机器人控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种机器人控制装置。
【背景技术】
[0002]以往，公知一种被设置于机器人的外部的机器人控制装置。例如，在专利文献I中公开了一种机器人控制装置，其具备近似长方形的壳体，表示电源的打开或者关闭的状态的维护显示部能够相对于壳体旋转。专利文献I所公开的机器人控制装置通过使维护显示部旋转，不使维护显示部所显示的信息的可视性下降，能够根据设置环境变更壳体的设置姿态。
[0003]另外，例如，在专利文献2中公开了一种机器人控制装置，其具备近似长方形的壳体，电缆连接器等操作对象大多被配置于一个长方形平面。
[0004]专利文献1:日本特开2010-64230号公报
[0005]专利文献2:日本特开2011-194480号公报
[0006]在操作机器人控制装置时，优选显示部被设置于操作者可看到的机器人控制装置的正面。另外，机器人控制装置需要设置于机器人的附近，由于设置环境多种多样，因此期望一种能够根据设置环境灵活地变更设置方法的机器人控制装置。
[0007]另外，在相对于机器人控制装置插拔电缆、或操作机器人控制装置的开关时，优选将电缆连接器、开关这样的操作对象物设置于操作者可看到的机器人控制装置的正面。
【发明内容】
[0008](I)用于解决上述课题的至少一个的机器人控制装置是一种被连接于机器人并控制上述机器人的机器人控制装置，其具备壳体和显示部，上述显示部能够相对于上述壳体移动并显示信息。
[0009]这里显示部可以是显示状态、指令、错误代码等涉及机器人或者机器人控制装置的信息的装置，例如可以是点阵显示器，也可以是利用LED等电灯的点亮状态来显示信息的指示器。
[0010]根据本发明，由于能够使显示部相对于壳体移动，因此能够灵活地变更设置方法。
[0011](2)用于解决上述课题的至少一个的机器人控制装置是控制机器人的机器人控制装置，其具备壳体和多个固定部，上述多个固定被设置于上述壳体并根据供上述壳体设置的设置对象而被选择，上述多个固定部分别被安装于上述设置对象，能够将保持上述壳体的保持部件固定。
[0012]这里所谓的设置对象是指桌子、架子、顶棚、墙壁、柱子等供机器人控制装置的壳体设置的对象。根据本发明，由于在壳体设置有多个固定部，因此能够选择与设置对象相对应的固定部，将保持部件固定于所选择的固定部，从而将保持部件安装于设置对象。即，根据本发明，能够根据设置环境灵活地变更设置方法。
[0013](3)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，也可以具备多个操作对象物，将全部的上述多个操作对象物配置于上述壳体的一个面。
[0014]这里所谓的操作对象物是指为了利用机器人成为可动作、或连接电缆、或插拔可移动存储器的对象的部件，例如为开关、连接器、可移动存储器插口等。根据本发明，仅使供操作对象物配置的面与设置对象的面接近即可而不用对置，因此能够灵活地变更设置方法。另外，被配置于一个面的操作对象物的操作简单。
[0015](4)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，上述操作对象物也可以包括电源开关与电缆连接器。
[0016](5)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，上述设置对象也可以包括墙壁以及支柱。
[0017](6)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，上述保持部件包括:第一保持部件，其被安装于第一上述设置对象；和第二保持部件，其被安装于第二上述设置对象，
[0018]上述第一保持部件与上述第二保持部件也可以不同。
[0019](7)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，上述保持部件也可以能够安装于第一上述设置对象以及第二上述设置对象。
[0020](8)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，上述保持部件也可以设置有把手。
【附图说明】
[0021]图1的图1A是本发明的实施方式所涉及的示意图，图1B是本发明的实施方式所涉及的示意俯视图。
[0022]图2是本发明的实施方式所涉及的立体图。
[0023]图3是本发明的实施方式所涉及的立体图。
