一种活动式六轴机器人的运动底架的制作方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种活动式六轴机器人的运动底架。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前，市场中的工业机器人多以固定安装的方式为主，使机器人在指定的工位上进行工作，由于机器人的底部为固定结构，所以机器人的有效工作范围是有限的，降低了机器人的工作效率，且机器人的重量较大，不方便对机器人的位置进行调节，降低了机器人使用的灵活性。为此，需要设计一种新的技术方案给予解决。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种活动式六轴机器人的运动底架，通过在底座内设有液压马达和驱动齿轮，配合轨道内的齿条，方便控制底座沿轨道表面运动，通过在底座的边缘处固定连接有锁定机构，方便将底座与轨道进行固定，提高机器人工作的灵活性。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种活动式六轴机器人的运动底架，包括轨道、底座和锁定机构，所述轨道的表面固定连接有齿条，所述齿条的两侧开设有内凹的滑轨，所述轨道的表面设有活动连接的底座，所述底座包括壳体、滚轮、液压马达和驱动齿轮，所述壳体的内部固定连接有液压马达和驱动齿轮，所述驱动齿轮横置于壳体的底部且与液压马达相连接，所述壳体两侧的边缘处设有转动连接的滚轮，所述滚轮内嵌于滑轨内且与滑轨滚动连接，所述壳体的侧壁固定连接有锁定机构，所述锁定机构包括固定框架、锁定柱、连接横板、复位弹簧和凸轮轴，所述固定框架与壳体的侧壁焊接连接，所述固定框架内设有横向分布的连接横板，所述连接横板的表面固定连接有纵向分布的锁定柱，所述锁定柱贯穿固定框架与轨道的插接连接，所述连接横板的两端固定连接有复位弹簧，所述连接横板的上表面设有转动连接的凸轮轴。

作为上述技术方案的改进，所述液压马达的输出端固定连接有传动齿轮，所述传动齿轮与驱动齿轮啮合连接。

作为上述技术方案的改进，所述壳体的底部开设有条形孔，所述驱动齿轮的下端凸出于条形孔表面且与齿条啮合连接。

作为上述技术方案的改进，所述壳体的顶部固定连接有安装台，所述安装台的下表面设有呈圆形均匀分布的加强肋，所述安装台的上表面开设有安装孔。

作为上述技术方案的改进，所述轨道顶部的边缘处开设有线性均匀分布的锁定孔，所述锁定孔与锁定柱插接连接。

作为上述技术方案的改进，所述连接横板两端与固定框架滑动连接，所述复位弹簧一端与连接横板固定连接且另一端与固定框架固定连接。

作为上述技术方案的改进，所述凸轮轴的右端贯穿固定框架，所述凸轮轴的右端固定连接有转动把手。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过在底座内设有液压马达和驱动齿轮，配合轨道内的齿条，方便控制底座沿轨道表面运动，便于调节机器人的工作位置，使机器人的工位调节更加方便，通过在底座的边缘处固定连接有锁定机构，方便将底座与轨道进行固定，提高机器人在固定位置上工作的稳定性。

2、本发明通过在安装台的内表面设有圆形分布的加强肋，避免机器人安装后导致安装台变形，提高底座的结构稳定性，通过利用凸轮轴控制连接横板上下运动，方便控制锁定柱的伸缩，从而控制底座与轨道的连接方式。

