八足爬行机器人转向专用底盘的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及八足爬行机器人转向专用底盘，具体涉及一种在原有的八足爬行机器人上增加运动导向和锁紧机构，使得八足爬行机器人易于调资的转向专用底盘，属于自动化技术领域。
【背景技术】
[0002]现代飞机的安全使用寿命要求日益提高，军机寿命、干线飞机寿命分别要求达到8000,50000飞行小时以上，而飞机结构所承载荷通过连接部位传递，形成连接处应力集中。据统计，而飞机机体疲劳失效事故的70%是源于结构连接部位，其中80%的疲劳裂纹产生于连接孔处，因此连接质量极大地影响着飞机的寿命，而手工铆接难以保证寿命要求。
在飞机制造中，装配连接质量直接影响飞机结构抗疲劳性能与可靠性，高性能航空器连接结构必须采用先进的连接技术，如先进的机械连接技术、先进焊接技术、胶接技术等。但目前国内飞机机身的钻铆加工是靠人工操作的，国外有机身钻铆系统，但价格昂贵。
[0003]随着CAD/CAM、计算机信息和网络技术的发展，飞机产品数字化设计制造技术以全面采用数字化产品定义、数字化预装配、产品数据管理、并行工程和虚拟制造技术为主要标志，从根本上改变了传统的飞机设计与制造方式，大大地提高了飞机设计制造技术水平。自动数控钻铆技术是其重要的组成部分，而涉及到的自动调整姿态的结构也尤为重要。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于克服上述不足之处，提供一种八足爬行机器人转向专用底盘。
[0005]按照本发明提供的技术方案，八足爬行机器人转向专用底盘，包括底座与连接轴，底座下方设置吸盘；
所述底座边缘处均匀地间隔设有X向直线导轨和Y向直线导轨；所述X向直线导轨上设有X向导轨制动器，X向导轨制动器用于对X向移动平台进行制动；所述Y轴方向同样设有Y向导轨制动器；
X向移动平台安装于X向滑块上，X向滑块与X向直线导轨滑动连接；x向直线导轨安装于Y向移动平台上，Y向移动平台安装于Y向滑块上，Y向滑块滑动连接于Y向直线导轨上，在Y向直线导轨上安装Y向移动平台，所述连接轴安装于X向移动平台上；
所述X向移动平台和Y向移动平台之间设有X向弹簧轴，X向弹簧轴上设有X向复位弹簧，X向复位弹簧的两端分别与X向移动平台和Y向移动平台接触；所述Y向移动平台与底座之间设有Y向弹簧轴，Y向弹簧轴上设有Y向复位弹簧，Y向复位弹簧的两端分别与Y向移动平台和底座接触；
所述X向移动平台和Y向移动平台上设置有复位弹簧片，所述连接轴沿径向设有销轴，通过复位弹簧片对销轴限位。
[0006]所述第二复位弹簧包括固定端和复位弹簧片端，固定端固定于X向移动平台上；复位弹簧片端包括上弹簧片和下弹簧片，销轴位于上弹簧片和下弹簧片之间。
[0007]连接轴和X向移动平台间利用球铰连接，球铰外侧设有球铰端盖。所述球铰上设有球铰垫圈。
[0008]本发明的有益效果:本发明通过在原有的八足爬行机器人上增加运动导向和锁紧机构，使得八足爬行机器人易于调整姿态，提高了钻铆加工时的精确度，且不需要额外增加动力装置，降低了成本，提高了自动化程度。
【附图说明】
[0009]图1是本发明结构俯视图。
[0010]图2是本发明结构立体视图。
[0011]图3是本发明结构剖视图。
[0012]图4是八足爬行机器人工作平台主视图。
[0013]图5是八足爬行机器人工作平台俯视图。
[0014]附图标记说明:1、第一吸盘；2、第二吸盘；3、第三吸盘；4、第四吸盘；5x、X向直线导轨；5y、Y向直线导轨；6x、X向导轨制动器；6y、Y向导轨制动器；7、吸盘；8x、X向复位弹簧；8y、Y向复位弹簧；9、复位弹簧片；10、连接轴；11、销轴；12x、X向移动平台；13y、Y向移动平台；14、底座；15x、X向弹簧轴；15y、Y向弹簧轴；16、球铰垫圈；17、球铰；18、球铰端盖。
