]本实施例中的新型工业机器人示教器还包括与中央处理器1连接的人工操作系统6 ;人工操作系统6包括手动移动步距设置单元61和手动移动步数设置单元62 ;手动移动步距设置单元61用于设置机械臂(未图示)移动一步的距离；手动移动步数单元62用于设置机械臂(未图示)的移动步数。
[0028]所述新型工业机器人示教器还包括惯性控制使动单元7、USB接口 8、用户自定义按钮9、开关10和急停按钮11。所述USB接口 8用于连接外部编辑设备。所述用户自定义按钮9用于用户进行功能扩展。
[0029]本实施例提供的新型工业机器人示教器的操作过程如下:
[0030]打开开关10，示教器进入等待工作状态；
[0031]运动关节选择单元2选择需要移动的机械臂(未图示)；
[0032]惯性控制使动单元7选择进入惯性姿势操作模式或人工操作模式；
[0033]—、选择惯性姿势操作模式:惯性姿势操作系统4被激活。所述惯性姿势操作模式包括如下操作或步骤，如图2所示:S101，方向锁定单元3选择一个或者多个锁定方向(放弃选择则默认不锁定任何移动方向)，并将锁定方向传送给中央处理器1 ;S102，惯性移动倍率设置单元42设置倍率值，并将倍率值传送给中央处理器1 (放弃选择则为默认倍率值)；S103，移动示教器，惯性测量单元41收集惯性测量单元的移动轨迹，并将惯性测量单元的移动轨迹传送给中央处理器1 ;S104，中央处理器1根据惯性测量单元的移动轨迹提取示教器在锁定方向上的移动轨迹；S105，中央处理器1基于示教器在锁定方向上的移动轨迹和惯性移动倍率设置单元42设置的倍率值，对示教器在锁定方向上的移动轨迹进行精确放大或缩小，从而产生机械臂示教移动轨迹。例如惯性移动倍率设置单元42设置的倍率值为3倍时，机械臂示教移动轨迹的幅度是示教器在锁定方向上的移动轨迹的幅度的3倍；S106，中央处理器将机械臂示教移动轨迹传送给机器人的控制系统，机器人的控制系统控制机器人的对应机械臂进行相应的移动；同步地，显示控制单元设置显示比例，并控制显示屏按显示比例放大或缩小显示机械臂的移动轨迹；S107，判断是否达到示教目的？如果已经达到示教目的，则完成示教；如果尚未达到示教目的，则重新设置锁定移动方向、倍率值等参数，重复示教过程。
[0034]二、选择人工操作模式:人工操作系统6被激活。所述人工操作模式包括如下操作或步骤，如图3所示:S201，方向锁定单元3选择一个锁定方向，并将锁定方向传送给中央处理器1 ;S202，手动移动步距设置单元61设置机械臂的移动步距(即移动一步的距离)，并将移动步距信息传送给中央处理器；S203，手动移动步数设置单元62设置机械臂的移动步数，并将移动步数信息传送给中央处理器1 ;S204，中央处理器1将手动操作系统6传送的移动步距信息及移动步数信息、方向锁定单元3传送的锁定方向传送给机器人的控制系统，机器人的控制系统控制机器人的对应机械臂进行相应的动作。
[0035]当机器人出现异常情况时，示教者只需按下急停按钮11，即可以紧急停止机械臂的移动。用户可以将键盘、鼠标等外部编辑器通过USB接口 8连接至示教器，完成控制命令的编辑。用户还可以使用自定义按钮9进行功能扩展。
[0036]从以上的描述可以看出，本发明实现了如下技术效果:通过设置惯性姿势操作系统，使得示教者移动示教器就能控制机械臂移动，而不需要复杂的手动操作，大大降低了操作复杂度；此外，通过设置连接外部编辑设备的USB接口，使得编辑程序不需要在示教器上进行，有效地缩小了示教器的体积和重量。
[0037]上文对本发明进行了足够详细的具有一定特殊性的描述。所属领域内的普通技术人员应该理解，实施例中的描述仅仅是示例性的，在不偏离本发明的真实精神和范围的前提下做出所有改变都应该属于本发明的保护范围。本发明所要求保护的范围是由所述的权利要求书进行限定的，而不是由实施例中的上述描述来限定的。
【主权项】