附图说明

图1为本发明所述活动式六轴机器人的运动底架端面结构示意图；

图2为本发明所述安装台侧视结构示意图；

图3为本发明所述底座俯视结构示意图；

图4为本发明所述锁定机构剖视结构示意图。

图中：轨道-1，底座-2，锁定机构-3，齿条-4，滑轨-5，壳体-6，滚轮-7，液压马达-8，驱动齿轮-9，固定框架-10，锁定柱-11，连接横板-12，复位弹簧-13，凸轮轴-14，传动齿轮-15，条形孔-16，安装台-17，加强肋-18，安装孔-19，锁定孔-20，转动把手-21。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1-4本发明提供一种技术方案：一种活动式六轴机器人的运动底架，包括轨道1、底座2和锁定机构3，所述轨道1的表面固定连接有齿条4，所述齿条4的两侧开设有内凹的滑轨5，所述轨道1的表面设有活动连接的底座2，所述底座2包括壳体6、滚轮7、液压马达8和驱动齿轮9，所述壳体6的内部固定连接有液压马达8和驱动齿轮9，所述驱动齿轮9横置于壳体6的底部且与液压马达8相连接，所述壳体6两侧的边缘处设有转动连接的滚轮7，所述滚轮7内嵌于滑轨5内且与滑轨5滚动连接，所述壳体6的侧壁固定连接有锁定机构3，所述锁定机构3包括固定框架10、锁定柱11、连接横板12、复位弹簧13和凸轮轴14，所述固定框架10与壳体6的侧壁焊接连接，所述固定框架10内设有横向分布的连接横板12，所述连接横板12的表面固定连接有纵向分布的锁定柱11，所述锁定柱11贯穿固定框架10与轨道1的插接连接，所述连接横板12的两端固定连接有复位弹簧13，所述连接横板12的上表面设有转动连接的凸轮轴14，通过在底座2内设有液压马达8和驱动齿轮9，配合轨道1内的齿条4，方便控制底座2沿轨道1表面运动，便于调节机器人的工作位置，使机器人的工位调节更加方便，通过在底座2的边缘处固定连接有锁定机构3，方便将底座2与轨道1进行固定，提高机器人在固定位置上工作的稳定性。

进一步改进地，如图3所示，所述液压马达8的输出端固定连接有传动齿轮15，所述传动齿轮15与驱动齿轮9啮合连接，利用传动齿轮15将液压马达8与驱动齿轮9连接，便于控制液压马达8动力输出的位置，方便与轨道1表面的齿条4啮合连接。

进一步改进地，如图1所示，所述壳体6的底部开设有条形孔16，所述驱动齿轮9的下端凸出于条形孔16表面且与齿条4啮合连接，通过在壳体6的底部开设有条形孔16，方便使驱动齿轮9与齿条4连接，便于驱动底座2在轨道1上运动。

进一步改进地，如图1-2所示，所述壳体6的顶部固定连接有安装台17，所述安装台17的下表面设有呈圆形均匀分布的加强肋18，所述安装台17的上表面开设有安装孔19，通过在安装台17的内表面设有圆形分布的加强肋18，提高安装台17的结构强度，避免在安装机器人后导致安装台17变形。

进一步改进地，如图1所示，所述轨道1顶部的边缘处开设有线性均匀分布的锁定孔20，所述锁定孔20与锁定柱11插接连接，通过在轨道1顶部的边缘处开设有线性均匀分布的锁定孔20，方便配合锁定柱11对底座2进行固定。

进一步改进地，如图4所示，所述连接横板12两端与固定框架10滑动连接，所述复位弹簧13一端与连接横板12固定连接且另一端与固定框架10固定连接，通过在连接横板12与固定框架10之间设有复位弹簧13，便于使连接横板12自动向上弹起。

具体改进地，如图4所示，所述凸轮轴14的右端贯穿固定框架10，所述凸轮轴14的右端固定连接有转动把手21，通过在凸轮轴14的右端固定连接有转动把手21，方便操作人员快速转动凸轮轴14，从而控制锁定柱11伸缩。

实施例1：

本发明在使用时，将轨道1铺设在工位地面上，将底座2安装到轨道1上，然后将六轴机器人放置在安装台17的表面，利用固定座螺栓将六轴机器人固定在底座2的表面，将六轴机器人和底座2分别与液压站连接，即可完成六轴机器人的安装。

实施例2：

本发明在工作时有两种工作状态，一种是固定工作状态，工作人员利用底座2内的液压马达8驱动底座2移动到工作的位置，然后将转动把手21向下拉下，使凸轮轴14挤压连接横板12，将锁定柱11插入轨道1表面的锁定孔20内，六轴机器人在固定的位置进行工作；另一种是活动工作状态，在需要对产品进行长距离工位转移时，通过控制液压马达8带动底座2在轨道1上不断往复运动，对产品进行运送，提高六轴机器人工作的灵活性。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。