部5的刚性的情况下，因其重量增加，容易在第一臂4产生挠曲。因此，在该情况下，也容易在可动轴部7产生振动。
[0052]因此，在本实施方式的吊挂型SCARA机器人I中，形成如下结构，即通过满足上述数式(I)的关系，能够抑制在可动轴部7产生的振动，并且能够增长该可动轴部7的行程量So具体而言，能够使该可动轴部7的行程量S为150mm以上(S彡150mm)。
[0053]另外，在本实施方式的吊挂型SCARA机器人I中，优选满足下述数式(I) ’的关系，进一步优选满足下述数式(I)"的关系。由此，也能够进一步增长可动轴部7的行程量S。
[0054]2S 彡 H1^ 3S...(I)，
[0055]2S ( H1^ 2.7S...(I)"
[0056]另外，在本实施方式的吊挂型SCARA机器人I中，在满足上述数式(I)的结构的基础上，在将第一连接面P1、和作为第一臂4与第二连接部5的连接面的第二连接面P2之间的高度设为H2,将第一连接面P1、和作为第一臂4与第一连接部3的连接面的第三连接面P3之间的高度设为H3的情况下，满足下述数式(2)、(3)、(4)的关系。
[0057]H1^ 3.5H2...(2)
[0058]H2-H3彡 H 3彡 1.2 (H 2_H3)...(3)
[0059]H2-H3^i 80mm...(4)
[0060]为了满足上述数式(I)的关系，需要将从顶面C至第一臂4的下表面的高度比抑制为较低。在该情况下，通过将满足上述数式(2)、(3)、(4)的关系的、即从顶面C至第一臂4的上表面的高度(主要为第一连接部3的长度)H3与第一臂4的厚度D( = H2-H3)抑制为较低，由此能够满足上述数式(I)的关系。具体而言，能够使该第一臂4的厚度D为50mm?60mm (55mm < H2-H3^i 65mm)的范围。
[0061]另外，为了满足上述数式(2)、(3)、(4)的关系，需要抑制从基台2经由第一连接部3至第一臂4的部分的高度，并且提高该部分的刚性。
[0062]具体而言，在本实施方式的吊挂型SCARA机器人I中，第一连接部3包含第一连结部Ila以及第一加强部lib。第一连结部Ila为与基台2连结的部分。第一加强部Ilb由刚性比该第一连结部Ila强且外径比该第一连结部Ila大的环状的板构成。在吊挂型SCARA机器人I中，通过将上述的第一加强部Ilb设置于基台2与第一连结部Ila之间，能够抑制高度方向的尺寸增加，并且提高该部分的刚性。此外，在本实施方式中，作为第一加强部Ilb使用钢材，作为第一连结部Ila使用铝材。
[0063]另外，如图1以及图2所示，第二驱动部9成为抑制第一臂4的厚度D的构造。此夕卜，图2是用于对第二驱动部9的结构进行说明的透视立体图。
[0064]具体而言，该第二驱动部9具有中空减速器12、设置于第一臂4的下表面侧的马达13、以及设置于第一臂4的内部的带轮14。
[0065]中空减速器12为使从马达13传递来的驱动力减速的部件，在其中心部设置有中空配管15。在吊挂型SCARA机器人I中，穿过该中空配管15在第一臂4与第二臂6之间牵引配线等(未图示。)。另外，中空配管15经由环状的定位部件16定位固定于第一臂4侦1|。由此，能够通过定位部件16将中空配管15固定于第一臂4，并且能够通过定位部件16防止位于中空配管15的内侧的配线因与中空配管15接触而摩擦。
[0066]带轮14为用于将来自马达13的驱动力传递至中空减速器12的部件，并具有在马达13侧的驱动带轮17与中空减速器12侧的被动带轮18之间架设有环形带19的构造。另夕卜，在第一臂4的内侧，为了防止带轮14与配线的干涉，而在带轮14与配线之间设置分隔板20。另外，在第一臂4的上表面设置有孔部21、以及关闭该孔部21的盖部22。在吊挂型SCARA机器人I中，能够通过该孔部21对设置于第一臂4的内部的带轮14等进行维护。
[0067]另外，如图1以及图3所示，第二连接部5包含第二连结部23a以及第二加强部23bο此外，图3是用于对第二连接部5的结构进行说明的立体图。第二连结部23a为与第一臂4连结的部分。第二加强部23b由刚性比该第二连结部23a强且外径比该第二连结部23a大的环状的板构成。在吊挂型SCARA机器人I中，通过将上述的第二加强部23b设置于第一臂4与第二连结部23a之间，能够抑制高度方向的尺寸增加，并且提高该部分的刚性。此外，在本实施方式中，作为第二加强部23b使用钢材，作为第二连结部23a使用铝材。
[0068]另外，在本实施方式的吊挂型SCARA机器人I中，通过具备上述的构造，能够使可动轴部7的轴径比以往粗。具体而言，针对可动轴部7的轴径，能够为20mm以上。由此，能够抑制在可动轴部7产生的振动。另一方面，针对可动轴部7的轴径，优选为40_以下。
[0069]如以上那样，在本实施方式的吊挂型SCARA机器人I中，通过具备上述的结构，能够抑制在可动轴部7产生的振动，并且能够增长该可动轴部7的行程量S。
[0070]此外，本发明未必限定于上述实施方式的结构，能够在不脱离本发明的主旨的范围内添加各种变更。
[0071]例如，在上述实施方式中，虽例示了使用吊挂型SCARA机器人I进行将收纳于托盘T的工件W向托盘T的外部取出之类的作业的情况，但不局限于上述的作业，能够使用吊挂型SCARA机器人I进行各种作业。另外，也能够构成组合了多个吊挂型SCARA机器人I的机器人系统。
