机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械自动化技术领域，尤其是涉及机器人。
【背景技术】
[0002]随着科学技术不断的发展，经济条件日益提高的今天，自动化生产已经是日常生产中不可缺少的部分。例如在食品或者医疗行业用来代替人工实现搬运、理料和码放等功能的机器人。
[0003]现有技术中的机器人包括基座、大臂和小臂，大臂的一端与基座转动连接，另一端与小臂的一端转动连接;在基座上设置有一个电机，该电机的动力输出轴与大臂固定电连接，以带动大臂相对于基座转动连接;在大臂上远离基座的一端设置有另一个电机，该电机的动力输出轴与小臂连接，以带动小臂相对于大臂转动连接;小臂远离大臂的一端可以设置有执行机构和执行动力源;执行动力源与所述执行机构传动连接，以带动执行机构执行相应的动作。
[0004]当现有技术中的机器人，在执行相应的动作过程中时，基座上的电机带动大臂转动，大臂上的电机电动小臂转转动，小臂上的执行机构执行相应的动作。但是，大臂和小臂的重量较大，所以，当大臂和小臂相对于基座转动的过程中，大臂和小臂的惯量较大，从而影响机器人动作的精准度。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供机器人，以解决现有技术中存在的大臂和小臂的惯量较大，从而影响机器人动作的精准度的技术问题。
[0006]本发明提供的一种机器人，包括基座、第一机臂和第二机臂;第一机臂与基座转动连接，另一端与第二机臂的一端转动连接，还包括第一动力源和第一传动结构;第一动力源设置在第一机臂上，且位于第一机臂与基座的转动连接处;第一动力源通过第一传动机构与第二机臂传动连接，以带动第二机臂相对于第一机臂转动。
[0007]进一步地，第一传动机构包括主动皮带轮和从动皮带轮;第一动力源为第一电机，主动皮带轮设置在第一电机的动力输出轴上;第一机臂上远离基座的一端，转动连接有从动皮带轮，且从动皮带轮与第二机臂固定连接;主动皮带轮和从动皮带轮通过皮带传动连接。
[0008]进一步地，机器人还包括大皮带轮和小皮带轮;大皮带轮和小皮带轮同轴设置，且大皮带轮和小皮带轮与第一机臂转动连接;主动皮带轮与大皮带轮通过皮带传动连接，小皮带轮通过皮带与从动皮带轮传动连接。
[0009]进一步地，从动皮带轮的直径和大皮带轮的直径大于主动皮带轮的直径;从动皮带轮的直径和大皮带轮的直径大于小皮带轮的直径。
[0010]进一步地，第一机臂包括电机承载筒；电机承载筒为一端开口的中空壳体;第一机臂靠近基座的一端设置有安装槽;安装槽的侧壁上，沿该侧壁延伸的方向，设置有环形挡板;电机承载筒的开口端插设在安装槽内，且电机承载筒的开口端与环形挡板抵接;第一电机设置在电机承载筒内，且主动皮带轮轮与第一电机位于环形挡板的两侧。
[0011 ]进一步地，第一机臂内设置有安装腔，安装腔与安装槽连通，从动皮带轮均设置在安装腔内。
[0012]进一步地，基座内设置有第二电机，第二电机的动力输出轴与电机承载筒连接。
[0013]进一步地，基座上还设置有减速机，减速机的输入端与第二电机的动力输出轴传动连接;减速机的输出端与电机承载筒连接；
[0014]和/或，第二电机的动力输出轴和第一电机的动力输出轴位于同一轴线上。
[0015]进一步地，机器人还包括第三机臂；第三机臂的一端与第二机臂远离第一机臂的一端转动连接;第二机臂上设置有第三电机，且第三电机位于第二机臂与第一机臂的转动连接处;第三电机通过第二传动机构与第三机臂传动连接，以带动第三机臂相对于第二机臂转动。
[0016]进一步地，第二机臂上设置有执行机构和执行电机;执行电机设置在第二机臂与第一机臂的转动连接处，执行机构设置在第二机臂远离第一机臂的一端，执行电机与执行机构传动连接，以带动执行机构运动。
[0017]本发明提供的机器人，其将第一动力源设置在第一机臂和基座的转动连接处，且第一动力源通过第一传动机构与第二机臂传动连接，以带动第二机臂相对于第一机臂转动。由于，将带动第二机臂转动的第一动力源设置在基座与第一机臂的转动连接处，所以，当第一机臂和第二机臂相对于基座转动时，第一机臂和第二机臂的重量相对较轻，从而降低了第一机臂和第二机臂的惯量，不仅提高了机器人动作的精准度，还增加了机器人的负载量。
【附图说明】
