一种屏蔽门控制方法及控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明实施例涉及自动化控制领域，尤其涉及一种屏蔽门控制方法及控制系统。
【背景技术】
[0002] 地铁屏蔽门是安装于城市轨道交通沿线车站站台边缘，将站台候车区与轨道行驶 区隔离，与列车门对应，是一种机电设备系统。屏蔽门的应用将乘客与轨道和列车进行了 隔离，提高了运营安全系数，改善了乘客候车的站台环境，也利于节约运营成本和建设的成 本。屏蔽门的开启和关闭一般是在列车到站时配合列车门的动作进行的，为乘客提供上下 列车的通道。所以滑动门的数量以及开关门的运动应该由列车或者是站台控制自动开启和 关闭。对运行曲线以及动作时间有着一定的严格要求。
[0003] 现有技术，采取对每个门体进行人为调试的方式获取屏蔽门门体的驱动参数，再 根据驱动参数实现对屏蔽门的控制。
[0004] 由于每一台屏蔽门存在设计不同的情况，不同的设计使门体的门重、阻力等机械 特性产生不同，甚至是同一个设计的门体，也存在制造的差异，所以现有技术采取人为调试 的方式获取屏蔽门的门体参数，需要对每个门体逐一调试，需要耗费大量的时间。
【发明内容】
[0005] 本发明实施例提供了一种屏蔽门控制方法及控制系统，用于快速获取屏蔽门的驱 动参数，节约时间。
[0006] 本发明实施例提供一种屏蔽门控制方法，包括：
[0007] 控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数；
[0008] 所述控制系统确定所述屏蔽门的第一运行参数；
[0009] 所述控制系统通过第二开关门测试获取所述屏蔽门的第二运行参数；
[0010] 所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算所述屏蔽门的PID 参数及所述屏蔽门的阻力；
[0011] 所述控制系统根据所述方向、所述固定参数、所述PID参数及所述阻力对所述屏 蔽门进行控制。
[0012] 可选地，所述固定参数包括：所述屏蔽门的宽度；
[0013] 所述控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数包括：
[0014] 所述控制系统控制所述屏蔽门向第一方向运动；
[0015] 当所述屏蔽门停止向第一方向运动时，所述控制系统判断是否检测到门锁信号；
[0016] 若是，则所述控制系统确定所述第一方向为关门方向，与所述第一方向相反的方 向为开门方向；
[0017] 所述控制系统控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开，并通过 传感器检测所述屏蔽门的第一目标位移，将所述第一目标位移作为所述屏蔽门的宽度；
[0018] 若否，则所述控制系统确定所述第一方向为开门方向，与所述第一方向相反的方 向为关门方向；
[0019] 所述控制系统控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭，并通过 传感器检测所述屏蔽门的第二目标位移，将所述第二目标位移作为所述屏蔽门的宽度。
[0020] 可选地，所述控制系统确定所述屏蔽门的第一运行参数包括：
[0021] 所述控制系统将第一预置电流作为控制电流；
[0022] 1)所述控制系统以所述控制电流控制所述屏蔽门运动；
[0023] 2)所述控制系统记录所述控制电流，并测量所述屏蔽门的目标速度及目标占空 比；
[0024] 3)所述控制系统判断所述目标速度的值是否在预置范围内变化；
[0025] 若是，则所述控制系统确定第一运行参数为所述控制电流、所述目标速度及所述 目标占空比；
[0026] 若否，则所述控制系统以预置电流增量增大所述控制电流的值，并重复步骤1)、2) 及3)。
[0027] 4、根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制系统通过第二开关门测试 获取所述屏蔽门的第二运行参数包括：
[0028] 所述控制系统以第二预置电流控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门 完全打开，并采集所述屏蔽门的第三运行参数，所述第二预置电流为所述控制电流增加所 述预置电流增量后的电流，所述第三运行参数包含所述第二预置电流和若干组所述屏蔽门 的速度及占空比；
[0029] 所述控制系统以第二预置电流控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门 完全关闭，并采集所述屏蔽门的第四运行参数，所述第四运行参数包含所述第二预置电流 和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；
[0030] 所述控制系统以第三预置电流控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门 完全打开，并采集所述屏蔽门的第五运行参数，所述第三预置电流为所述第二预置电流增 加所述预置电流增量后的电流，所述第五运行参数包含所述第三预置电流和若干组所述屏 蔽门的速度及占空比；
[0031] 所述控制系统以第三预置电流控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门 完全关闭，并采集所述屏蔽门的第六运行参数，所述第六运行参数包含所述第三预置电流 和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；
[0032] 所述控制系统对所述第三运行参数、所述第四运行参数、所述第五运行参数、所述 第六运行参数进行处理得到第二运行参数，所述第二运行参数包含若干组所述屏蔽门的电 流、速度及占空比。
[0033] 可选地，所述PID参数包含速度环参数及电流环参数；
[0034] 所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算所述屏蔽门的PID 参数及所述屏蔽门的阻力包括：
[0035] 所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标 速度环参数；
[0036] 所述控制系统根据所述目标速度环参数得到所述速度环参数；
[0037] 所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标 电流环参数；
[0038] 所述控制系统根据所述目标电流环参数得到所述电流环参数；
[0039] 所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标 阻力值；
[0040] 所述控制系统根据所述目标阻力值得到所述屏蔽门的阻力。
[0041] 可选地，所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干 个目标速度环参数包括：
[0042] 所述控制系统通过如下公式计算目标速度环参数kvi及b vi:
[0043] I = v*kvi+bvi;
[0044] 所述I为所述屏蔽门的电流，所述v为所述屏蔽门的速度。
[0045] 可选地，所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干 个目标电流环参数包括：
[0046] 所述控制系统通过如下公式计算目标电流环参数kid及b id:
[0047] duty = I*kid+bid;
[0048] 所述duty为所述屏蔽门的占空比。
[0049] 可选地，所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干 个目标阻力值包括：
[0050] 所述控制系统通过如下公式计算目标阻力f :
【主权项】
1. 一种屏蔽门控制方法，其特征在于，包括： 控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数； 所述控制系统确定所述屏蔽门的第一运行参数； 所述控制系统通过第二开关门测试获取所述屏蔽门的第二运行参数； 所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算所述屏蔽门的PID参 数及所述屏蔽门的阻力； 所述控制系统根据所述方向、所述固定参数、所述PID参数及所述阻力对所述屏蔽门 进行控制。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定参数包括：所述屏蔽门的宽度； 所述控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数包括： 所述控制系统控制所述屏蔽门向第一方向运动； 当所述屏蔽门停止向第一方向运动时，所述控制系统判断是否检测到门锁信号； 若是，则所述控制系统确定所述第一方向为关门方向，与所述第一方向相反的方向为 开门方向； 所述控制系统控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开，并通过传感 器检测所述屏蔽门的第一目标位移，将所述第一目标位移作为所述屏蔽门的宽度； 若否，则所述控制系统确定所述第一方向为开门方向，与所述第一方向相反的方向为 关门方向； 所述控制系统控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭，并通过传感 器检测所述屏蔽门的第二目标位移，将所述第二目标位移作为所述屏蔽门的宽度。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制系统确定所述屏蔽门的第一运 行参数包括： 所述控制系统将第一预置电流作为控制电流； 1) 所述控制系统以所述控制电流控制所述屏蔽门运动； 2) 所述控制系统记录所述控制电流，并测量所述屏蔽门的目标速度及目标占空比； 3) 所述控制系统判断所述目标速度的值是否在预置