能是指，当对象物(第1对象物W1)处于某一位置、姿态时，处于由把持部10A、第1对象物W1所被配置的面(在此为第1传送带的上表面33a)封闭的空间的中。在锁定功能中，第1对象物W1的位置、姿态未受约束而处于自由状态。“自对准”是指，在用把持部10A夹住第1对象物W1时，通过把持部10A的形状、把持部10A与第1对象物W1之间的摩擦力使第1对象物W1在上述被封闭的空间中移动至规定的位置。“摩擦把持”功能是指，使把持部10A以3个以上的接触点与第1对象物W1接触来约束第1对象物W1，并且，利用摩擦力在相对于第1对象物W1所被配置的面33a垂直的方向约束第1对象物W1而进行把持。
[0091]具体地说，如图3(b)所示，在将一对指部12配置到第1对象物W1的周边后，对把持部10A进行控制而使一对指部12在与载置第1对象物W1的面33a平行的面开闭，使一对指部12包围第1对象物W1的周边(图4所示的步骤S3)。由此，第1对象物W1无法飞出到由一对指部12包围的区域之外(锁定)。
[0092]接下来，如图3(c)所示，从第1对象物W1的侧方将第1对象物W1夹在一对指部12之间(图4所示的步骤S4)。由此，第1对象物W1从动于一对指部12的移动而移动，由此来调整位置(自对准)。
[0093]然后，如图3(d)所示，使一对指部12以3个以上的接触点(在此接触点为4个)G1、G2、G3、G4把持第1对象物W1 (图4所示的步骤S5)。由此，第1对象物W1在规定的位置被约束(摩擦把持)。此时，利用设置在把持部10A的检测装置(参照图1)来检测把持部10A把持第1对象物W1的力。
[0094]把持面12a、12b(参照图2)与载置面33a的角度被设定成能够得到较大的与第1对象物W1间的接触面积的角度，如此在进行“摩擦把持”之际能够稳定地把持第1对象物W1。
[0095]其后，把持部10A将所把持的第1对象物W1输送到工作台30(参照图1)。
[0096]根据本实施方式的机器人1，通过控制装置60的控制，一对指部12移动至第1对象物W1的周边，然后，一对指部12在与载置面33a平行的面开闭，因此第1对象物W1的周边由一对指部12包围。由此，第1对象物W1不会飞出到由一对指部12包围的区域之外(锁定)。并且，由于一对指部12从侧方夹住第1对象物W1，故第1对象物W1从动于一对指部12的移动而移动，由此来调整位置(自对准)。并且，由于把持部10A以3个以上的接触点(在此为4个)G1、G2、G3、G4把持对象物，故能够约束第1对象物W1的位置，并且能够利用接触点的摩擦稳定地把持第1对象物W1 (摩擦把持)。通过把持部10A的这样的动作，能够在规定的位置把持第1对象物W1。因此，能够提供不会使第1对象物W1逃脱且能够可靠地在确定的位置把持第1对象物W1的机器人1。
[0097]根据该结构，把持部10A通过使一对指部12朝相互离开的方向或者相互接近的方向平行移动而使一对指部12开闭，因此一对指部12相互平行移动而从侧方夹住第1对象物W1。因此，第1对象物W1会朝与一对指部12的开闭方向大致相同的方向移动。因此，能够将一对指部12的开闭机构形成为简单的结构。
[0098]根据该结构，一对指部12在从侧方把持第1对象物W1的把持面12a、12b中以4个以上的接触点与第1对象物W1接触。通过以这种方式增加接触点，能够容易地在规定的位置稳定地把持第1对象物W1。
[0099]根据该结构，由于具备对第1对象物W1进行拍摄的照相机40A，故能够进行把持第1对象物W1的把持部10A的正确的定位。
[0100]根据该结构，具备对把持部10A把持第1对象物W1的力进行检测的检测装置41A。因此，能够调整把持部10A的把持力以免对第1对象物W1施加过度的负载。因此，能够抑制在把持第1对象物W1时第1对象物W1变形或损伤的情况。