[0018]为了更清楚地说明本发明【具体实施方式】或现有技术中的技术方案，下面将对【具体实施方式】或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本发明实施例提供的机器人的结构示意图；
[0020]图2为本发明另一实施例提供的机器人的结构示意图。
[0021]附图标记:
[0022]1-第二电机；2_基座；3_减速机；
[0023]4-第一电机；5-电机承载筒；6-主动皮带轮；
[0024]7-大皮带轮；8-小皮带轮； 9-从动皮带轮；
[0025]10-第一机臂；11-执行电机； 12-第一带轮；
[0026]13-第三带轮；14-第五带轮； 15-第六带轮；
[0027]16-第四带轮；17-第二带轮； 31-减速机的输入端；
[0028]32-减速机的输出端；101-安装槽； 102-环形挡板；
[0029]103-安装腔；18-第二机臂。
【具体实施方式】
[0030]下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0031]在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0032]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0033]图1为本发明实施例提供的机器人的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的一种机器人，包括基座2、第一机臂10和第二机臂18;第一机臂10与基座2转动连接，另一端与第二机臂18的一端转动连接，还包括第一动力源和第一传动结构;第一动力源设置在第一机臂10上，且位于第一机臂10与基座2的转动连接处;第一动力源通过第一传动机构与第二机臂18传动连接，以带动第二机臂18相对于第一机臂10转动。
[0034]其中，第一动力源的种类可以为多种，例如:电机、内燃机或者液压马达等等，也可以是气缸、液压缸或者电动缸等等。
[0035]第一传动机构的结构形式可以为多种，例如:第一传动机构包括主动皮带轮6和从动皮带轮9;第一动力源为第一电机4，主动皮带轮6设置在第一电机4的动力输出轴上;第一机臂10上远离基座2的一端，转动连接有从动皮带轮9，且从动皮带轮9与第二机臂18固定连接;主动皮带轮6和从动皮带轮9通过皮带传动连接。当然，第一传动机构也可以为齿轮和链条的传动方式。
[0036]又如:当第一动力源为气缸、液压缸或者电动缸时，第一传动机构可以为连杆和曲柄的传动方式，即气缸的一端与第一机臂10转动连接，另一端与连杆的一端固定连接，连杆的另一端与曲柄的一端转动连接，曲柄的另一端与第二机臂18固定连接。这样，气缸的直线运动通过曲柄转动呈圆周运动，从而带动第二机臂18相对于第一机臂10转动。
[0037]当然，为了机器人的运动更加的稳定，选用带轮和皮带的传动方式。
[0038]另外，机器人除了包括第一机臂10和第二机臂18外，还可以包括第三机臂和第四机臂，甚至是第五机臂等更多的机臂。将带动第三机臂的动力源设置在第二机臂18与第一机臂10的转动连接处，带动力源通过传动机构带动第三机臂相对于第二机臂18转动;将带动第四机臂的动力源设置在第三机臂与第二机臂18的转动连接处，该动力源动过传动机构带动第四机臂相对于第三机臂转动;将带动第五机臂的动力源设置在第四机臂与第三机臂的转动连接处，该动力源通过传动机构带动第五机臂相对于第四机臂传动。
[0039]本实施例提供的机器人，其将第一动力源设置在第一机臂10和基座2的转动连接处，且第一动力源通过第一传动机构与第二机臂18传动连接，以带动第二机臂18相对于第一机臂10转动。由于，将带动第二机臂18转动的第一动力源设置在基座2与第一机臂10的转动连接处，所以，当第一机臂10和第二机臂18相对于基座2转动时，第一机臂10和第二机臂18的重量相对较轻，从而降低了第一机臂10和第二机臂18的惯量，不仅提高了机器人动作的精准度，还增加了机器人的负载量。
[0040]如图1所示，在上述实施例的基础上，进一步地，机器人还包括大皮带轮7和小皮带轮8;大皮带轮7和小皮带轮8同轴设置，且大皮带轮7和小皮带轮8与第一机臂10转动连接；主动皮带轮6与大皮带轮7通过皮带传动连接，小皮带轮8通过皮带与从动皮带轮9传动连接。
[0041]其中，从动皮带轮9的直径和大皮带轮7的直径大于主动皮带轮6的直径;从动皮带轮9的直