升降滑块、46-升降驱动电机、47-第二齿轮、5-平移机构、51-第一横移滑轨、52-第二横移滑轨、53-第一齿轮轨、54-第一横移滑块、55-第二横移滑块、56-平移驱动电机、57-第一齿轮、6-旋转机构、61-连接机架、62-旋转驱动电机、7-机械臂、8-摆动机构、81-转动通孔支架、82-转轴、83-摆动支撑板、9-机械夹手。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1-9所示，本实用新型提供了一种机械手。

本实用新型是一种机械手，包括横梁1、竖梁2、连接板3；

竖梁2内侧壁通过连接板3挂设在横梁1上，且竖梁2与连接板3之间设置有升降机构4，竖梁2相对于连接板3发生升降运动；

通过升降机实现了机械手的上下夹取棒料。

横梁1与连接板3之间设置有平移机构5，横梁1相对于连接板3发生平移运动；

通过升降机实现了机械手的左右夹取棒料。

竖梁2底端通过旋转机构6连接机械臂7上端，旋转机构6带动机械臂7相对于竖梁2竖直轴线方向发生旋转；

当棒料随意放置在平面工位上时，通过旋转机构实现了机械手的旋转夹取棒料。

机械臂7的下端通过摆动机构8连接机械夹手9，摆动机构8带动机械夹手9相对于机械臂7发生摆动；

当棒料放置在任意位置上时，通过旋转机构和摆动机构的配合实现了机械手的能从各个角度抓取棒料

为了进一步交代连接板的具体结构，本实用新型采用连接板3包括竖连接板31和垂直于与竖连接板31端面中部的横连接板32的技术方案；

连接板连接了横梁与竖梁，且连接板的作用是将竖梁架设在横梁上，并与横梁发生相对运动。

为了进一步交代平移机构的具体结构，本实用新型采用包括设置在横梁1上端面且与横梁1长度方向平行的第一横移滑轨51、设置在述横梁1内侧面且与横梁1长度方向平行的第二横移滑轨52、设置在横梁内侧面且平行于第二横移滑轨的第一齿轮轨53；

以及设置在横连接板32下端面的且与第一横移滑轨51滑动连接的第一横移滑块54，设置在竖连接板31内侧端面上且与第二横移滑轨52滑动连接的第二横移滑块55；

竖连接板31还设置有平移驱动电机56，平移驱动电机56的输出转轴连接第一齿轮57，第一齿轮57卡设在第一齿轮轨53上；

当平移驱动电机56驱动齿轮第一齿轮轨53上发生转动，并带动连接板3上的滑块沿着横移滑轨进行平移的技术方案；

在横梁上端面以及横梁内侧面设置有滑轨作用是将连接板可在横梁上移动，以及将连接板卡设在横梁上。

为了进一步交代升降机构的具体结构，本实用新型采用升降机构4包括竖直设置在竖梁内侧壁两端的第一升降滑轨41、第二升降滑轨42，且在第一升降滑轨、第二升降滑轨之间设置有第二齿轮轨43，第二齿轮轨43、第一升降滑轨41、第二升降滑轨42均相互平行；

竖连接板31端面上设置有与第一升降滑轨41滑动连接的第一升降滑块44，与第二升降滑轨42滑动连接的第二升降滑块45；

横连接板32上还设置有升降驱动电机46，升降驱动电机46的输出转轴穿过竖连接板21连接第二齿轮47，第二齿轮47卡设在第二齿轮轨43上；

当升降驱动电机驱动第二齿轮相对第二齿轮轨发生转动，并带动竖梁的升降滑块沿着升降滑轨进行升降，从而竖梁相对于连接板进行升降的技术方案。

为了进一步交代旋转机构的具体结构，本实用新型采用旋转机构6包括设置在连接机架61，连接机架61上端和竖梁2底端连接，连接机架61固定有旋转驱动电机62，旋转驱动电机62的输出端连接机械臂7上端的技术方案。

为了进一步交代摆动机构的具体结构，摆动机构8包括设置在机械臂7下端面两侧的转动通孔支架81，可在转动通孔支架81上转动的转轴82穿过转动通孔支架81上的通孔连接摆动支撑板83，摆动支撑板下端面连接机械夹手84，且转轴82和摆动支撑板83固定连接；

机械臂7侧边固定有摆动电机支架71，摆动电机支71架与摆动电机连接72，且转轴82的一端与摆动电机72的输出端连接；

当摆动电机驱动转轴发生转动时，转轴带动摆动支撑板以及机械夹手相对于机械臂发生摆动的技术方案。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。