用于引导铰接臂机械手的至少一条线路的设备以及铰接臂机械手的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种具有权利要求1的前序部分的特征的用于引导较接臂机械手的 至少一条线路的，尤其是用于引导工业机械手的软管套装件的设备。此外，本发明还设及一 种具有运种设备的较接臂机械手。
【背景技术】 阳00引 运种设备例如由EP1 848 571B1获知。
[0003] 在现今通常使用的多轴线式的工业机械手中，将多个单条线路引向最前面的、也 被称为机械手手部的机械手臂部，用W对布置在机械手手部上的工具，例如对焊接工具供 能。单条线路例如是供电线缆、电控制线缆、数据线缆W及用于气体或液体的介质引导件。 运些单条线路都集中在所谓的软管套装件中，并且保持在软管形的保护套中。运种软管套 装件一方面由于机械手臂部彼此间的相对运动并且尤其也由于经常不利的环境条件（高 溫、腐蚀性介质，如焊瓣物等）而承受高负载。
[0004] 为了能够实现对软管套装件的可靠引导，通常使用了W如下方式提供的线路引导 装置，即，在两个机械手臂部之间进行相对运动时能够实现对软管套装件的补偿运动。在工 业机械手中的线路引导装置例如由DE201 13 742U1获知。 阳0化]在EP1 848 571B1中描述了一种设备，其具有引导单元W及滑动元件，滑动元件 相对于引导单元在该引导单元上借助杆W能纵向移动的方式支承在第一与第二位置之间。 此外，还设置有构造为螺旋弹黃的弹性的复位单元，该复位单元将弹性的复位力施加到滑 动元件上。
[0006] 在运种设备中，由于空间原因往往追求尽可能小结构的设计方案，然而同时又要 实现尽可能大的补偿长度。为了实现运些当前此消彼长的要求，例如由W02009/068239A1 或W02005/123350A1分别获知了一种设备，其中，整个软管套装件在设备内部进行变向。
[0007] 此外，在小结构的设备中存在如下问题，即，尤其是在所移入的端部位置中也必须 施加足够高的复位力，W便确保将软管套装件安全地接回到该移入的端部位置中。运意味 着，必须对弹性的复位单元调节W比较大的预应力，该预应力确定了移入的位置上的复位 力。弹性的复位单元（例如螺旋弹黃）在此典型地由胡克定律所决定，因此，复位力随着行 程而线性提升。在结构长度短并且在所移入的位置上的所必需的复位力高的情况下运意味 着，需要比较高的弹黃硬度，运就导致在移出时W不期望的方式非常快地增加了力。
【发明内容】
[0008] 由此出发，本发明的任务在于，提出了一种用于引导较接臂机械手的，尤其是工业 机械手的软管套装件的至少一条线路的改进的设备W及说明运种较接臂机械手，尤其是工 业机械手。
[0009] 根据本发明，该任务通过具有权利要求1的特征的设备来解决。
[0010] 该设备具有复位机械装置，用W将尤其是弹性的复位力施加到线路上。在此，该复 位机械装置具有引导单元和滑动元件，滑动元件在引导单元上W能移动的方式保持在第一 与第二位置之间。尤其是用于固定线路的固定元件与滑动元件连接。此外，尤其布置有弹 性的复位单元，其在引导单元与滑动元件之间起作用地布置，也就是将复位力施加到滑动 元件上。弹性的复位单元包括优选保持在引导单元上的变向元件W及灵活弯曲的、条状的 连接元件，该连接元件绕变向元件引导，并且与滑动元件连接。经由该灵活弯曲的、条状的 连接元件将弹性的复位力施加到滑动元件上。
[0011] 灵活弯曲的、条状的连接元件首先被理解为如下所有元件，它们允许绕变向元件 变向尤其是180°，并且此外，它们还适用于传递在工业机械手中所需的力。在此，该条状的 连接元件尤其指的是绳类的、带类的或者皮带类的元件。弹性的复位单元被理解为将弹性 的复位力施加到滑动元件上的单元或结构组件。滑动元件通常被理解为如下引导件或滑动 件，其使用于线路的固定元件沿预定的轨迹引导，并且与用于将复位力传递到固定元件上 的复位单元连接。滑动元件尤其是按照被引导的滑座的类型构成。
