]图中，1、关节；11、固定孔；2、主动带轮；21、驱动转轴；3、从动带轮；31、从动转轴；
4、齿形皮带；5、辅助带轮；51、轮齿；52、定位台阶；6、调节座；61、调节孔；62、螺栓；63、定位凸台；64、安装孔；7、轴承；71、螺钉。
【具体实施方式】
[0020]以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
[0021]本实施例如图1至图3所示，机器人包括连接机械臂的关节1，本机器人用带轮结构包括与驱动转轴21连接的主动带轮2、与从动转轴31连接的从动带轮3以及设置在主动带轮2和被动带轮之间的齿形皮带4，主动带轮2和从动带轮3均设置在关节I内且主动带轮2和从动带轮3之间间距固定，关节I内位于主动带轮2和从动带轮3之间还设有具有轮齿51的辅助带轮5，辅助带轮5位于齿形皮带4的内侧，辅助带轮5能与齿形皮带4其中一侧啮合并使得齿形皮带4保持张紧。
[0022]关节I内位于主动带轮2和从动带轮3之间设有调节座6，调节座6上具有长条形的调节孔61，关节I上具有至少两个固定孔11，固定孔11呈直线排列，固定孔11之间的连线与主动带轮2的轴心线和从动带轮3的轴心线之间的连线垂直，固定孔11之间的连线与主动带轮2的轴心线和从动带轮3的轴心线之间连线的中点相交，调节孔61能与至少两个固定孔11对齐。本实施例中固定孔11具有两个，调节座6通过螺栓62穿过调节孔61和两个固定孔11可调定位在关节I上，辅助带轮5设置在调节座6上且辅助带轮5能沿其轴心线自由转动。
[0023]辅助带轮5套在轴承7的外圈上并与轴承7的外圈固定，调节座6上具有定位凸台63，定位凸台63上开有具有内螺纹的安装孔64，轴承7的内圈穿设有螺钉71，螺钉71的螺帽与轴承7内圈的一端抵靠，螺钉71的另一端与安装孔64固定使得轴承7的内圈抵靠在定位凸台63的台面上。辅助带轮5的内孔一端孔壁上开有定位台阶52，轴承7的外圈位于定位台阶52内且与定位台阶52紧配合，轴承7的外圈一端端面与定位台阶52底面抵靠。定位凸台63位于调节孔61的一端，固定孔11的轴心线与调节孔61的轴心线共面。
[0024]齿形皮带4套在主动带轮2、从动带轮3以及辅助带轮5之间，电机与驱动转轴21连接，从而带动主动带轮2转动，再通过齿形皮带4带动从动带轮3转动，进而带动了从动转轴31转动；由于主动带轮2和从动带轮3之间间距固定，因此避开了电机安装形式的局限，使得本带轮结构适用性更广；在齿形皮带4转动时辅助带轮5也随齿形皮带4转动，由于辅助带轮5和齿形皮带4是齿啮合的，也就不需要过分的张紧齿形皮带4以达到辅助带轮5和齿形皮带4同步转动的目的，因此能保证齿形皮带4保持合适的张紧度，提高传动的稳定性；同时在齿形皮带4来回快速转动时辅助带轮5能始终随着转动，而不会出现打滑的情况，因此不会对齿形皮带4造成磨损，保证了齿形皮带4的使用寿命；由于辅助带轮5是位于齿形皮带4内侧的，相对于位于外侧的张紧轮，其安装结构更紧凑，因此能将关节I做的更小，使得机器人结构更紧凑。
[0025]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
【主权项】
1.一种机器人用带轮结构，机器人包括连接机械臂的关节(I)，其特征在于，本带轮结构包括与驱动转轴(21)连接的主动带轮(2)、与从动转轴(31)连接的从动带轮(3)以及设置在主动带轮(2)和被动带轮之间的齿形皮带(4)，所述主动带轮(2)和从动带轮(3)均设置在关节(I)内且主动带轮(2)和从动带轮(3)之间间距固定，所述关节(I)内位于主动带轮⑵和从动带轮⑶之间还设有具有轮齿(51)的辅助带轮(5)，所述辅助带轮(5)位于齿形皮带(4)的内侧，所述辅助带轮(5)能与齿形皮带(4)其中一侧啮合并使得齿形皮带⑷保持张紧。2.根据权利要求1所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述关节(I)内位于主动带轮(2)和从动带轮(3)之间设有调节座￠)，所述调节座(6)上具有长条形的调节孔(61)，所述关节(I)上具有固定孔(11)，所述调节座(6)通过螺栓￠2)穿过调节孔￠1)和固定孔(11)可调定位在关节⑴上，所述辅助带轮(5)设置在调节座(6)上且辅助带轮(5)能沿其轴心线自由转动。3.根据权利要求2所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述固定孔(11)具有至少两个，所述固定孔(11)呈直线排列，所述固定孔(11)之间的连线与主动带轮⑵的轴心线和从动带轮(3)的轴心线之间的连线垂直，所述调节孔(61)能与至少两个固定孔(11)对齐。4.根据权利要求3所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述固定孔(11)之间的连线与主动带轮(2)的轴心线和从动带轮(3)的轴心线之间连线的中点相交。5.根据权利要求2或3或4所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述辅助带轮(5)套在轴承(7)的外圈上并与轴承(7)的外圈固定，所述调节座(6)上具有定位凸台(63)，所述定位凸台￠3)上开有具有内螺纹的安装孔(64)，所述轴承(7)的内圈穿设有螺钉(71)，螺钉(71)的螺帽与轴承(7)内圈的一端抵靠，螺钉(71)的另一端与安装孔(64)固定使得轴承(7)的内圈抵靠在定位凸台(63)的台面上。6.根据权利要求5所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述辅助带轮(5)的内孔一端孔壁上开有定位台阶(52)，所述轴承(7)的外圈位于定位台阶(52)内且与定位台阶(52)紧配合，所述轴承(7)的外圈一端端面与定位台阶(52)底面抵靠。7.根据权利要求5所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述定位凸台￠3)位于调节孔(61)的一端，所述固定孔(11)的轴心线与调节孔(61)的轴心线共面。
【专利摘要】本发明提供了一种机器人用带轮结构，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人用带轮结构不适合机器人使用等技术问题。机器人包括连接机械臂的关节，本机器人用带轮结构包括与驱动转轴连接的主动带轮、与从动转轴连接的从动带轮以及设置在主动带轮和被动带轮之间的齿形皮带，主动带轮和从动带轮均设置在关节内且主动带轮和从动带轮之间间距固定，关节内位于主动带轮和从动带轮之间还设有具有轮齿的辅助带轮，辅助带轮位于齿形皮带的内侧，辅助带轮能与齿形皮带其中一侧啮合并使得齿形皮带保持张紧。本发明具有能保证齿形皮带保持合适的张紧度，提高传动的稳定性的优点。
【IPC分类】B25J17/00
【公开号】CN105150240
【申请号】CN201510616842
【发明人】江加凯, 邓定红, 孔民秀, 陶胜美
【申请人】浙江钱江摩托股份有限公司, 哈尔滨博强机器人技术有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年9月24日