元件折弯带力矩检测机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种应用于PCB板与电子元件之间安装和检测的元件折弯带力矩检测机械手。
【背景技术】
[0002]随着电子技术的迅猛发展，电子产品的使用越来越广泛，而电路板是电子产品的重要元部件之一，电路板的加工也越来越重要。在传统的加工过程中，是通过人工在电路板的特定位置上开钻通孔，然后再选取对应的电子元件插入至电路板中，这样的方式需要大量人工劳动力才能适应大批量生产的需求，严重影响了工作的效率;于是现在就使用插件机来代替手工制作了，插件机是将一些电子产品自动标准地插装在印制电路板导电通孔内的机械设备，其是电路板加工中不可或缺的设备。现有技术中的插件机中，基本是通过机械手夹取元件，利用定位系统进行元件和电路板插孔的对准后，将元件插入电路板中，再运送至下一个工位进行焊锡，由于元件针脚在运送过程中一直处于伸直状态，即元件与电路板之间并没有任何固定措施，很容易在运送过程中掉落，同时在插件机上也没有设置任何检测插件状况的机构，经常出现漏插的现象，降低了插件机的可靠性。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题就是克服现有技术的不足，提供一种能为插件机提供柔性支撑、能将插入后的元件针脚折弯并能有效判断是否出现漏插现象，从而提高插件机的工作可靠性的元件折弯带力矩检测机械手。
[0004]本发明所采用的技术方案是:本发明包括机架以及设置在所述机架上的位移机构，所述位移机构包括与所述机架滑动配合的水平移动机构和设置在所述水平移动机构上的垂直移动机构，在所述垂直移动机构上设置有机械手，所述机械手包括固定设置在所述垂直移动机构上的旋转台以及设置在所述旋转台上的夹爪，所述夹爪包括第一机械手指和第二机械手指，所述第一机械手指与所述第二机械手指之间设置有高度差，该高度差在Ο-? mm 之间 。
[0005]进一步的，所述水平移动机构包括固定横向设置在所述机架上的滑动轨、与所述滑动轨滑动配合的滑动板以及设置在所述滑动板上的推动台，在所述机架左右两侧均设置有与所述滑动轨相配合的同步电机，在所述滑动板上还设置有电控箱。
[0006]进一步的，所述推动台包括固定设置在所述滑动板上的电动推杆以及设置在所述电动推杆输出端上的安装板，所述垂直移动机构设置在所述安装板上。
[0007]进一步的，所述垂直移动机构包括固定设置在所述安装板左右两端的垂直气缸，所述垂直气缸的输出端与所述旋转台相连接。
[0008]更进一步的，在所述安装板上还设置有转动电机，所述转动电机与所述旋转台之间设置有传动带。
[0009]本发明的有益效果是:由于本发明包括机架以及设置在所述机架上的位移机构，所述位移机构包括与所述机架滑动配合的水平移动机构和设置在所述水平移动机构上的垂直移动机构，在所述垂直移动机构上设置有机械手，所述机械手包括固定设置在所述垂直移动机构上的旋转台以及设置在所述旋转台上的夹爪，所述夹爪包括第一机械手指和第二机械手指，所述第一机械手指与所述第二机械手指之间设置有高度差，该高度差在O-1mm之间。与现有技术相比，本发明的存在能为插件机提供更好的可靠性，当插件机在进行插件时，所述机械手会移动到元件的下方，并通过所述旋转台将所述夹爪旋转至合适角度，因为所述第一机械手指和所述第二机械手指之间存在一定的高度差，所以自然形成了一个导向槽，元件插入后，其针脚会顺着导向槽一并下降，实现对元件的柔性支撑；当元件顺利插入电路板后，所述机械手会位移一定距离，并通过导向槽将针脚折弯，以此固定好插入的元件；同时利用所述夹爪扫过元件插入孔的位置，实现漏插现象的检测。因此，本发明能为插件机提供柔性支撑、能将插入后的元件针脚折弯并能有效判断是否出现漏插现象，从而提高插件机的工作可靠性。
【附图说明】
[0010]图1是本发明的结构示意图；
图2是所述夹爪打开状态的示意图；
图3是所述夹爪闭合状态的示意图；
【具体实施方式】
[0011 ]如图1、图2和图3所不，本发明包括机架I以及设置在所述机架I上的位移机构，所述位移机构包括与所述机架滑动配合的水平移动机构和设置在所述水平移动机构上的垂直移动机构，在所述垂直移动机构上设置有机械手，所述机械手包括固定设置在所述垂直移动机构上的旋转台2以及设置在所述旋转台2上的夹爪，所述夹爪包括第一机械手指3和第二机械手指4，在工作时，所述夹爪在所述水平移动机构和所述垂直移动机构的带动下实现左右和上下方向上的移动，当元件被插件机构下压插入电路板中时，所述夹爪会随着电路板一起上下移动，为电路板提供一个柔性的支撑。在本发明中，所述第一机械手指3与所述第二机械手指4之间设置有高度差，该高度差在O-1mm之间，通过这个高度差，在所述第一机械手指3和所述第二机械手指4合起来时形成一个导向槽，元件的针脚会在插入时与导向槽相配合，完成插件后，所述夹爪在所述位移机构的控制下，适当的前后移动一定的距离，实现针脚的折弯，让元件能稳固地设置在电路板上。在本发明中，所述第一机械手指3和所述第二机械手指4之间的高度差为0.6_，在实际工作中，还能通过所述旋转台2调整所述夹爪的角度。
