等同的，即不可区分的。在另外的信号形式（例如银齿波信 号）中，反向信号却与推移了 T/2的信号不一致。原因在于，信号的不同表现的上升沿和下 降沿。如果运些上升沿和下降沿具有不同的斜率，则反向与相移的区分是可能的。在此，运 些沿必须不构成单段函数（化nktion 1. Grades),而是仅仅在斜率上不同。
[0024] 优选地，检验信号就执行器的两个运动方向预先给出不同的加速度、速度和/或 待行驶的路径。运可W例如通过银齿波信号或银齿波状的信号实现。"银齿波状的信号"的 概念在此理解为所有具有不同的上升沿和下降沿的信号形式。信号的相应于执行器的换向 的区域，在此可W由于调节技术的原因被削平，或者被实施为连续可微分的函数。
[0025] 在周期信号中，优选合适地选择检验信号的周期时间，W可靠地将相移与反向区 分。如果系统（=驱动）的最大出现的相移例如是已知的，则还可W通过选择具有比最大 相移大两倍的周期时间的检验信号，来实现可靠的区分，运与检验信号的沿的表现无关。 [00%] 通常，通过构件与信号线的电缆连接来实现连接。替代地，该连接还可W实现为无 电缆连接化油elungsbunden)，例如通过合适的无线电连接来实现连接。当在此为简单起 见"电缆连接"在表达中体现出连接时，则由此还总是包括无电缆的连接，只要没有其他明 确说明。
[0027] 此外优选地，控制装置具有相应数量的信号入口，运些信号入口必须分别匹配运 动传感器。优选地，控制装置的信号入口和信号出口分别构成I/O对。运样的I/O对用于 闭合调节回路。因此，驱动器与控制装置的匹配包括控制装置的信号出口与各个驱动器的 执行器的匹配，还包括控制装置的信号入口与各个驱动器的运动传感器的匹配。对于正确 的匹配，驱动器的相应的执行器和配属于驱动器的运动传感器均没有反向地匹配I/O对。
[0028] 为了检验正确的匹配，优选地控制装置首先将检验信号发送至控制装置的第一信 号出口。因此，匹配信号出口的驱动器的节肢运动。当所设及的驱动器的传感器不匹配正 确的I/O对时，通过监视控制装置的所有信号入口，还可W识别出来源于运动的节肢的运 动信号。例如，如果驱动器的执行器匹配第一 I/O对的信号出口，并且该驱动器的运动传感 器（错误地）匹配第二I/O对的信号入口，则在第一信号出口上发出的运动信号在第二信 号入口上被检测到。在多个信号入口中的一个上接收到运动信号之后，显示或保存所确定 的匹配。因此，可W通过仅向一个驱动器发出检验信号，并同时监视所有信号入口，来检验 驱动器与控制装置的实际上当前的匹配。通过重复该方法的步骤a)至d)，可W由此检验所 有驱动器的匹配。
[0029] 优选地，控制装置将检验信号与接收到的运动信号进行比较，W检测相移罕、和/ 或振幅变化k。在此优选地，相移擎、和/或振幅变化k对于每个驱动器都是独特的并且已 知的，即用于每个驱动器的额定值随时可供控制装置使用。相移可W如前所述地例如是惯 性的程度，并且振幅变化是驱动器的传动比的程度。因此，控制装置可W根据该额定值区分 各个驱动器。
[0030] 同样地，可W通过由控制装置进行的对检验信号与接收到的运动信号的比较来确 定信号的反向。如果存在运样的反向，则执行器或运动传感器的信号线反向。反向识别的 一种示例性的方式在图6中示出。
[0031] 本发明的一个方面设及一种机器的机组、特别是机器人组，具有至少两个可驱动 的轴和一个控制装置，在此该控制装置被设计为，实施根据本发明的方法。
[0032] 本发明的另一方面设及一种计算机可读的介质，在该介质上存储有指令，当运些 指令装载并实施在合适的控制装置上时，运些指令执行根据本发明的方法。
[0033] 控制装置可W既包括硬件，还包括软件，其对于工业机器人的控制是必需的。控制 装置可W在空间上和/或逻辑上被共享，W处理多个地点上的控制任务。此外，可W直接地 将控制程序供给控制装置。包含相关的根据本发明的方法步骤的控制程序，可W例如通过 控制装置的计算机可读的介质被提供，或者自身被储存在控制装置中的计算机可读的介质 上，该控制装置可W访问该介质。此外，控制装置可W包括编程装置，该编程装置至少在时 间上限制地接入控制装置，W便例如改变控制装置的控制程序，或录入被修改的控制程序。
【附图说明】
[0034] 下面参照附图更详细地说明优选的实施方式。在此示出：
[0035] 图1是作为具有控制装置的机器的优选实施方式的工业机器人；
[0036] 图2是驱动器的闭合的调节回路的示意图；
[0037] 图3是多个驱动器与一个控制装置的匹配示例；
[0038] 图4是周期性检验信号和具有相移和振幅变化的运动信号；
[0039] 图5是周期性的、银齿状的检验信号和具有反向的运动信号；
[0040] 图6A至图6E是图5的周期性的、银齿状的检验信号W及相应的运动信号，和用于 表示执行器的能量消耗的信号；W及
[0041] 图7是周期性的检验信号和具有相移、振幅变化W及沿的斜率变化的运动信号。
[0042] 其中，附图标记列表如下：
[0043] 1工业机器人
[0044] 2 节肢
[0045] 3信号线
[0046] 4上升沿
[0047] 5下降沿 W4引 10驱动器 W49] 100控制装置 阳化0] 200触发装置
[0051] 201-204 触发装置
[0052] 300执行器
[0053] 301-304 执行器
[0054] 400运动传感器 阳化5] 401-404运动传感器 阳化6] A1-A6轴
[0057] ii-i4控制装置的信号入口
[0058] 〇1-〇4控制装置的信号出口
[0059] P。控制信号
[0060] Pi,";P 2,。周期性的检验信号
[0061] ?3,。周期性的、银齿状的检验信号 阳0创 Pi运动信号 阳06引 运动信号
[0064] Se信号-执行器的能量消耗 阳〇化]Se,i信号-执行器的能量消耗，当被重力加载时
[0066] k振幅变化
[0067] T周期时间
[0068] 中相移
【具体实施方式】
[0069] 图1示出了工业机器人1，具有所配属的控制装置100。通过控制信号P。，可W控 制工业机器人的匹配于轴A1至A6的驱动器。各个驱动器的执行器响应于触发的控制信号 促使工业机器人1的节肢2相应地运动。运些运动由运动传感器捕获，并将运动信号Pi发 回至控制装置。
[0070] 图2示出了驱动器的示意性的闭合的调节回路。控制程序P在此预先给出了由工 业机器人1待实施的运动的实际值，并促使控制装置100将控制信号P。发送至驱动器10。 优选地，驱动器包括至少一个触发装置200、至少一个执行器300和至少一个运动传感器 400。触发装置还可W被集成到控制装置中。然而，执行器的错误匹配的风险通过触发装置 的集成继续存在，由此类似地可应用该方法。
[0071] 触发装置200基于控制信号P。触发执行器300。如果使用电机，