绕入马达12的下方的方式延伸的方向弯折。在倾斜段201形成有用于在引导部21a固定带部21b的螺孔212b。连接部件束10被带部21b以及固定带22沿倾斜段202固定。固定带22被螺钉固定于第一臂2的侧壁面2b。
[0025]如图4所示，在与第一臂2的旋转轴平行的第一臂2的侧壁面2b通过电池保持部50保持有电池51。第一臂2的侧壁面2b在取下未图示的罩的状态下从第一臂2的开口部2c露出，因此电池保持部50与电池51也因取下未图示的罩而露出。通过在第一臂2的开口部2c安装罩，与图1所示的相反侧也能够同样地隐藏电池51、电池保持部50以及连接部件束10。此外，图1所示的覆盖第一臂2的相反侧的罩隐藏带轮、带轮带等。
[0026]图4所示的后备电路基板40是用于向设置于使各臂旋转的马达的每一个的编码器供电的基板。从后备电路基板40被供电的编码器的输出示出马达的旋转角度。马达的旋转角度被存储为各臂的姿势。各臂的姿势由使各臂旋转的马达的旋转角度决定，因此，若中断向马达的编码器供电，则无法确定各臂的姿势。后备电路基板40的动作所需的电力由电池51供给。在从第一臂2的开口部2c露出的区域，后备电路基板40被金属板固定于图2所示的基座部件2a，并置于连接部件束10与基座部件2a之间的位置。
[0027]图2、图3、图4以及图7所示的姿势控制单元20包含水晶振动型陀螺仪、供其周边电路搭载的基板、以及封装。如图2所示，连接部件束10被固定金属板30从基面提至比姿势控制单元20高的位置，因此不与姿势控制单元20干涉。
[0028]3.动作
[0029]设置于基台1的驱动部11的马达使第一臂2相对于基台1旋转。包含水晶振动型陀螺仪的姿势控制单元20检测第一臂2的角速度。设置于第一臂2的马达12使第二臂3相对于第一臂2旋转。设置于第二臂3的马达使第三臂4相对于第二臂3旋转。设置于第三臂4的马达使第四臂5相对于第三臂4旋转。设置于第四臂5的马达使第五臂6相对于第四臂5旋转。设置于第五臂6的马达使第六臂7相对于第五臂6旋转。在第六臂7设置有利用空气压进行动作的促动器，并通过该促动器驱动未图示的手部。集束有从各臂的马达、旋转编码器以及传感器延伸的电线的连接部件束10传送对姿势控制单元20来说是噪声的各种信号。
[0030]若第一臂2相对于基台1旋转，则连接部件束10扭曲移动，但根据本实施例，由固定金属板30、21a决定连接部件束10的路径，因此，即使第一臂2相对于基台1旋转，连接部件束10也不会与姿势控制单元20干涉。因此，不会发生由于连接部件束10与姿势控制单元20接触，使姿势控制单元20的水晶型陀螺仪的噪声增加、水晶型陀螺仪检测出由连接部件束10与姿势控制单元20接触而产生的振动的角速度的情况。
[0031]另外，能够以在周围能够形成有效的空的空间的方式引导连接部件束10，因此能够通过固定金属板30、21使后备电路基板40与姿势控制单元20不重叠地固定于第一臂2的基座部件2a。而且，后备电路基板40与姿势控制单元20从第一臂2的开口露出，因此后备电路基板40与姿势控制单元20的维护较容易。
[0032]4.其他的实施方式
[0033]此外，本发明的技术范围并不限定于上述的实施例，当然能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变更。
[0034]例如，构成机械手的臂的数量只要是1个以上即可，也可以在平动的臂应用本发明。另外，臂相对于基台的动作并不限定于旋转，也可以是伸缩、平动。另外，连接部件也可以是油压回路的油管。例如也可以将连接利用气压驱动手部用的促动器与压缩机的空气管变更为利用油压驱动手部用的油管。另外，惯性传感器可以是电容式，也可以是加速度传感器。另外，也可以在相对于基面垂直的侧壁面固定惯性传感器。
[0035]另外，图示的连接部件的路径只是例示，只要与臂的形状、马达、惯性传感器的配置、形状对应地适当设计即可。另外，代替用于决定连接部件的路径的固定金属板，也可以通过由树脂、金属构成的带在臂的壁面直接固定连接部件。在这种情况下，只要通过臂的壁面引导连接部件即可。另外，固定金属板的倾斜面等的引导部可以由平坦面构成，也可以由弯曲面构成。
[0036]附图标记说明:
[0037]1…基台；2…第一臂；2a…基座部件；2b…侧壁面；2c…开口部；3…第二臂；4…第三臂；5…第四臂；6…第五臂；7…第六臂；10…连接部件束；11...驱动部；12…马达；20…姿势控制单元；21...固定金属板；21a…引导部；21b…带部；22…固定带；30…固定金属板；30a…引导部;30b…带部;40…后备电路基板；50...电池保持部;51...电池；60...旋转轴部件;60b…通孔;121…带轮;201…基段;202…倾斜段;211a…螺孔;212b…螺孔;301…基段;301a…螺孔;301b…螺钉;302…间隔段;302a…螺孔;303…第一倾斜段；304…第二倾斜段。
【主权项】
1.一种机器人，其特征在于，具备: 基台、 设置于所述基台的臂、 配置于所述基台的内部以及所述臂的内部的连接部件、 在所述臂的内部固定所述连接部件并在所述臂的内部引导所述连接部件的第一固定部件、以及 惯性传感器， 所述惯性传感器不与所述连接部件接触。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具备: 固定于所述臂并具有将所述基台的内部与所述臂的内部连通的通孔的旋转轴部件、以及 设置于所述基台并使所述臂与所述旋转轴部件一起旋转的驱动部， 所述连接部件通过所述通孔。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于， 所述第一固定部件包含将所述连接部件向远离所述臂的内壁面的路径引导的引导部， 所述惯性传感器设置于所述连接部件与所述臂的内壁面之间。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于， 所述臂的内壁面包含从所述旋转轴部件的旋转轴向观察具有至少一部分与所述旋转轴部件的通孔重叠的开口的基面， 所述第一固定部件以及所述惯性传感器固定于所述基面， 所述引导部是将所述连接部件从所述基面提起的倾斜面。5.根据权利要求1?4中任一项所述的机器人，其特征在于， 所述第一固定部件包含在所述臂的侧壁面固定所述连接部件的第二固定部件。6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，具备: 固定于所述基面并用于存储所述臂的姿势的后备电路基板、以及 设置于所述臂的内部并保持所述后备电路基板的电池的电池保持部， 所述后备电路基板设置于所述连接部件与所述基面之间。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于， 所述臂具有用于使所述电池保持部露出的能够开闭的开口部。8.根据权利要求1?7中任一项所述的机器人，其特征在于， 所述惯性传感器为水晶振动型陀螺仪。
【专利摘要】本发明提供一种减少惯性传感器的受连接部件影响所产生的噪声的机器人。具备：基台、设置于上述基台的臂、配置于上述基台的内部以及上述臂的内部的连接部件、在上述臂的内部固定上述连接部件并在上述臂的内部引导上述连接部件的第一固定部件、以及惯性传感器，上述惯性传感器不与上述连接部件接触。
【IPC分类】B25J9/06, B25J9/08
【公开号】CN105459104
【申请号】CN201510564513
【发明人】川濑哲也, 樱田淳
【申请人】精工爱普生株式会社
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年9月7日
【公告号】EP3002086A1, US20160089797