径和大皮带轮7的直径大于小皮带轮8的直径。
[0042]当机器人在运动的过程中，第一电机4带动主动皮带轮6转动，主动皮带轮6带动大皮带轮7转动，因此大皮带轮7的直径大于主动齿轮的直径，所以，第一电机4的转速通过主动皮带轮6和大皮带轮7将转速降低，以使得第二机臂18相对于第一机臂10的转动速度降至适宜的转速，提高了第二机臂18的稳定性。
[0043]当大皮带轮7带动小皮带轮8转动，小皮带轮8带动从动皮带轮9转动，因为小皮带轮8的直径小于从动皮带轮9的直径，从而在保证第二机臂18的稳定性的前提下，提高了第二机臂18的转动速度。
[0044]如图1所示，在上述实施例的基础上，进一步地，第一机臂10包括电机承载筒5;电机承载筒5为一端开口的中空壳体;第一机臂10靠近基座2的一端设置有安装槽101;安装槽101的侧壁上，沿该侧壁延伸的方向，设置有环形挡板102;电机承载筒5的开口端插设在安装槽101内，且电机承载筒5的开口端与环形挡板102抵接;第一电机4设置在电机承载筒5内，且主动皮带轮6轮与第一电机4位于环形挡板102的两侧。
[0045]其中，电机承载筒5与安装槽101可以为分体式设计，也可以为一体式设计。
[0046]进一步地，第一机臂10内设置有安装腔103，安装腔103与安装槽101连通，从动皮带轮9均设置在安装腔103内。另外，大皮带轮7和小皮带轮8也设置在安装腔103内，且大皮带轮7和小皮带轮8位于主动皮带轮6和从动皮带轮9之间。
[0047]进一步地，基座2内设置有第二电机I，第二电机I的动力输出轴与电机承载筒5连接。
[0048]将第一电机4设置在电机呈承载筒内，并将电机承载筒5的开口端插设在安装槽101内，使得第一电机4的输入轴穿过环形挡板102。电机承载筒5的封闭端与基座2转动连接。
[0049]利用第二电机I带动电机承载筒5运动，从而带动第一机臂10相对于基座2转动。从而将第二电机I后置在基座2上，减少了第一机臂10和第二机臂18的惯量。
[0050]如图1所示，在上述实施例的基础上，为了提高机器人的在运动过程中的稳定性，进一步地，第二电机I的动力输出轴和第一电机4的动力输出轴位于同一轴线上。
[0051]在上述实施例的基础上，为了使得机器人整体运行更加的稳定和精准，进一步地，基座2上还设置有减速器3，减速机的输入端31与第二电机I的动力输出轴传动连接;减速机的输出端32与电机承载筒5连接。
[0052]在上述实施例的基础上，进一步地，机器人还包括第三机臂;第三机臂的一端与第二机臂18远离第一机臂10的一端转动连接;第二机臂18上设置有第三电机，且第三电机位于第二机臂18与第一机臂10的转动连接处;第三电机通过第二传动机构与第三机臂传动连接，以带动第三机臂相对于第二机臂18转动。
[0053]其中，第二传动机构的结构形式可以为多种，较佳地为，第二传动机构的结构形式和第一结构的结构形式相同，都是有主动皮带轮6、从动皮带轮9以及大皮带轮7和小皮带轮8组成。
[0054]当然，第二机臂18的结构形式可以为多种，较佳地为，第二机臂18内壁中空，且第三电机以及第二传动机构均设置在第二机臂18内。而第一机臂10上的从动皮带轮9的的传动轴与第二机臂18固定连接。
[0055]另外，在本实施例中还可以包括第四机臂、第五机臂和第六机臂等等多个机臂，多个机臂可以首尾依次转动连接，而驱动各个机臂的动力源以及传动机构均与第三机臂的结构形式一致。
[0056]在本实施例中，将动力源后置到前一个机臂上，从而降低了后一个机臂的惯量，提高了机器人动作的精准度，同时也增加了机器人的负载量。
[0057]图2为本发明另一实施例提供的机器人的结构示意图。如图2所示，在上述实施例的基础上，进一步地，第二机臂18上设置有执行机构和执行电机11;执行电机11设置在第二机臂18与第一机臂10的转动连接处，执行机构设置在第二机臂18远离第一机臂10的一端，执行电机11与执行机构传动连接，以带动执行机构运动。
[0058]其中，执行机构的种类可以为多种，较佳地为，执行机构包括滚珠丝杠花键轴和末端执行件;滚珠丝杠花键轴设置在机臂远离第一机臂10的一端，在滚珠丝杠花键轴的丝杠下端设置有末端执行件。而，末端执行件的种类可以为多种，例如:吸盘或者电磁吸附装置等。
[0059]执行电机11与执行机构的传动连接方式可以为多种，例如:执行电机11包括丝杠电机和花键电机;丝杠电机的动力输出轴上设置有第一带轮12，滚珠丝杠花键轴的丝杠螺母上均设置有第二带轮17，第一带轮12和第二带轮17通过皮带传动连接;在花键电机的动力输出轴上设置有第三带轮13，滚珠丝杠花键轴上的花键母上均设置第四带轮16，第三带轮13和第四带轮16通过皮带传动连接。
[0060]当然，为了使机器人的结构更加的紧凑，第二机臂18内部中空，将丝杠电机和花键电机并排放置在第二机臂18内表面上，且丝杠电机和花键电机的并排方向与第二机臂18的长度方向垂直。在第二机臂18内竖直设置有传动轴，且传动轴的上端设置有第五带轮14;传动轴的下端设置有第六带轮15;第二带轮17设置在第四带轮16上方。这样，使得第二机臂18的结构更加的紧凑，减小第二机臂18的厚度;同时，由于执行电机11设置在第二机臂18的上方，也便于后期的维修和维护。
