机械手的上下轴哈弗夹机构的制作方法
【技术领域】
[〇〇〇1]本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种机械手的上下轴哈弗夹机构。
【背景技术】
[0002]随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。
[0003]众所周知，为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效果或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用。
[0004]其中，对于现有的机械手来说，有一些可做四轴运动，有一些可做五轴运动。无论是四轴运动的机械手还是五轴运动的机械手，他们都带有上下运动及摆动功能。但是，在现有四轴或五轴机械手中，用于实现摆动功能的摆动结构是安装在上下运动结构的滑动座上，而机械手的手臂是安装在上下主轴的悬空端上，故上下主轴在摆动结构的驱动下做带动手臂的摆动过程中会沿径向晃动，从而影响到机械手工作的可靠性和精度。
[0005]因此，急需要一种机械手的上下轴哈弗夹机构来克服上述的缺陷。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的在于提供一种稳定可靠以提高机械手精度的机械手的上下轴哈弗夹机构。
[0007]为实现上述的目的，本实用新型提供了一种机械手的上下轴哈弗夹机构，设于机械手的架体上。其中，本实用新型的机械手的上下轴哈弗夹机构包括丝杆、丝母、上下移动座及哈弗夹具。所述丝杆沿架体的上下方向安装在所述架体上，所述上下移动座沿所述架体的上下方向滑设于所述架体上，所述丝母套设于所述丝杆上，且所述丝母还固定在所述上下移动座上。所述哈弗夹具包含连接件、安装在所述上下移动座上的哈弗定夹及与所述哈弗定夹配合的哈弗动夹，所述哈弗动夹与所述哈弗定夹之间围出一抱紧区，一上下主轴沿所述架体的上下方向置于所述抱紧区内，所述连接件穿置于所述哈弗动夹及哈弗定夹上并使该哈弗动夹与哈弗定夹一起抱紧所述抱紧区内的上下主轴。
[0008]较佳地，所述哈弗动夹与哈弗定夹一起抱紧所述上下主轴的下端。
[0009]较佳地，所述哈弗夹具为两个，两所述哈弗夹具沿所述上下主轴的轴向呈间隔开的布置。
[〇〇1〇]较佳地，所述哈弗动夹及哈弗定夹至少一者呈环形结构，所述环形结构匹配所述上下主轴的外轮廓。
[〇〇11]较佳地，所述架体上设置有滑轨，所述滑轨沿所述架体的上下方向布置并分布于所述上下主轴的两侧处，所述上下移动座对应地设置有与所述滑轨滑动配合的滑块。
[0012]较佳地，所述滑轨为线性滑轨。
[0013]较佳地，所述丝杆与所述滑轨平行，且所述丝杆位于所述滑轨之间。
[0014]较佳地，所述上下主轴的上端呈悬空布置。
[0015]较佳地，所述哈弗动夹包含弧形抱合部及由所述弧形抱合部之两端部分别向外延伸出的接合部，所述接合部与所述哈弗定夹相叠设，所述连接件穿置于所述接合部及哈弗定夹上。
[0016]较佳地，所述弧形抱合部与所述接合部之间连接有加强筋。
[0017]与现有技术相比，由于本实用新型的哈弗夹具包含连接件、安装在上下移动座上的哈弗定夹及与哈弗定夹配合的哈弗动夹，连接件穿置于哈弗动夹及哈弗定夹上并使该哈弗动夹与哈弗定夹一起抱紧所述抱紧区内的上下主轴，使上下主轴只随上下移动座一起做向上或向下的移动而不能转动，从而使得上下主轴不存在沿径向晃动的缺陷，一方面使得本实用新型的机械手的上下轴哈弗夹机构的工作更稳定可靠，从而确保机械手的工作精度，另一方面使得上下主轴更方便快捷地抱紧于上下移动座上。正由于上下移动座是由丝杆与丝母的配合而被驱动，故使得上下移动座及其上的上下主轴的上下移动更平稳可靠，进一步地确保机械手的工作精度。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型的机械手的上下轴哈弗夹机构的立体结构示意图。
[0019]图2是图1所示的上下轴哈弗夹机构的主视图。
[0020]图3是图1所示的上下轴哈弗夹机构的后视图。
[0021]图4是图1所示的上下轴哈弗夹机构的侧视图。
[0022]图5是图图4所示的上下轴哈弗夹机构在拆卸架体后的侧视图。
【具体实施方式】
[0023]为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。
[0024]请参阅图1至图5,本实用新型的机械手的上下轴哈弗夹机构100设于架体10上；具体地，在本实施例中，架体10包含水平的基座部l〇a及竖直地安装在基座部10a上的竖直部l〇b，以通过基座部10a与地面接触而使架体10站立于地面上；当然，在其它实施例中，架体10还可以为其它结构，故不以此为限。
[0025]而本实用新型的机械手的上下轴哈弗夹机构100包括丝杆60、丝母20、上下移动座30及哈弗夹具40。如图1、图3及图5所示，丝杆30沿架体10的上下方向安装在架体10上，具体是安装在架体10的竖直部l〇b处，以使丝杆30的转动中心线沿架体10的上下方向布置。上下移动座30沿架体10的上下方向滑设于架体10上，具体是滑设于架体10的竖直部l〇b处，以使上下移动座30在竖直部10b上做上下的滑动。丝母20套设于丝杆60上，由旋转的丝杆60因与丝母20啮合传动而带动该丝母20沿丝杆60做上下的运动；且丝母20还固定在上下移动座30上，从而由沿丝杆60做上下运动的丝母20带动上下移动座30做上下移动的目的。
[0026]如图1、图2、图4及图5所示，哈弗夹具40包含连接件41、安装在上下移动座30上的哈弗定夹42及与哈弗定夹42配合的哈弗动夹43。哈弗动夹43与哈弗定夹42之间围出一抱紧区44。一上下主轴50沿架体10的上下方向置于抱紧区44内，连接件41穿置于哈弗动夹43及哈弗定夹42上并使该哈弗动夹43与哈弗定夹