缘11位于所述第一套筒I上方、所述第二套筒2内部，其与所述第二套筒2内壁接触，能够保证套筒之间相对旋转、伸缩动作的完成。
[0038]类似地，所述第二套筒2包括一与所述第一上缘11类似的第二上缘21.
[0039]所述第二套筒还包括一第二下缘22，其位于所述第二套筒2下方，与所述第一套筒I外壁活动连接，能够在所述第一套筒I外壁上自由滑动。
[0040]类似的，所述第三套筒3包括一与所述第二下缘22类似的第三下缘32。
[0041]所述第三套筒3还包括一第三上缘31，所述第三上缘与外界固定设备相连接，例如吊顶导轨、支架等装置。
[0042]所述第二套筒2、所述第三套筒3还包括用于限制所述第二上缘21、所述第一上缘11的限位结构，以所述第二上缘21为例，所述第二上缘21能够在所述第三套筒3中的限位结构与所述第三上缘之间运动，但是所述第二上缘21的位置不能够低过所述限位结构。如果所述第二上缘21低过所述限位结构，将存在触碰所述第三下缘32而造成其损坏的危险。
[0043]请参见图3所示，其为所述第三下缘32的结构示意图。
[0044]所述上位套筒的下缘、所述下位套筒的上缘与所述中间套筒的上缘与下缘均采相同的结构，以所述第三下缘32为例说明。
[0045]所述第三下缘32包括内壁34上的一第三近端挡板321、一第三远端挡板322、若干滚珠323。
[0046]所述第三远端挡板322与所述第三套筒3为一体结构，其为所述第三套筒3在所述第二套筒2方向最远端向所述内壁34方向延伸形成的圆环结构。其用于为所述滚珠323提供向上的支撑，使其固定在所述第三下缘的位置。
[0047]所述第三近端挡板321整体为一固定在内壁34上的圆环结构，所述第三近端挡板321与所述第三远端挡板322之间形成环形槽，用于容置若干所述滚珠323，从而形成滑动结构，能够在所述第二套筒的外壁上，在所述传动结构的带动下进行运动，具体为套筒之间伸缩带来的沿套筒轴向的滑动，以及套筒之间旋转所带来的沿套筒径向的滑动。
[0048]所述第三近端挡板321整体为一圆环结构，为了便于安装，本实施例中，其为两块半圆环板拼接而成的，分别固定在所述内壁34上。
[0049]对于上位套筒的上缘与所述中间套筒的上缘，采用与所述第三下缘完全相同的结构。
[0050]对于下位套筒的上缘与中间套筒的上缘，采用与所述第三下缘相似的结构，其区别在于，上缘滑动结构是沿套筒向外延伸形成的，而并非与下缘滑动结构一样向内形成，而相应的，所述上缘滑动结构抵靠在上一级套筒的内壁上，而不是所述下缘滑动结构一样，抵靠在下一级套筒的外壁上。
[0051]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，对本实用新型而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在本实用新型权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变和修改，甚至等效，但都将落入本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种机械手伸缩臂，包括传动结构、伸缩结构与终端，所述伸缩结构连接所述终端与所述传动结构并在所述传动结构的带动下牵引所述终端动作，其特征在于，所述伸缩结构包括相互嵌套、口径逐渐缩小的一上位套筒、若干中间套筒与一下位套筒，所述上位套筒、所述中间套筒与所述下位套筒能够沿与其相嵌套的套筒进行滑动。2.如权利要求1所述的机械手伸缩臂，其特征在于，所述上位套筒、所述中间套筒下端向内延伸形成环状下缘，所述环状下缘与下一级套筒外壁接触，并能够沿其滑动。3.如权利要求1所述的机械手伸缩臂，其特征在于，所述下位套筒、所述中间套筒上端向外延伸形成环状上缘，所述环状上缘与上一级套筒内壁接触，并能够沿其滑动。4.如权利要求1所述的机械手伸缩臂，其特征在于，所述上位套筒上端为上位套筒上缘，其能够与外部固定设备进行固定； 所述下位套筒下端为下位套筒下缘，所述下位套筒下缘向下与终端相固定，向上与所述传动结构连接。5.如权利要求2所述的机械手伸缩臂，其特征在于，所述环状下缘包括一下缘远端挡板、一下缘近端挡板与若干滚珠； 所述下缘远端挡板为套筒下端向内延伸形成的环状挡板结构； 所述下缘近端挡板为一固定在套筒内壁上的环状挡板结构； 所述下缘远端挡板与所述下缘近端挡板之间形成环形槽，所述滚珠放置在所述环形槽内并与下一级套筒外壁相抵。6.如权利要求3所述的机械手伸缩臂，其特征在于，所述环状上缘包括一上缘远端挡板、一上缘近端挡板与若干滚珠； 所述上缘远端挡板为套筒上端向外延伸形成的环状挡板结构； 所述上缘近端挡板为一固定在套筒外壁上的环状挡板结构； 所述上缘远端挡板与所述上缘近端挡板之间形成环形槽，所述滚珠放置在所述环形槽内并与上一级套筒内壁相抵。7.如权利要求3或6所述的机械手伸缩臂，其特征在于，所述上位套筒为第三套筒，所述下位套筒为第一套筒，所述中间套筒数量为第二套筒。8.如权利要求7所述的机械手伸缩臂，其特征在于，所述第三套筒与所述第二套筒设置有限制所述环状上缘的限位装置。9.如权利要求7所述的机械手伸缩臂，其特征在于，所述第一套筒下端为密封结构，向下通过螺钉与终端连接，向上设置有挂钩，与所述传动结构连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手伸缩臂，包括传动结构、伸缩结构与终端，所述伸缩结构连接所述终端与所述传动结构并在所述传动结构的带动下牵引所述终端动作，其特征在于，所述伸缩结构包括相互嵌套、口径逐渐缩小的一上位套筒、若干中间套筒与一下位套筒，所述上位套筒、所述中间套筒与所述下位套筒能够沿与其相嵌套的套筒进行滑动。设计简单、结构合理，能够使用最简单的结构实现机械手的负重伸缩；便于拆卸，分级套筒结构可以让维修变得更加便利，只要拆除出故障的套筒即可实现维修，无需把所有的机械手全部拆卸；节省动力、安全可靠，独特的上缘、下缘结构，减少了阻力，节省了动力。
【IPC分类】B25J18/04
【公开号】CN204868907
【申请号】CN201520575060
【发明人】蒋晓明, 刘晓光, 赫亮, 李文钊, 王攀, 孙克争
【申请人】广东省自动化研究所
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年7月31日