【具体实施方式】
[0015]实施例1八足爬行机器人转向专用底盘
如图1-3所示:八足爬行机器人转向专用底盘，包括底座14与连接轴10，底座14下方设置吸盘7 ；
所述底座14边缘处均匀地间隔设有X向直线导轨5x和Y向直线导轨5y ;所述X向直线导轨5x上设有X向导轨制动器6x，X向导轨制动器6x用于对X向移动平台12x进行制动；所述Y轴方向同样设有Y向导轨制动器6y ;
X向移动平台12x安装于X向滑块上，X向滑块与X向直线导轨5x滑动连接；X向直线导轨5x安装于Y向移动平台13y上，Y向移动平台13y安装于Y向滑块上，Y向滑块滑动连接于Y向直线导轨5y上，在Y向直线导轨5y上安装Y向移动平台13y，所述连接轴10安装于X向移动平台12x上；
所述X向移动平台12x和Y向移动平台13y之间设有X向弹簧轴15x，X向弹簧轴15x上设有X向复位弹簧8x，X向复位弹簧8x的两端分别与X向移动平台12x和Y向移动平台13y接触；所述Y向移动平台13y与底座14之间设有Y向弹簧轴15y，Y向弹簧轴15y上设有Y向复位弹簧8y，Y向复位弹簧8y的两端分别与Y向移动平台13y和底座14接触；所述X向移动平台12x和Y向移动平台13y上设置有复位弹簧片9，所述连接轴10沿径向设有销轴11，通过复位弹簧片9对销轴11限位。
[0016]所述第二复位弹簧9包括固定端和复位弹簧片端，固定端固定于X向移动平台12x上；复位弹簧片端包括上弹簧片和下弹簧片，销轴11位于上弹簧片和下弹簧片之间。
[0017]连接轴10和X向移动平台12x间利用球铰17连接，球铰17外侧设有球铰端盖18。所述球铰17上设有球铰垫圈16。
[0018]如图5所示，为没有转向时八足爬行机器人工作平台的状态。八足爬行机器人工作平台正常工作时，X向导轨制动器6x和Y向导轨制动器6y锁死，X向移动平台12x和Y向移动平台13y不进行移动。
[0019]实施例2
当第一吸盘I固定，八足爬行机器人工作平台绕第一吸盘I产生旋转，此时第二吸盘2、第三吸盘3和第四吸盘4发生位移，每条腿相对吸盘在两个方向上都有位移，而且有角度α转动。
[0020]要进行(顺时针方向旋转)的转向时，首先将第一吸盘I上的X向导轨制动器6χ和Y向导轨制动器6y锁死，在重力作用下即产生所需旋转，其余第二吸盘2、第三吸盘3和第四吸盘4组件中心和伸缩腿中心会有相应的两个方向的移动，产生相应的转角。
[0021]如果角度转动不够，在进行下一个移步动作之后，第二吸盘2、第三吸盘3和第四吸盘4和伸缩腿中心的相对移动会在X向复位弹簧8x和Y向复位弹簧8y的作用下复位。再进行上述一个转向的动作，直到达到要求为止。
[0022]实施例3
当第二吸盘2固定，八足爬行机器人工作平台绕第二吸盘2产生旋转，此时第一吸盘1、第三吸盘3和第四吸盘4发生位移，每条腿相对吸盘在两个方向上都有位移，而且有角度α转动。
[0023]要进行(逆时针方向旋转)的转向时首先将第二吸盘2上的X向导轨制动器6χ和Y向导轨制动器6y锁死，在重力作用下即产生所需旋转，其余第一吸盘1、第三吸盘3和第四吸盘4中心和伸缩腿中心会有相应的两个方向的移动，产生相应的转角。
[0024]如果角度转动不够，在进行下一个移步动作之后，第一吸盘1、第三吸盘3和第四吸盘4和伸缩腿中心的相对移动在X向复位弹簧8x和Y向复位弹簧8y的作用下复位。再进行上述一个转向的动作，直到达到要求为止。
[0025]实施例4
