一种板材机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手装置技术领域，具体涉及一种板材机械手。


背景技术：

2.机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。为了满足不同环境下的使用要求，板材在经过多重且复杂的加工工序前(如热处理、切断、分割等)都需要进行流转，而一般板材的放置都是自上而下依次水平叠放的，未加工的板材的重量和尺寸均较大，加工前人工移动和翻转板材都存在一定的困难，并且人工移动和翻转板材也存在安全隐患。


技术实现要素：

3.针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种板材机械手，方便对板材抓取移动或者将板材抓取后实现自动翻转，便于后期流转，避免人工搬运带来的低效率和安全隐患。
4.为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：本发明提供一种板材机械手，包括机械手行走架，机械手行走架的一端设置有丝杠丝母装置，丝杠丝母装置上设置有机械手组件，机械手组件包括安装座，安装座设置在丝杠丝母装置上，安装座内自上而下依次设置有升降装置和翻转夹持装置，机械手行走架另一端底部设置有传送台，传送台上活动设置有传送座装置。
5.优选地，所述机械手行走架包括间隔设置的左支撑架和右支撑架，左支撑架和右支撑架之间水平设置有轨道架，轨道架的顶面上设置有若干轨道，丝杠丝母装置包括设置在左支撑架上的电机，电机的输出轴上同轴设置有丝杆，轨道的长度方向与丝杆的长度方向相平行，丝杆远离电机的一端活动贯穿安装座、且转动设置在右支撑架上，安装座螺纹连接在丝杆的外部，安装座的底部为开口状，安装座的底部开口上设置有与轨道一一对应的轨道滑块，轨道滑块分别滑动设置在相对应的轨道内，通过丝杠丝母装置可实现安装座在轨道上移动，便于机械手组件实现对板材的抓取。
6.优选地，所述升降装置包括设置在安装座上的若干推动气缸，推动气缸的活塞杆上固定设置有连接座，翻转夹持装置包括吸盘架，吸盘架的一端通过翻转机构转动连接在连接座的底面上，吸盘架为框架状结构，且吸盘架其中对立两侧壁均为开口状，吸盘架内并列活动设置有若干吸盘基板，吸盘基板上设置有若干吸盘，吸盘架的另外对立两侧壁上均活动设置有若干固定螺栓，且固定螺栓活动贯穿吸盘架的侧壁与吸盘基板之间螺纹连接，推动气缸可推动连接座和翻转夹持装置同时升降，实现对抓取的板材高度位置调节，翻转夹持装置可对抓取的板材进行翻转，便于放置到传送台上。
7.优选地，所述翻转机构包括翻转座，翻转座固定设置在连接座的侧壁上，翻转座内设置有翻转电机，翻转电机的输出轴上固定设置有翻转轴，吸盘架顶面的一端间隔设置有两个主顶座，主顶座分别固定设置在翻转轴的两端，吸盘架顶面的另一端间隔设置有两个
副顶座，通过翻转电机带动吸盘架进行翻转，从而便于将抓取后的板材放置到传送台上。
8.优选地，所述主顶座包括l形支座，l形支座的垂直端固定设置在吸盘架顶面上，l形支座水平端的端部固定设置有转动轴，转动轴分别固定设置在翻转轴的两端，l形支座的水平端上还设置有限位通槽，右支撑架上还设置有与主顶座一一对应的转动轴卡座，转动轴卡座的侧壁上设置有与转动轴相适配的转动轴卡槽，转动轴卡槽开口的底部上设置有与限位通槽大小相适配的限位凸起，限位凸起所在的平面与限位通槽所在的平面相平行，副顶座上还设置有磁吸底托，右支撑架上还设置有与磁吸底托相对应的电磁铁，通过丝杠丝母装置可实现安装座在轨道上移动，当安装座移动至靠近右支撑架的位置处时，转动轴可分别卡入至相应位置的转动轴卡槽内，翻转电机带动翻转轴转动，从而实现将吸盘架进行翻转，当吸盘架翻转90度后，限位凸起可卡入至l形支座水平端上的限位通槽内，有利于保持翻转后的吸盘架位置稳定，同时吸盘架翻转前，磁吸底托与电磁铁相吸，有利于防止安装座在轨道上移动时，吸盘架翻转掉落。
