一种浮动导杆与定导轴复合式梯次传动机械手的制作方法
【专利说明】
[0001]技术领域:
[0002]本实用新型涉及一种浮动导杆与定导轴复合式梯次传动机械手。
[0003]【背景技术】:
[0004]在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在生产设备和生产线上用于物料的搬运和换位，多数情况下机械手都是多轴的，其运动方式一般是复杂的三维动作。目前的机械手一般是由多个独立驱动轴构成多自由度的复杂机械手，一般采用2个以上的驱动电机才能实现复杂的三维运动。这种机械手一般采用多轴联动的复杂驱动控制系统，因而存在运转速度慢、抗干扰能力差、工作可靠性差、价格昂贵等缺点，因而在中低端设备上难以得到普及应用。
[0005]因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。
[0006]
【发明内容】
:
[0007]本实用新型是为了解决上述现有存在的问题而提供一种浮动导杆与定导轴复合式梯次传动机械手。
[0008]本实用新型所采用的技术方案有:一种浮动导杆与定导轴复合式梯次传动机械手，包括X轴导轨、X轴左端板、X轴右端板、X轴左顶杆、X轴右顶杆、X轴滑块、浮动导筒、浮动导杆、浮动杆左端板、浮动杆右端板、XY轴过度板、Y轴导杆、Y轴滑块、Z轴导杆、Z轴滑块、Y轴驱动左导板、Y轴驱动左销钉、Y轴驱动右导板、Y轴驱动右销钉、Z轴驱动左顶杆、Z轴驱动左顶杆导套、Z轴驱动右顶杆、Z轴驱动右顶杆导套、Z轴驱动导板和夹具，所述X轴导轨的左右两端分别与X轴左端板和X轴右端板固定连接，X轴滑块滑动连接于X轴导轨上，X轴左顶杆和X轴右顶杆分别固定连接在X轴左端板和X轴右端板上，浮动导筒与X轴滑块固定连接，浮动导杆穿接于浮动导筒内，浮动杆左端板和浮动杆右端板分别固定连接在浮动导杆两侧；
[0009]XY轴过度板的左右两端分别与浮动杆左端板和浮动杆右端板固定连接，Y轴导杆固定连接在XY轴过度板上，Y轴滑块滑动连接于Y轴导杆上，Y轴驱动左销钉和Y轴驱动右销钉均固定连接在Y轴滑块上，Y轴驱动左导板和Y轴驱动右导板分别固定连接在浮动杆左端板和浮动杆右端板上，且设于Y轴驱动左导板上的Y轴驱动左导槽的开口端位于Y轴驱动左销钉一侧，设于Y轴驱动右导板上的Y轴驱动右导槽的开口端位于Y轴驱动右销钉一侧；
[0010]Z轴驱动左顶杆导套和Z轴驱动右顶杆导套均固定连接在Y轴滑块上，Z轴驱动左顶杆穿接于Z轴驱动左顶杆导套内，且Z轴驱动左顶杆的一端滑动连接在浮动杆左端板上，Z轴驱动右顶杆穿接于Z轴驱动右顶杆导套内，且Z轴驱动右顶杆的一端滑动连接在浮动杆右端板上；
[0011]Z轴导杆固定连接在Y轴滑块上，Z轴滑块滑动连接在Z轴导杆上，Z轴驱动导板和夹具均固定连接在Z轴滑块上。
[0012]进一步地，所述浮动导杆上且位于浮动导筒的两侧分别套设有浮动杆复位弹簧。
[0013]进一步地，所述Y轴导杆上且位于Y轴滑块的两侧分别套设有Y轴复位弹簧。
[0014]进一步地，所述Z轴导杆上且位于Z轴滑块的两侧分别套设有Z轴复位弹簧。
[0015]进一步地，所述X轴滑块在X轴导轨上的滑动是通过X轴驱动机构驱动，该X轴驱动机构包括驱动电机和X轴丝杆，所述X轴丝杆转动连接在X轴左端板和X轴右端板之间，驱动电机的转轴与X轴丝杆相连，X轴滑块的一端螺纹连接在X轴丝杆上。
[0016]进一步地，所述浮动杆左端板和浮动杆右端板上分别固定连接有Z轴驱动左支座导杆和Z轴驱动右支座导杆，Z轴驱动左支座导杆和Z轴驱动右支座导杆上分别滑动连接有Z轴驱动左支座滑块和Z轴驱动右支座滑块，Z轴驱动左支座滑块和Z轴驱动右支座滑块分别与Z轴驱动左顶杆和Z轴驱动右顶杆相连。
[0017]进一步地，所述Z轴驱动导板的左右两侧分别设有左斜导面和右斜导面。
[0018]本实用新型具有如下有益效果:
[0019]本实用新型只采用一个电机驱动，降低了机械手的复杂度，使得机械手的控制变得简单，整机成本得到降低，并且使得机械手的控制系统程序设计大大简化，同时由于机械手的控制系统得到简化，使得机械手的抗干扰性能和可靠性得到大幅提高。
[0020]【附图说明】:
[0021]图1为本实用新型结构的俯视图。