[0012]所述水平移动机构包括固定横向设置在所述机架I上的滑动轨5、与所述滑动轨5滑动配合的滑动板6以及设置在所述滑动板6上的推动台，在所述机架I左右两侧均设置有与所述滑动轨5相配合的同步电机7，在所述滑动板6上还设置有电控箱8，在本发明中，所述同步电机7带动所述滑动板6在所述滑动轨5上左右来回滑动，为了进一步满足实际工作中的需要，本发明中还能通过所述推动台来实现所述夹爪的前后移动。所述推动台包括固定设置在所述滑动板6上的电动推杆9以及设置在所述电动推杆9输出端上的安装板10，所述垂直移动机构设置在所述安装板10上。在本发明中，所述垂直移动机构包括固定设置在所述安装板10左右两端的垂直气缸11，所述垂直气缸11的输出端与所述旋转台2相连接，正是通过所述垂直气缸11的控制，让所述夹爪能随着电路板的下压而移动，预防在元件针脚没有对准插入孔时继续下压，而对针脚造成的损害，提高了产品的可靠性。在所述安装板10上还设置有转动电机12，所述转动电机12与所述旋转台2之间设置有传动带13。在本发明中，所述转动电机12的转动角度可控，使得所述转动台2可以根据实际情况随意调节所述夹爪的角度，满足工作需求。
[0013]本发明在PCB插件机行业上实现了针脚折弯功能，既能防止插件掉落，使得元件上锡更容易渗透元件根本使其焊接更牢固，同时也实现了力矩检测，防止漏插或者插件不到位的现象;并且在进行插件时，本发明还能随着电路板一起上下移动，为其提供一个完全柔性支撑，提高了产品的可靠性。
[0014]本发明适用于PCB板加工领域。
【主权项】
1.一种元件折弯带力矩检测机械手，它包括机架(I)以及设置在所述机架(I)上的位移机构，其特征在于:所述位移机构包括与所述机架滑动配合的水平移动机构和设置在所述水平移动机构上的垂直移动机构，在所述垂直移动机构上设置有机械手，所述机械手包括固定设置在所述垂直移动机构上的旋转台(2)以及设置在所述旋转台(2)上的夹爪，所述夹爪包括第一机械手指(3)和第二机械手指(4)，所述第一机械手指(3)与所述第二机械手指(4)之间设置有高度差，该高度差在O-1mm之间。2.根据权利要求1所述的元件折弯带力矩检测机械手，其特征在于:所述水平移动机构包括固定横向设置在所述机架(I)上的滑动轨(5)、与所述滑动轨(5)滑动配合的滑动板(6)以及设置在所述滑动板(6)上的推动台，在所述机架(I)左右两侧均设置有与所述滑动轨(5)相配合的同步电机(7)，在所述滑动板(6)上还设置有电控箱(8)。3.根据权利要求2所述的元件折弯带力矩检测机械手，其特征在于:所述推动台包括固定设置在所述滑动板(6)上的电动推杆(9)以及设置在所述电动推杆(9)输出端上的安装板(10)，所述垂直移动机构设置在所述安装板(10)上。4.根据权利要求3所述的元件折弯带力矩检测机械手，其特征在于:所述垂直移动机构包括固定设置在所述安装板(10)左右两端的垂直气缸(11)，所述垂直气缸(11)的输出端与所述旋转台(2 )相连接。5.根据权利要求3所述的元件折弯带力矩检测机械手，其特征在于:在所述安装板(10)上还设置有转动电机(12 )，所述转动电机(12 )与所述旋转台(2 )之间设置有传动带(13 )。
【专利摘要】本发明公开并提供了一种能为插件机提供柔性支撑、能将插入后的元件针脚折弯并能有效判断是否出现漏插现象，从而提高插件机的工作可靠性的元件折弯带力矩检测机械手。机架（1）以及设置在所述机架（1）上的位移机构，所述位移机构包括与所述机架滑动配合的水平移动机构和设置在所述水平移动机构上的垂直移动机构，在所述垂直移动机构上设置有机械手，所述机械手包括固定设置在所述垂直移动机构上的旋转台（2）以及设置在所述旋转台（2）上的夹爪，所述夹爪包括第一机械手指（3）和第二机械手指（4），所述第一机械手指（3）与所述第二机械手指（4）之间设置有高度差，该高度差在0-1mm之间。本发明适用于PCB板加工领域。
【IPC分类】B25J15/08, H05K3/32
【公开号】CN105538334
【申请号】CN201610058828
【发明人】林柏松
【申请人】申科谱自动化科技（珠海）有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年1月28日