9.优选地，所述传送台上设置有传动导轨，传送座装置包括若干并列间隔设置的底座，底座滑动设置在传动导轨内，底座上活动设置有传动座，相邻两个传动座之间通过若干螺杆活动连接，传动座上自上而下依次设置有相连通的托座槽和底槽，托座槽内滑动设置有托座，托座槽的对立侧壁上均设置有若干滑槽，托座的顶面上设置有板槽，托座的对立侧壁上均设置有与滑槽一一对应的滑块，且滑块分别滑动设置在相应的滑槽内，托座的底面与底槽内的底面之间设置有若干缓冲弹簧，翻转后的吸盘架可将吸附的板材放置在传送座装置上，使得板材的底部卡入至托座上的板槽内，便于进行流转。
10.优选地，所述底座包括底座板，底座板的顶面通过若干外螺纹杆与传动座的底面螺纹连接，底座板的对立侧壁上均设置有滑动导向条，传动导轨的对立内壁上均设置有与滑动导向条相对应的滑动槽，滑动导向条分别滑动设置在相应的滑动槽内，底座板的顶面上还设置有缓冲垫，底座板的底面上阵列分布有若干弹簧减震脚轮，可通过外螺纹杆调节底座板与传动座之间的距离，有利于不同高度的板材放置到板槽内。
11.优选地，所述传送台、传动导轨和滑动槽的长度均相同，便于传送座装置可从传送台上移动至外部，有利于将板材进行流转。
12.本发明的有益效果在于：本发明通过丝杠丝母装置带动机械手组件在机械手行走架上移动，可方便对放置在轨道架不同位置的板材进行抓取或移动流转；通过升降装置和翻转夹持装置可实现在对板材吸附抓取后的高度和位置进行调节、同时也能对抓取后的板材进行翻转后放置至传送台上的传送座装置内，便于后期进行流转。
附图说明
13.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本发明实施例提供的一种板材机械手的结构示意图。
15.图2为图1中a处结构放大图。
16.图3为本发明实施例提供的一种板材机械手的转动轴卡入至转动轴卡槽内时结构
示意图。
17.图4为本发明实施例提供的一种板材机械手的机械手行走架结构示意图。
18.图5为图4中b处结构放大图。
19.图6为本发明实施例提供的一种板材机械手的机械手组件结构示意图。
20.图7为本发明实施例提供的一种板材机械手的传送座装置结构示意图。
21.图8为本发明实施例提供的一种板材机械手的传送台结构示意图。
22.图9为本发明实施例提供的一种板材机械手的底座结构示意图。
23.图10为本发明实施例提供的一种板材机械手的吸盘基板结构示意图。
24.附图标记说明：1、机械手行走架；11、左支撑架；12、右支撑架；13、轨道架；131、轨道；132、轨道滑块；2、丝杠丝母装置；21、电机；22、丝杆；3、机械手组件；31、安装座；32、升降装置；321、推动气缸；322、连接座；33、翻转夹持装置；331、吸盘架；3311、固定螺栓；332、翻转机构；3321、翻转座；3322、翻转轴；3323、主顶座；3324、副顶座；3325、l形支座；3326、转动轴；3327、限位通槽；3328、转动轴卡座；3329、转动轴卡槽；333、吸盘基板；334、吸盘；4、传送台；41、传动导轨；42、滑动槽；5、传送座装置；51、底座；511、底座板；512、外螺纹杆；513、滑动导向条；514、缓冲垫；515、弹簧减震脚轮；52、传动座；521、托座槽；522、底槽；523、托座；524、滑槽；525、板槽；526、滑块；527、缓冲弹簧；53、螺杆；6、限位凸起；7、磁吸底托；71、电磁铁。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.实施例一：