[0024]图4的图4A以及图4B是本发明的实施方式所涉及的主视图，图4C是本发明的实施方式所涉及的立体图。
[0025]图5的图5A以及图5B是本发明的实施方式所涉及的立体图，图5C是本发明的实施方式所涉及的俯视图。
[0026]图6是本发明的实施方式所涉及的立体图。
【具体实施方式】
[0027]以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。其中，对在各图中相对应的构成要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0028]1.概要
[0029]图1B、图2A以及图2B表示作为本发明的一个实施例的机器人控制装置2。机器人控制装置2为被设置于图1A所示的机器人I的外部且向机器人I供电并控制机器人I的装置。机器人I具备基部110、臂111、112、113、114、115、以及使旋转轴部件121、122、123、124、125、126旋转的未图示的马达。
[0030]如图1B、图2A以及图2B所示，机器人控制装置2具备立方体的壳体21。壳体21由都是平板状的顶板21a、侧板21b、侧板21c、前板21d、底板21e、背板21f构成。
[0031]图1B是壳体21的取下顶板21a的状态的俯视图。壳体21收纳有显示部22、冷却风扇201、控制基板202、驱动电源基板203、马达驱动单元204、205、206、再生电阻单元207、开关电源单元208以及任选基板209等。冷却风扇201被固定于前板21d。控制基板202以及驱动电源基板203被固定于底板21e。马达驱动单元204、205、206被固定于控制基板202以及驱动电源基板203。再生电阻单元207被固定于背板21f。开关电源单元208被固定于驱动电源基板203。任选基板209被固定于控制基板202。马达驱动单元204将电力供给使旋转轴部件125、126旋转的马达。马达驱动单元205将电力供给使旋转轴部件123、124旋转的马达。马达驱动单元206将电力供给使旋转轴部件121、122旋转的马达。控制基板202具备处理器、主存储器、外部存储器、以及输入输出机构等。处理器通过执行被存储于外部存储器的控制程序，向驱动电源基板203输出控制信号从而控制机器人1，另外，在显示部22显示机器人I以及机器人控制装置2的状态信息。
[0032]如图2所示，作为操作对象物的电源开关23、电源电缆连接器241、通信电缆连接器251?259、可移动存储器插口 242、以及控制电缆连接器243全部被配置于前板2Id。在电源电缆连接器241连接有用于连接外部的交流电源与机器人控制装置2的电源电缆。通信电缆连接器251?259连接有通信电缆，上述通信电缆用于将机器人控制装置2连接于用于指导机器人I的PC (Personal Computer:个人计算机)、通信网络、紧急停止开关等。在控制电缆连接器243连接有控制电缆，上述控制电缆用于向机器人I供电，并传送各种控制信号与各种传感器信号。
[0033]由于作为操作对象物的电源开关23、电源电缆连接器241、通信电缆连接器251?259、可移动存储器插口 242、以及控制电缆连接器243全部被配置于前板21d，因此机器人控制装置2能够根据设置环境灵活地变更设置方法。即，也能够如图3A所示，以底板21e在下，前板21d与铅垂方向平行的姿态设置于支柱P，也能够如图3B所示，以底板21e在下，前板21d与铅垂方向平行的姿态下设置于桌子T，也能够如图3C所示，以侧板21b在下，顶板21a与铅垂方向平行的姿态设置于桌子T，也能够如图3C所示，以侧板21b在下，前板21d与铅垂方向平行的方式设置于桌子T，也能够如图4A所示，以顶板21a在下，前板21d与铅垂方向平行的方式设置于顶棚C，也能够如图4B所示，以前板21d在下，顶板21a与铅垂方向平行的方式设置于顶棚C，也能够如图4C所示，以背板21f在下，顶板21a与铅垂方向平行的方式设置于墙壁W的凹部。而且，即使以其中任一方式设置壳体21，也能够将各种电缆连接于连接器241、251?259、243，能够将可移动存储器插入可移动存储器插口 242，能够启动电源开关23。
[0034]并且，显示部22能够安装于前板21d或者顶板21a的任意一处。因此，能够根据设置机器人控制装置2的高度、机器人控制装置2的设置姿态选择易于看到的一方，将显示部22安装于前板21d或者顶板21a的任一处。并且如图4C所示，在例如将机器人控制装置2设置于墙壁的凹部的情况下，若在顶板21a安装显示部22，则周围的墙壁、电缆不会遮挡显示部22。