[0061]最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
【主权项】
1.一种机器人，包括基座、第一机臂和第二机臂;所述第一机臂与所述基座转动连接，另一端与所述第二机臂的一端转动连接，其特征在于，还包括第一动力源和第一传动结构； 所述第一动力源设置在所述第一机臂上，且位于所述第一机臂与所述基座的转动连接处;所述第一动力源通过所述第一传动机构与所述第二机臂传动连接，以带动所述第二机臂相对于所述第一机臂转动。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一传动机构包括主动皮带轮和从动皮带轮； 所述第一动力源为第一电机，所述主动皮带轮设置在第一电机的动力输出轴上;所述第一机臂上远离所述基座的一端，转动连接有所述从动皮带轮，且所述从动皮带轮与所述第二机臂固定连接;所述主动皮带轮和所述从动皮带轮通过皮带传动连接。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，还包括大皮带轮和小皮带轮； 所述大皮带轮和所述小皮带轮同轴设置，且所述大皮带轮和所述小皮带轮与所述第一机臂转动连接； 所述主动皮带轮与所述大皮带轮通过皮带传动连接，所述小皮带轮通过皮带与所述从动皮带轮传动连接。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述从动皮带轮的直径和所述大皮带轮的直径大于所述主动皮带轮的直径;所述从动皮带轮的直径和所述大皮带轮的直径大于所述小皮带轮的直径。5.根据权利要求2-4任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一机臂包括电机承载筒； 所述电机承载筒为一端开口的中空壳体;所述第一机臂靠近所述基座的一端设置有安装槽;所述安装槽的侧壁上，沿该侧壁延伸的方向，设置有环形挡板;所述电机承载筒的开口端插设在所述安装槽内，且所述电机承载筒的开口端与所述环形挡板抵接;所述第一电机设置在所述电机承载筒内，且所述主动皮带轮轮与所述第一电机位于所述环形挡板的两侧。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第一机臂内设置有安装腔，所述安装腔与所述安装槽连通，所述从动皮带轮均设置在所述安装腔内。7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述基座内设置有第二电机，所述第二电机的动力输出轴与所述电机承载筒连接。8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述基座上还设置有减速机，所述减速机的输入端与所述第二电机的动力输出轴传动连接;所述减速机的输出端与所述电机承载筒连接； 和/或，所述第二电机的动力输出轴和所述第一电机的动力输出轴位于同一轴线上。9.根据权利要求1-4任一项或者6-8任一项所述的机器人，其特征在于，还包括第三机臂； 所述第三机臂的一端与所述第二机臂远离所述第一机臂的一端转动连接； 所述第二机臂上设置有第三电机，且所述第三电机位于所述第二机臂与所述第一机臂的转动连接处;所述第三电机通过第二传动机构与所述第三机臂传动连接，以带动所述第三机臂相对于所述第二机臂转动。10.根据权利要求1-4任一项或者6-8任一项所述的机器人，其特征在于，所述第二机臂上设置有执行机构和执行电机； 所述执行电机设置在所述第二机臂与所述第一机臂的转动连接处，所述执行机构设置在所述第二机臂远离所述第一机臂的一端，所述执行电机与所述执行机构传动连接，以带动所述执行机构运动。
【专利摘要】本发明涉及机械自动化技术领域，尤其是涉及机器人。该机器人包括基座、第一机臂和第二机臂；第一机臂与基座转动连接，另一端与第二机臂的一端转动连接，还包括第一动力源和第一传动结构；第一动力源设置在第一机臂上，且位于第一机臂与基座的转动连接处；第一动力源通过第一传动机构与第二机臂传动连接，以带动第二机臂相对于第一机臂转动。由于，将带动第二机臂转动的第一动力源设置在基座与第一机臂的转动连接处，所以，当第一机臂和第二机臂相对于基座转动时，第一机臂和第二机臂的重量相对较轻，从而降低了第一机臂和第二机臂的惯量，不仅提高了机器人动作的精准度，还增加了机器人的负载量。
【IPC分类】B25J9/12
【公开号】CN105500369
【申请号】CN201610079313
【发明人】周科科, 姚庭, 苑建伟
【申请人】威海新北洋正棋机器人股份有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2016年2月4日