27.如图1至图10所示，本发明提供了一种板材机械手，包括机械手行走架1，机械手行走架1的一端设置有丝杠丝母装置2，丝杠丝母装置2上设置有机械手组件3，机械手组件3包括安装座31，安装座31设置在丝杠丝母装置2上，安装座31内自上而下依次设置有升降装置32和翻转夹持装置33，机械手行走架1另一端底部设置有传送台4，传送台4上活动设置有传送座装置5；根据需要先将板材堆放在机械手行走架1长度范围内相应的位置处(板材为水平放置、且为自上而下一层层码放的状态)，通过丝杠丝母装置2带动安装座31移动，从而可带动机械手组件3移动，即可通过升降装置32带动翻转夹持装置33对堆放的板材原料进行抓取、抓取后在丝杠丝母装置2的作用下移动至与传送台4上下相对应的位置处，再进行翻转，最后可放置至传送座装置5上方便人工进行流转。
28.实施例二：
29.在实施例一的基础上，机械手行走架1包括间隔设置的左支撑架11和右支撑架12，左支撑架11和右支撑架12之间水平设置有轨道架13，轨道架13的顶面上设置有若干轨道131，丝杠丝母装置2包括设置在左支撑架11上的电机21，电机21的输出轴上同轴设置有丝杆22，轨道131的长度方向与丝杆22的长度方向相平行，丝杆22远离电机21的一端活动贯穿安装座31、且转动设置在右支撑架12上，安装座31螺纹连接在丝杆22的外部，安装座31的底
部为开口状，安装座31的底部开口上设置有与轨道131一一对应的轨道滑块132，轨道滑块132分别滑动设置在相对应的轨道131内；升降装置32包括设置在安装座31上的若干推动气缸321，推动气缸321的活塞杆上固定设置有连接座322，翻转夹持装置33包括吸盘架331，吸盘架331的一端通过翻转机构332转动连接在连接座322的底面上，吸盘架331为框架状结构，且吸盘架331其中对立两侧壁均为开口状，吸盘架331内并列活动设置有若干吸盘基板333，吸盘基板333上设置有若干吸盘334，吸盘架331的另外对立两侧壁上均活动设置有若干固定螺栓3311，且固定螺栓3311活动贯穿吸盘架331的侧壁与吸盘基板333之间螺纹连接，翻转机构332包括翻转座3321，翻转座3321固定设置在连接座322的侧壁上，翻转座3321内设置有翻转电机，翻转电机的输出轴上固定设置有翻转轴3322，吸盘架331顶面的一端间隔设置有两个主顶座3323，主顶座3323分别固定设置在翻转轴3322的两端，吸盘架331顶面的另一端间隔设置有两个副顶座3324；主顶座3323包括l形支座3325，l形支座3325的垂直端固定设置在吸盘架331顶面上，l形支座3325水平端的端部固定设置有转动轴3326，转动轴3326分别固定设置在翻转轴3322的两端，l形支座3325的水平端上还设置有限位通槽3327，右支撑架12上还设置有与主顶座3323一一对应的转动轴卡座3328，转动轴卡座3328的侧壁上设置有与转动轴3326相适配的转动轴卡槽3329，转动轴卡槽3329开口的底部上设置有与限位通槽3327大小相适配的限位凸起6，限位凸起6所在的平面与限位通槽3327所在的平面相平行，副顶座3324上还设置有磁吸底托7，右支撑架12上还设置有与磁吸底托7相对应的电磁铁71；
