一种低音喇叭音规自动拔取方法及其设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及生产设备，具体涉及一种效率高，安全，保证成品质量的低音喇叭音规自动拔取方法及其设备。
【背景技术】
[0002]在当今大环境之下，尤其在中国加入WTO以后，企业越来越面临全球化竞争，为了在现代竞争市场环境中继续生存，企业一定要提高自己的竞争力。现在中国制造业的竞争主题进入产量、质量和成本等全面技术竞争时代。
[0003]然而，随着社会的进步和生活水平的提高，市场对产品多样化、多色化、低制造成本及缩短制造周期等需求日趋迫切，传统的制造工艺和技术已不能满足市场对多品种大批量的生产需求。随着生产自动化水平的提高，应用程控机械手、机器人自动执行生产任务也越来越多。
[0004]目前，小喇叭采用机械手直接夹紧规头部将其拔出，这样容易将音圈拔出损坏产品，严重造成材料的浪费，增加了成本，明显影响效益，不利于企业发展。
[0005]总结上述问题，因此，研发一种高效、科学的低音喇叭音规自动拔取方法及其设备，就变得较为迫切。
【发明内容】
[0006]针对上述问题，本发明的目的在于，提供一种效率高，安全，保证成品质量的低音喇口八音规自动拔取方法。
[0007]本发明的目的还在于，提供一种实施上述低音喇ΠΛ音规自动拔取方法的设备。
[0008]为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是:
[0009]一种低音喇叭音规自动拔取方法，其特征在于，其包括以下步骤:
[0010](I)设置夹爪治具；
[0011](2)设置机械手本体，将夹爪治具设置在机械手上，机械手设有传动装置，传动装置包括控制机械手做左右移动的左右伺服电机、控制机械手做上下移动的上下伺服电机、控制夹爪治具做旋转移动的旋转伺服电机，以及控制夹爪治具夹持口大小的调节伺服电机；传动装直驱动机械手的工作状态实现夹爪治具从待加工广品中取出首规动作；
[0012](3)设置PLC控制系统，所述PLC控制系统与所述机械手相连，并控制其工作状态，该控制系统包括依次连接的中央控制模块、数据运算模块、记忆存储模块和信号处理模块；所述中央控制模块中嵌入速度方式控制子模块、位置方式控制子模块；
[0013](4)设置物料定位装置，用来对待加工品定位作用；
[0014](5)接通电源，初始化控制系统，根据预先设置的坐标位置以及所需机械手的动作状态，输入相应的控制指令；机械手启动转移到物料定位装置上方，机械手下移并通过夹爪治具，对待加工产品的音规做夹紧取出音规动作，旋转伺服电机启动，夹爪治具做旋转动作同时外移将音规取出，并将取出后的音规转移到另一区域，再次回到加工品物料定位装置位置，再进入下一轮循环。
[0015]所述步骤(3)具体还包括以下步骤:
[0016](3.1)在所述PLC控制系统中设置闭环反馈子系统，该闭环反馈子系统将机械手臂本体的各个臂部位置及运行速度反馈到控制系统中，再由控制系统选择控制子模块进行运算，将运算结果输出到传动装置中；所述传动装置根据所述控制系统中传输来的运算结果进行动作，实现各个功能装置同步、精确且快速运行指定动作。
[0017]所述步骤⑴中的夹爪治具具体包括:
[0018]所述夹爪治具包括治具本体、旋转机构以及多个夹爪构件,所述旋转机构上端与治具本体相连接，旋转机构下端为一圆柱体，所述的多个夹爪构件分别环绕设置在旋转机构圆柱体上，呈中心对称、均匀分布，提高夹持稳定性。
[0019]所述的夹爪构件的根据所需拔取音规的外形轮廓设置而成。
[0020]所述步骤(I)中的机械手本体具体包括:
[0021 ] 所述机械手本体设有X轴移动机构和Z轴移动机构，所述X轴移动机构和Z轴移动机构分别设有导轨，以及沿导轨上移动的滑块连接部，所述Z轴移动机构垂直连接在X轴移动机构的滑块连接部上，所述Z轴移动机构的滑块连接部与夹爪治具连接。