[0072]另外，本发明未必限定于如上述的吊挂型SCARA机器人I那样，在从顶面C吊挂的状态下使用的机器人，根据情况，也能够为将基台2固定于供工作台设置的设置面侧的SCARA机器人(在颠倒了上述吊挂型SCARA机器人I的状态下使用的方式)、将基台固定在相对于供工作台设置的设置面垂直的侧面的SCARA机器人(在使上述吊挂型SCARA机器人I为横向的状态下使用的方式)。
[0073]另外，本发明未必限定于上述的SCARA机器人的构造，能够采用各种机器人构造。例如，也能够为如下构造，即代替固定于上述基台2那样的地面、桌面、墙、天花板之类的固定面的第一部件(固定部件)，而采用臂那样的能够移动的第一部件(可动部件)，从而使臂的个数进一步增加。
[0074]符号说明
[0075]1...吊挂型SCARA机器人；2.??基台(第一部件)；3...第一连接部；4...第一臂；5...第二连接部；6...第二臂；7...可动轴部；8...第一驱动部；9...第二驱动部；10...第三驱动部；lla...第一连结部；llb...第一加强部；12...中空减速器；13...马达；14...带轮；15...中空配管；16...定位部件；20...分隔板；21...孔部；23a...第二连结部；23b...第二加强部；C...顶面；P。...可动轴部7的前端P1^P !...第一连接面；P2...第二连接面；P3...第三连接面；S...行程量。
【主权项】
1.一种机器人，其特征在于，具备: 第一部件； 经由第一连接部能够转动地设置于所述第一部件的第一臂； 经由第二连接部能够转动地设置于所述第一臂的第二臂；以及 设置于所述第二臂并能够相对于所述第二臂移动的可动轴部， 在将所述可动轴部的能够移动的范围设为S，将所述可动轴部相对于所述第二臂移动到最靠近所述第一臂侧时的所述可动轴部的与所述第一臂相反的一侧的前端、和作为所述第一部件与所述第一连接部的连接面的第一连接面之间的高度设为氏的情况下，满足H1^ 3S的关系。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于， 满足2SSHA 3S的关系。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于， 满足2.7S的关系。4.根据权利要求1?3中任一项所述的机器人，其特征在于， 满足S彡150mm的关系。5.根据权利要求1?4中任一项所述的机器人，其特征在于， 在将所述第一连接面、和作为所述第一臂与所述第二连接部的连接面的第二连接面之间的高度设为H2，将所述第一连接面、和作为所述第一臂与所述第一连接部的连接面的第三连接面之间的高度设为氏的情况下，满足H1S 3.5H2、H2-H3彡H3S 1.2 (H2-H3)、以及H2-H3彡80mm的关系。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于， 满足 55_ H2-H3^i 65mm 的关系。7.根据权利要求1?6中任一项所述的机器人，其特征在于， 所述第一连接部包含第一连结部、以及刚性比所述第一连结部强的第一加强部。8.根据权利要求1?7中任一项所述的机器人，其特征在于， 所述第二连接部包含第二连结部、以及刚性比所述第二连结部强的第二加强部。9.根据权利要求1?8中任一项所述的机器人，其特征在于， 所述可动轴部的轴径为20mm以上。10.根据权利要求1?9中任一项所述的机器人，其特征在于， 具备使所述第二臂转动的驱动部， 所述驱动部具有:设置于所述第二连接部的中空减速器；设置于所述第一臂的马达；以及设置于所述第一臂并将所述马达的驱动力传递至所述中空减速器的带轮， 在设置于所述中空减速器的中心部的中空配管具有配线。11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于， 所述中空配管经由环状的定位部件固定于所述第一臂。12.根据权利要求10或11所述的机器人，其特征在于， 在所述第一臂的内部，设置有位于所述带轮与所述配线之间的分隔板。13.根据权利要求1?12中任一项所述的机器人，其特征在于， 在所述第一臂设置有孔部以及覆盖所述孔部的盖部。
【专利摘要】本发明提供一种机器人。该机器人具备：基台；经由第一连接部能够转动地设置于基台的第一臂；经由第二连接部能够转动地设置于第一臂的第二臂；以及设置于第二臂并能够相对于第二臂移动的可动轴部，在将可动轴部的能够移动的范围设为S，将可动轴部相对于第二臂移动到最靠近第一臂侧时的可动轴部的与第一臂相反的一侧的前端、和作为基台与第一连接部的连接面的第一连接面之间的高度设为H1的情况下，满足H1≤3S的关系。
【IPC分类】B25J9/06
【公开号】CN105082119
【申请号】CN201510096452
【发明人】母仓政次, 横田雅人
【申请人】精工爱普生株式会社
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年3月4日
【公告号】EP2942160A2, US20150321345