30.启动电机21带动丝杆22转动，使得安装座31通过轨道滑块132在轨道131内滑动，即可带动机械手组件3移动至需要抓取的板材上方位置处，启动推动气缸321推动翻转机构332向板材方向移动，当吸盘334将最上层放置的板材吸附抓取后，推动气缸321回缩(吸盘架331内的吸盘基板333的数量或位置可根据板材的大小相适配的安装，安装后通过固定螺栓3311活动贯穿吸盘架331的侧壁与吸盘基板333之间螺纹连接，即可将吸盘基板333固定在吸盘架331内)；当需要将板材继续流转时，再启动电机21带动丝杆22转动，使得安装座31向靠近传送台4的方向移动，当翻转轴3322的位置与传送台4的位置上下相对应时，停止电机21，启动翻转电机带动翻转轴3322和转动轴3326翻转，使得吸盘架331的另一端翻转并向传送台4的方向靠近，此时板材由原先的水平状翻转90度且成竖直状：即吸盘架331带动板材翻转90度后(以翻转轴3322为轴转动)，限位凸起6可卡入至l形支座3325水平端上的限位通槽3327内，有利于保持翻转后的吸盘架331位置稳定，避免吸盘架331出现晃动；最后再根据传送台4上传送座装置5的位置，通过推动气缸321来调节板材位置，便于将翻转后的板材更好的放置在传送座装置5上；
31.当安装座31在轨道架13上移动至靠近右支撑架12的位置处时(磁吸底托7与电磁铁71可继续保持相吸的状态，即当吸盘基板333吸附抓取板材在轨道架13上做水平位置移动时，均可保持磁吸底托7与电磁铁71相吸的状态，有利于防止吸盘架331翻转掉落)，转动轴3326可分别卡入至相应位置转动轴卡座3328上的转动轴卡槽3329内，便于翻转电机通过翻转轴3322带动吸盘架331翻转时平稳；当吸盘架331的另一端向传送台4的方向翻转靠近前，电磁铁71断电不与磁吸底托7相吸。
32.实施例三：
33.在实施例一的基础上，传送台4上设置有传动导轨41，传送座装置5包括若干并列
间隔设置的底座51，底座51滑动设置在传动导轨41内，底座51上活动设置有传动座52，相邻两个传动座52之间通过若干螺杆53活动连接，传动座52上自上而下依次设置有相连通的托座槽521和底槽522，托座槽521内滑动设置有托座523，托座槽521的对立侧壁上均设置有若干滑槽524，托座523的顶面上设置有板槽525，托座523的对立侧壁上均设置有与滑槽524一一对应的滑块526，且滑块526分别滑动设置在相应的滑槽524内，托座523的底面与底槽522内的底面之间设置有若干缓冲弹簧527，底座51包括底座板511，底座板511的顶面通过若干外螺纹杆512与传动座52的底面螺纹连接，底座板511的对立侧壁上均设置有滑动导向条513，传动导轨41的对立内壁上均设置有与滑动导向条513相对应的滑动槽42，滑动导向条513分别滑动设置在相应的滑动槽42内，底座板511的顶面上还设置有缓冲垫514，底座板511的底面上阵列分布有若干弹簧减震脚轮515；
34.当将翻转后的板材放置在传送座装置5前，可根据板材的大小，通过螺杆53将相邻两个传动座52之间进行连接，即可将板材的底部卡入至托座523顶面上的板槽525内(板槽525可设置成台阶槽状，便于不同厚度板材均可放置)，缓冲弹簧527可对放置在托座523上的起到缓冲作用，即当板材较重时，可对托座523下压，使得滑块526在滑槽524内滑动、同时缓冲弹簧527被压缩；还可根据板材的高度，通过外螺纹杆512调节底座板511与传动座52之间的距离，有利于不同高度的板材放置到板槽525内；弹簧减震脚轮515的设置便于将放置有板材的传送座装置5从传动导轨41内推出时，弹簧减震脚轮515能对传动座52起到缓冲作用，同时也能减少与传动导轨41之间的摩擦力，便于将传动座52连同板材推出流转(即可使得水平叠放的板材抓取后翻转成竖直放置状态)；传送台4的位置还可以根据需要进行调节至轨道架13下方不同的位置处。
35.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。