当在一个方向上需要调姿时，由于腿要伸长H，吸盘不动时，腿的中心会有一个位移L5和角度β O
[0026]此时只需要将第一吸盘I和第四吸盘4的X向导轨制动器6χ和Y向导轨制动器6y锁死，利用伸缩腿的电机的进给产生伸出量，此时八足爬行机器人工作平台会有一个β角度的偏转和L5的移动，β角是由连接轴10、球铰垫圈16、球铰17、球铰端盖18和Y向移动平台15y配合完成。
[0027]复位弹簧片9和销轴11是为了保证X轴和Y轴方向工作过程中吸盘7和连接轴10中心在自由状态下恢复调整过程中产生的相对转动。
【主权项】
1.八足爬行机器人转向专用底盘，包括底座(14)与连接轴(10)，底座(14)下方设置吸盘(7)，其特征是: 所述底座(14)边缘处均匀地间隔设有X向直线导轨(5x)和Y向直线导轨(5y);所述X向直线导轨(5x)上设有X向导轨制动器(6x)，X向导轨制动器(6x)用于对X向移动平台(12x)进行制动；所述Y轴方向同样设有Y向导轨制动器(6y); X向移动平台(12x)安装于X向滑块上，X向滑块与X向直线导轨(5x)滑动连接；X向直线导轨(5x)安装于Y向移动平台(13y)上，Y向移动平台(13y)安装于Y向滑块上，Y向滑块滑动连接于Y向直线导轨(5y)上，在Y向直线导轨(5y)上安装Y向移动平台(13y)，所述连接轴(10)安装于X向移动平台(12x)上； 所述X向移动平台(12x)和Y向移动平台(13y)之间设有X向弹簧轴(15x)，X向弹簧轴(15x)上设有X向复位弹簧(8x)，X向复位弹簧(Sx)的两端分别与X向移动平台(12x)和Y向移动平台(13y)接触；所述Y向移动平台(13y)与底座(14)之间设有Y向弹簧轴(15y)，Y向弹簧轴(15y)上设有Y向复位弹簧(8y)，Y向复位弹簧(8y)的两端分别与Y向移动平台(13y)和底座(14)接触； 所述X向移动平台(12x)和Y向移动平台(13y)上设置有复位弹簧片(9)，所述连接轴(10 )沿径向设有销轴(11)，通过复位弹簧片(9 )对销轴(11)限位。
2.如权利要求1所述八足爬行机器人转向专用底盘，其特征是:所述第二复位弹簧(9)包括固定端和复位弹簧片端，固定端固定于X向移动平台(12x)上；复位弹簧片端包括上弹簧片和下弹簧片，销轴(11)位于上弹簧片和下弹簧片之间。
3.如权利要求1所述八足爬行机器人转向专用底盘，其特征是:连接轴(10)和X向移动平台(12x )间利用球铰(17)连接，球铰(17 )外侧设有球铰端盖(18)。
4.如权利要求3所述八足爬行机器人转向专用底盘，其特征是:所述球铰(17)上设有球铰垫圈(16)。
【专利摘要】本发明涉及八足爬行机器人转向专用底盘，属于自动化技术领域。其包括底座与连接轴，底座下方设置吸盘；所述底座边缘处均匀地间隔设有X向直线导轨和Y向直线导轨；所述X向直线导轨上设有X向导轨制动器；所述Y轴方向同样设有Y向导轨制动器；X向移动平台安装于X向滑块上，X向滑块与X向直线导轨滑动连接；X向直线导轨安装于Y向移动平台上，Y向移动平台安装于Y向滑块上，Y向滑块滑动连接于Y向直线导轨上，在Y向直线导轨上安装Y向移动平台，所述连接轴安装于X向移动平台上。本发明通过在原有的八足爬行机器人上增加运动导向和锁紧机构，使得八足爬行机器人易于调整姿态，提高了钻铆加工时的精确度，且不需要额外增加动力装置，降低了成本，提高了自动化程度。
【IPC分类】B25J19-00
【公开号】CN104626202
【申请号】CN201410855489
【发明人】郝吉春
【申请人】无锡贝斯特精机股份有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2014年12月31日