[0012] 基于灵活弯曲的、条状的连接元件的布置和其变向，在紧凑的结构方式中能够实 现对复位力的适当的调节。基于变向，总体上增大了针对弹性的复位单元的调节行程，从 而因此实现了在软管套装件的实际的调节运动与弹性复位元件的调节运动之间的转换 Ctlbenenung)的类型。由此能够毫无问题地调节出在拉回的位置中的足够的复位力，并 且同时调节出在拉出的位置中的不太高的复位力。因此可W选出弹性的复位单元的适当的 弹黃硬度。因此，与无转换的实施变型方案相比，该弹黃硬度总体上更小。在此，复位力（根 据应用情况而定地）优选位于40N至250N的范围内，并且在整个调节行程上优选至少是近 似恒定的。
[0013] 在适宜的改进方案中，连接元件本身是弹性的并且施加弹性的复位力。因此，连接 元件总体上是能弹性伸展的。在此，该连接元件例如按橡胶带的类型构成。其尤其具有线 性的应力表征，也就是说，被施加的复位力相对于伸展成比例地增加。
[0014] 在此，变向元件优选指的是受支承的变向滚轮，W便尽可能小地保持用于连接元 件变向的摩擦力。
[0015] 在优选的改进方案中，布置有至少一个另外的变向元件，尤其同样是变向滚轮，其 中，连接元件绕多个变向元件地受引导。通过多次变向，进一步提高了至少一条线路的调节 行程与连接元件的调节行程之间的转换比。
[0016] 适宜的是，布置有平行于第一连接元件的另外的灵活弯曲的、条状的连接元件。该 措施也用于更好地匹配复位力。在中间引导滑动元件的情况下，两个连接元件优选在滑动 元件的两侧布置，从而实现将复位力均匀地无转矩地传递到滑动元件上。
[0017] 适宜的是，滑动元件本身W能纵向移动的方式支承在引导轨中。在此，引导轨是引 导单元的一部分，并且与该引导单元连接或者成形在该引导单元上。为了尽可能少摩擦地 受引导，滑动元件在此经由滚动轴承单元受支承。为此适宜的是，该滚动轴承单元具有带滚 动轴承的保持架，其中，保持架W能纵向移动的方式在引导轨内引导，并且滑动元件也在保 持架中或保持架上W能纵向移动的方式受引导。在此，引导轨尤其居中地布置在引导单元 上，并且刚好布置有两个平行于居中的引导轨延伸的连接元件。在此，给每个连接元件配属 了至少一个变向滚轮。
[0018] 连接元件通常利用端部固定在固定点上，尤其是固定在引导单元上。经由对固定 点进行定位和/或对弹性的复位单元的弹黃刚度进行选择，可W调节出预应力W适用于相 应的应用情况。在此适宜的是，固定点是可调节的，用W调节出弹性的复位单元的预应力。 由此便存在如下可能性，即，当装配在工业机械手上时实现尽可能好的调节。为此适宜的 是，在引导单元上提供了针对固定元件的不同的固定可能性，例如形式为多个单钻孔或长 孔等，固定元件可W在运些钻孔或长孔内调节。
[0019] 此外适宜的是，引导单元还具有底板，在底板上固定有引导轨。此外，底板优选构 造为用于装配在机械手臂部上的装配板。适宜的是，底板本身具有钻孔，经由所述钻孔能够 直接或间接地在机械手臂部上实现固定。
[0020] 此外适宜的是，在引导单元上固定有引导卡圈，更确切地说与滑动元件相比是位 置固定的。线路，也就是软管套装件在已装配的状态下W能滑动移动的方式引导穿过该引 导卡圈。
[0021] 根据替选的实施变型方案，连接元件与弹性的复位元件连接，经由弹性的复位元 件来施加复位力。该复位元件优选指的是盘黃单元。在该情况下，通过延长连接元件的行 程W适当方式也延长了该盘黃单元的调节行程。在该情况下，连接元件本身不具有或仅略 微具有可伸展性。连接元件例如构造为绳。
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