[0101]另外，在本实施方式中，举例说明了每个单位机器人配置有2个臂(臂20A、臂20B)的情况，但并不局限于此。也可以在每个单位机器人中仅配置1个臂，亦可配置3个以上的臂。
[0102]并且，在本实施方式中，举例说明了第1对象物呈近似圆柱形状的情况，但并不局限于此。例如，第1对象物除使用齿轮(gear)外，亦可使用螺母、螺钉等各种的形状的部件。
[0103]第2实施方式
[0104]图5是与图2对应的、表示本发明的第2实施方式所涉及的把持部110的结构的俯视图。图5中，标号P11为一对指部112的基端彼此间的距离，标号P12为一对指部112的末端彼此间的距离。本实施方式的把持部110与上述的第1实施方式中说明的把持部10A的不同之处在于:通过使第1对象物W1与一对指部112以及主体部11接触而以3个以上的接触点把持第1对象物W1。图5中，对与图2相同的要素标注相同的标号，并省略详细的说明。
[0105]如图5所示，把持部110具备主体部11和一对指部112。把持部110通过使一对指部112朝相互离开的方向或者相互接近的方向平行移动而使一对指部112开闭。
[0106]—对指部112沿一个方向(在此为Y轴方向)延伸。一对指部112在从第1对象物W1的侧方与该第1对象物W1接触的一侧具有平坦的把持面112a。把持面112a与载置面33a正交。控制装置60 (参照图1)以使一对指部112以及主体部11以3个以上的接触点把持第1对象物W1的方式进行控制。
[0107]一对指部112的基端彼此间的距离P11比一对指部112的末端彼此间的距离P12大。通过形成为这样的结构，第1对象物W1由一对指部112的基端附近把持。以下，参照图4以及图6对本实施方式所涉及的把持部110的动作进行说明。
[0108]图6是与图3对应的、表示第2实施方式所涉及的把持部110的动作的俯视图。图6(a)示出使把持部110朝第1对象物W1相对移动时，图6 (b)示出将一对指部112配置到第1对象物W1的周边时，图6(c)从第1对象物W1的侧方将第1对象物W1夹在一对指部112之间时，图6 (d)示出使把持部110把持第1对象物W1时。另外，图6中，标号G11、G12、G13为把持部110与第1对象物W1的接触点。
[0109]对于图4所示的步骤S1，由于与第1实施方式所涉及的把持部10A的动作相同，故省略详细的说明。
[0110]如图6(a)所示，对臂20A(参照图1)进行控制而使把持部110朝第1对象物W1相对移动(图4所示的步骤S2)。接下来，对把持部110进行控制而使把持部110把持第1对象物W1。在此，使把持部110实现对第1对象物W1的锁定、自对准、摩擦把持的三个功能。
[0111]具体地说，如图6(b)所示，在将一对指部112配置到第1对象物W1的周边后，对把持部110进行控制而使一对指部112在与载置面33a平行的面开闭，从而使一对指部112包围第1对象物W1的周边(图4所示的步骤S3)。由此，第1对象物W1无法飞出到由一对指部112包围的区域之外(锁定)。
[0112]接下来，如图6(c)所示，从第1对象物W1的侧方将第1对象物W1夹在一对指部112之间(图4所示的步骤S4)。由此，第1对象物W1从动于一对指部112的移动而移动，由此来调整位置(自对准)。
[0113]然后，如图6(d)所示，使一对指部112以及主体部11以3个以上的接触点(在此接触点为3个)G11、G12、G13把持第1对象物W1 (图4所示的步骤S5)。由此，第1对象物W1在规定的位置被约束(摩擦把持)。
[0114]第3实施方式
[0115]图7是表示本发明的第3实施方式所涉及的把持部210的结构的图。图7(a)是与图2对应的、表示本发明的第3实施方式所涉及的把持部210的结构的俯视图。图7(b)是表示本发明的第3实施方式所涉及的把持部210的结构的剖视图。本实施方式的把持部210与上述的第1实施方式所说明的把持部10A的不同之处在于，在一对指部212、在隔着第1对象物W1与载置面33a相反的一侧设置有凸缘212c，该凸缘212c用于抑制第1对象物W1沿与载置面33a正交的方向飞出。图7中，对与图2相同的要素标注相同的标号，并省略详细的说明。