[0022]图2为图1结构的局部剖视图。
[0023]图3为本实用新型另一实施例的结构图。
[0024]其中
[0025]1-驱动电机，2-联轴器，3-X轴导轨，4-X轴丝杆，5_X轴左端板，6_X轴右端板，7_X轴左顶杆，8-X轴右顶杆，9-X轴滑块，10-浮动导筒，11-浮动导杆，12-浮动杆复位弹簧，13-浮动杆左端板，14-浮动杆右端板，15-XY轴过度板，16-Y轴底座板，17-Y轴导杆，18-Y轴复位弹簧，19-Y轴滑块，20-Z轴底座板，21-Z轴导杆，22-Z轴复位弹簧，23-Z轴滑块，24-Y轴驱动左导板，25-Y轴驱动左导槽，26-Y轴驱动左销钉，27-Y轴驱动右导板，28-Y轴驱动右导槽，29-Y轴驱动右销钉，30-Z轴驱动左支座导杆，31-Z轴驱动左支座滑块，32-Z轴驱动左顶杆，33-Z轴驱动左顶杆导套，34-导轮a，35-Z轴驱动右支座导杆，36-Z轴驱动右支座滑块，37-Z轴驱动右顶杆，38-Z轴驱动右顶杆导套，39-导轮b，40-Z轴驱动导板，400-左斜导面，401-右斜导面，101-夹具，P24-Y轴驱动左导板，P25-Y轴驱动左顶杆，P27-Y轴驱动右导板，P28-Y轴驱动右顶杆。
[0026]【具体实施方式】:
[0027]下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
[0028]如图1和图2，本实用新型一种浮动导杆与定导轴复合式梯次传动机械手，包括X轴导轨3、X轴左端板5、X轴右端板6、X轴左顶杆7、X轴右顶杆8、X轴滑块9、浮动导筒10、浮动导杆11、浮动杆左端板13、浮动杆右端板14、XY轴过度板15、Y轴导杆17、Y轴滑块19、Z轴导杆21、Z轴滑块23、Y轴驱动左导板24、Y轴驱动左销钉26、Y轴驱动右导板27、Y轴驱动右销钉29、Z轴驱动左顶杆32、Z轴驱动左顶杆导套33、Z轴驱动右顶杆37、Z轴驱动右顶杆导套38、Z轴驱动导板40和夹具101，X轴导轨3的左右两端分别与X轴左端板5和X轴右端板6固定连接，X轴滑块9滑动连接于X轴导轨3上，X轴左顶杆7和X轴右顶杆8分别固定连接在X轴左端板5和X轴右端板6上，浮动导筒10与X轴滑块9固定连接，浮动导杆11穿接于浮动导筒10内，浮动杆左端板13和浮动杆右端板14分别固定连接在浮动导杆11的左右两侧。XY轴过度板15的左右两端分别与浮动杆左端板13和浮动杆右端板14固定连接，Y轴底座板16固定连接在XY轴过度板15上，Y轴导杆17通过Y轴底座板16与XY轴过度板15固定连接，Y轴滑块19滑动连接于Y轴导杆17上。
[0029]在Y轴滑块19上固定连接有Y轴驱动左销钉26和Y轴驱动右销钉29，Y轴驱动左导板24和Y轴驱动右导板27分别固定连接在浮动杆左端板13和浮动杆右端板14上，在Y轴驱动左导板24上设有Y轴驱动左导槽25，该Y轴驱动左导槽25的开口端位于Y轴驱动左销钉26 —侧；在Y轴驱动右导板27上设有Y轴驱动右导槽28，该Y轴驱动右导槽28的开口端位于Y轴驱动右销钉29 —侧。
[0030]Z轴驱动左顶杆导套33和Z轴驱动右顶杆导套38均垂直固定连接在Y轴滑块19上，Z轴驱动左顶杆32 —端穿接于Z轴驱动左顶杆导套33内，Z轴驱动左顶杆32的另一端滑动连接在浮动杆左端板13上；Z轴驱动右顶杆37 —端穿接于Z轴驱动右顶杆导套38内，Z轴驱动右顶杆的另一端滑动连接在浮动杆右端板14上。在Z轴驱动左顶杆32和Z轴驱动右顶杆37上分别设置有导轮a34和导轮b39。
[0031]在Y轴滑块19上垂直固定有Z轴底座板20，Z轴导杆21通过该Z轴底座板20与Y轴滑块19固定连接，Z轴滑块23滑动连接在Z轴导杆21上，Z轴驱动导板40和夹具101均固定连接在Z轴滑块23上。在Z轴驱动导板40的左右两侧分别设有左斜导面400和右斜导面401。
[0032]为便于本实用新型机械手在X轴方向上的复位，在浮动导杆11上且位于浮动导筒10的两侧分别套设有浮动杆复位弹簧12。
[0033]为便于本实用新型机械手在Y轴方向上的复位，在Y轴导杆17上且位于Y轴滑块19的两侧分别套设有Y轴复位弹簧18。
[0034]为便于本实用新型机械手在Z轴方向上的复位，在Z轴导杆21上且位于Z轴滑块23的两侧分别套设