1.一种新型工业机器人示教器，其包括与机器人的控制系统连接的中央处理器（1)，其特征在于：所述新型工业机器人示教器还包括与所述中央处理器（1)连接的惯性姿势操作系统（4)，所述惯性姿势操作系统（4)包括惯性测量单元（41)，所述惯性测量单元（41)用于收集所述惯性测量单元（41)的移动轨迹，并将所述惯性测量单元（41)的移动轨迹传送给所述中央处理器（1);所述中央处理器（1)基于所述惯性测量单元（41)的移动轨迹产生机械臂示教移动轨迹，并将所述机械臂示教移动轨迹传送给所述机器人的控制系统，所述机器人的控制系统基于所述机械臂示教移动轨迹控制需要移动的机械臂进行相应的移动。2.如权利要求1所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括有：与所述中央处理器（1)连接的运动关节选择单元（2)，所述运动关节选择单元（2)用于选定机器人的需要移动的机械臂。3.如权利要求1所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括：与所述中央处理器（1)连接的方向锁定单元（3)，所述方向锁定单元（3)用于锁定所述需要移动的机械臂的移动方向。4.如权利要求3所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，所述方向锁定单元（3)提供多个锁定方向的选择，在所述方向锁定单元（3)选择一个锁定方向后，所述中央处理器(1)根据所述惯性测量单元（41)收集的所述惯性测量单元（41)的移动轨迹提取所述惯性测量单元（41)在该锁定方向上的移动轨迹，并基于所述惯性测量单元（41)在该锁定方向上的移动轨迹产生所述机械臂示教移动轨迹。5.如权利要求1至4任一项所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，所述惯性姿势操作系统（4)还包括惯性移动倍率设置单元（42)，所述惯性移动倍率设置单元（42)用于设置倍率值，并将所述倍率值传送给所述中央处理器（1);所述惯性移动倍率设置单元（42)设置一个倍率值后，所述中央处理器（1)基于所述惯性测量单元（41)的移动轨迹和设置的倍率值产生所述机械臂示教移动轨迹。6.如权利要求5所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括：摄像装置和显示系统（5)，所述摄像装置用于采集需要移动的机械臂的视频信息，所述显示系统（5)包括显示屏（51)及显示控制单元（52)，所述显示屏（51)能够显示来自所述摄像装置的视频信息，所述显示控制单元（52)用来设置显示比例，并控制所述显示屏按所述显示比例放大或缩小所述视频信息进行显示。7.如权利要求6所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，所述惯性测量单元（41)的移动幅度与所述需要移动的机械臂的移动幅度成第一比例，该第一比例由所述倍率值所决定，所述机械臂的移动幅度与所述移动的机械臂在所述显示屏（51)上的移动幅度成第二比例，该第二比例由所述显示比例决定。8.如权利要求6所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括：与所述中央处理器（1)连接的人工操作系统￠)，所述人工操作系统（6)包括手动移动步距设置单元(61)和手动移动步数设置单元￠2);所述手动移动步距设置单元￠1)用于设置机械臂移动一步的距离；所述手动移动步数设置单元￠2)用于设置机械臂的移动步数。9.如权利要求8所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括USB接口（8)，所述USB接口（8)用于连接外部编辑设备。10.如权利要求8所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括用户自定义按钮(9)，用于用户进行功能扩展。
【专利摘要】本发明提供一种新型工业机器人示教器，其包括与机器人的控制系统连接的中央处理器和与所述中央处理器连接的惯性姿势操作系统，所述惯性姿势操作系统包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于收集所述惯性测量单元的移动轨迹，并将所述惯性测量单元的移动轨迹传送给所述中央处理器；所述中央处理器基于所述惯性测量单元的移动轨迹产生机械臂示教移动轨迹，并将所述机械臂示教移动轨迹传送给所述机器人的控制系统，所述机器人的控制系统基于所述机械臂示教移动轨迹控制需要移动的机械臂进行相应的移动。本发明通过设置惯性姿势操作系统，使得示教者移动示教器就能控制机械臂移动，从而完成示教流程，大大降低了对示教者的操作技能要求。
【IPC分类】B25J13/06
【公开号】CN105252538
【申请号】CN201510751090
【发明人】何继中
【申请人】邹海英
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年11月6日