[0022]一种实施上述方法的低音喇叭音规自动拔取设备，其包括一机台，其特征在于，所述机台上设有一物料定位装置、一机械手本体、一夹爪治具、一 PLC控制系统；所述治具设置在机械手上，所述机械手设有传动装置，传动装置包括左右伺服电机、上下伺服电机、旋转伺服电机以及调节伺服电机；所述PLC控制系统与所述机械手相连，并控制其工作状态，该控制系统包括依次连接的中央控制模块、数据运算模块、记忆存储模块和信号处理模块；所述中央控制模块中嵌入速度方式控制子模块、位置方式控制子模块。
[0023]所述PLC控制系统中还包括闭环反馈子系统。
[0024]所述夹爪治具包括治具本体、旋转机构以及多个夹爪构件,所述旋转机构上端与治具本体相连接，旋转机构下端为一圆柱体，所述的多个夹爪构件分别环绕设置在旋转机构圆柱体上，呈中心对称、均匀分布，提高夹持稳定性。
[0025]所述的夹爪构件的根据所需拔取音规的外形轮廓设置而成。
[0026]所述机械手本体设有X轴移动机构和Z轴移动机构，所述X轴移动机构和Z轴移动机构分别设有导轨，以及沿导轨上移动的滑块连接部，所述Z轴移动机构垂直连接在X轴移动机构的滑块连接部上，所述Z轴移动机构的滑块连接部与夹爪治具连接。
[0027]本发明的有益效果为:本发明提供的低音喇叭音规自动拔取方法及其设备，通过采用机械手控制夹爪治具，由夹爪治具旋转机构和夹爪构件对音圈规头部夹紧及旋转拔出，减轻对音圈损坏。达到快速、高效、操作简便；实现机械手代替人工方式，效率高、速度快，提高了生产效率与产品合格率。本设备适用于各种类规头尺寸要求，提高本设备兼容性，提高生产效率与产品质量，降低劳动强度，保障操作人员的安全。
[0028]下面结合附图与【具体实施方式】，对本发明进一步说明。
【附图说明】
[0029]图1是本发明实施例的结构示意图。
[0030]图中:1.机械手2.夹爪治具3.左右伺服电机
[0031]4.上下伺服电机5.旋转伺服电机
[0032]6.调节伺服电机7.旋转机构
[0033]8.夹爪构件9.音规10.待加工品
【具体实施方式】
[0034]实施例:参见图1，本实施例提供的低音喇叭音规自动拔取方法，其包括以下步骤:
[0035](I)设置夹爪治具2 ；
[0036](2)设置机械手I本体，将夹爪治具2设置在机械手I上，机械手I设有传动装置，传动装置包括控制机械手I做左右移动的左右伺服电机3、控制机械手I做上下移动的上下伺服电机4、控制夹爪治具2做旋转移动的旋转伺服电机5，以及控制夹爪治具2夹持口大小的调节伺服电机6 ;传动装置驱动机械手I的工作状态实现夹爪治具2从待加工产品中取出音规9动作；
[0037](3)设置PLC控制系统，所述PLC控制系统与所述机械手I相连，并控制其工作状态，该控制系统包括依次连接的中央控制模块、数据运算模块、记忆存储模块和信号处理模块；所述中央控制模块中嵌入速度方式控制子模块、位置方式控制子模块；
[0038](4)设置物料定位装置，用来对待加工品定位作用；
[0039](5)接通电源，初始化控制系统，根据预先设置的坐标位置以及所需机械手I的动作状态，输入相应的控制指令；机械手I启动转移到物料定位装置上方，机械手I下移并通过夹爪治具2，对待加工产品的音规9做夹紧取出音规9动作，旋转伺服电机5启动，夹爪治具2做旋转动作同时外移将音规9取出，并将取出后的音规9转移到另一区域，再次回到加工品物料定位装置位置，再进入下一轮循环。
[0040]所述步骤(3)具体还包括以下步骤:
[0041](3.1)在所述PLC控制系统中设置闭环反馈子系统，该闭环反馈子系统将机械手臂本体的各个臂部位置及运行速度反馈到控制系统中，再由控制系统选择控制子模块进行运算，将运算结果输出到传动装置中；所述传动装置根据所述控制系统中传输来的运算结果进行动作，实现各个