[0116]如图7所示，把持部210具备主体部11和一对指部212。把持部210通过使一对指部212朝相互离开的方向或者相互接近的方向平行移动而使一对指部212开闭。
[0117]一对指部212在从第1对象物W1的侧方与第1对象物W1接触的一侧具有相互交叉的多个(两个)把持面212a、212b。把持面212a、212b与载置面33a正交。控制装置60(参照图1)以使一对指部212以4个以上的接触点把持第1对象物W1的方式进行控制。
[0118]在一对指部212、在隔着第1对象物W1与载置面33a相反的一侧设置有凸缘212c，该凸缘212c用于抑制第1对象物W1沿与载置面33a正交的方向飞出。凸缘212c的下表面与载置面33a平行。
[0119]图8是表示本发明的第3实施方式所涉及的把持部210的把持对象物的把持状态的图。图8(a)是与图7(a)对应的、表示本发明的第3实施方式所涉及的把持部210的把持对象物的把持状态的俯视图。图8(b)是与图7(b)对应的、表示本发明的第3实施方式所涉及的把持部210的把持对象物的把持状态的剖视图。另外，图8中，标号G21、G22、G23、G24是把持部210与第1对象物W1的接触点。
[0120]如图8(a)所示，对一对指部212进行控制而使一对指部212以4个以上的接触点(在此接触点为4个)621、622、623、624把持第1对象物胃1(图4所示的步骤35)。由此，第1对象物W1在规定的位置被约束。
[0121]如图8(b)所示，第1对象物W1的底面(一 Z方向侧)与载置面33a接触，第1对象物W1的上表面(+Z方向侧)与凸缘212c的下表面接触。如此一来，第1对象物W1与把持面212a、212b以及凸缘212c的下表面接触而被把持。
[0122]根据本实施方式的机器人，在夹住第1对象物W1时，能够抑制第1对象物W1朝上方飞出的情况。
[0123]另外，在本实施方式中，举例说明了在一对指部的双方设置有凸缘的结构，但并不局限于此。例如，亦可是在一对指部中的任意一方设置有凸缘的结构。即，只要是在一对指部的中的至少一方设置有凸缘的结构即可。但是，凸缘需要具有不使第1对象物朝上方飞出的面积。
[0124]第4实施方式
[0125]图9是表示本发明的第4实施方式所涉及的把持部310的结构的图。图9(a)是与图7对应的、表示本发明的第4实施方式所涉及的把持部310的结构的俯视图。图9(b)是表示本发明的第4实施方式所涉及的把持部310的结构的侧视图。本实施方式的把持部310与上述的第3实施方式中说明的把持部210的不同之处在于，一对指部320具备:末端部321，该末端部321与载置面33a平行配置，并且把持第1对象物W1;以及基端部322，该基端部322配置于远离载置面33a的方向，并且与主体部11连接。图9中，对与图7相同的要素标注相同的标号，省略详细的说明。
[0126]如图9所示，把持部310具备主体部11和一对指部320。把持部310通过使一对指部320朝相互离开的方向或者相互接近的方向平行移动而使一对指部320开闭。
[0127]一对指部320具有:末端部321，该末端部321与载置面33a平行配置，并且把持第1对象物W1;以及基端部322，该基端部322配置于远离载置面33a的方向，并且与主体部11连接。
[0128]一对指部320的末端部321在从第1对象物W1的侧方与第1对象物W1接触的一侧具有相互交叉的多个把持面(在此为两个面)321a、321b。把持面321a、321b与载置面33a正交。控制装置60(参照图1)以使一对指部320的