货物搬运机械手臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械自动化设备领域，具体涉及一种货物搬运机械手臂。
【背景技术】
[0002]随着生活节奏的加快，人们对物质需求量加大，这一现象促使科学技术迅速发展。但在高校教育过程中，学生对一些机构的传动、结构等知识还未完全清楚深刻的理解，而在我们生活中机械手臂的结构应用比较广泛，如建筑工地上的旋转升降型机械手臂、吊臂等，由于在这些场合所应用的机械手臂比较复杂，不利于在教学过程中对它们的具体结构进行详实的讲解。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种货物搬运机械手臂。
[0004]本实用新型采用的技术方案是:货物搬运机械手臂，包括底座、旋转装置、升降装置、水平移动装置和机械手，其中:
[0005]底座为平板，底座上均匀设置多个安装孔；
[0006]旋转装置包括旋转齿轮、旋转齿轮安装座、旋转电机和主动齿轮，旋转电机驱动主动齿轮，主动齿轮通过齿轮传动带动旋转齿轮转动；
[0007]升降装置包括升降电机、链条、升降涡杆、固定板和导向杆，升降电机通过链条带动升降涡杆转动，导向杆设置在升降涡杆两侧，升降涡杆和导向杆安装在固定板上；
[0008]水平移动装置包括移动电机、水平移动蜗杆、齿条和机械臂，水平移动装置垂直安装在导向杆上并沿着导向杆移动，机械臂固定在齿条上，移动电机通过驱动水平移动蜗杆旋转带动齿条水平移动；
[0009]机械手固定在机械臂上；
[0010]旋转装置通过旋转齿轮安装座固定在底座上，升降装置通过固定板固定在旋转齿轮上。
[0011]作为优选，安装孔为凸形孔。
[0012]进一步的，旋转电机和升降电机固定在底座上。
[0013]进一步的，机械手包括驱动电机、销、夹手、涡轮、蜗杆和连接杆，涡轮和蜗杆设置在两个夹手之间，涡轮通过两个连接杆与夹手连接，连接杆与夹手通过销固定。
[0014]进一步的，还包括距离传感器，距离传感器固定在底座上并设置在升降电机对面。
[0015]本实用新型的有益效果是:
[0016]本实用新型将移动、旋转、升降、开合功能充分体现，可实现货物的运输，将物体由一端夹移至货架上，节省了劳动力。本实用新型充分利用链条带动齿轮旋转，实现机械手臂的升降功能，通过齿轮和齿轮间的传动，实现机械手臂的旋转和移动功能。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型示意图。
[0018]图2是本实用新型主视图。
[0019]图3是本实用新型侧视图。
[0020]图4是本实用新型俯视图。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的说明:
[0022]如图1和图4所示，本实用新型公开一种货物搬运机械手臂，包括底座1、旋转装置
2、升降装置3、水平移动装置4、机械手5和距离传感器6，其中:
[0023]底座I为平板，底座上均匀设置多个凸形的安装孔11;
[0024]旋转装置2包括旋转齿轮22、旋转齿轮安装座21、旋转电机23和主动齿轮24，旋转电机23驱动主动齿轮24，主动齿轮24通过齿轮传动带动旋转齿轮22转动；
[0025]升降装置3包括升降电机31、链条32、升降涡杆33、固定板34和导向杆35，升降电机31通过链条带动升降涡杆33转动，导向杆35设置在升降涡杆33两侧，升降涡杆33和导向杆35安装在固定板34上，旋转电机23和升降电机31固定在底座I上；
[0026]水平移动装置4包括移动电机41、水平移动蜗杆42、齿条43和机械臂44，水平移动装置4垂直安装在导向杆35上并沿着导向杆35移动，机械臂44固定在齿条43上，移动电机41通过驱动水平移动蜗杆42旋转带动齿条43水平移动；
[0027]机械手5固定在机械臂44上，机械手5包括驱动电机51、销52、夹手53、涡轮54、蜗杆55和连接杆56，涡轮54和蜗杆55设置在两个夹手53之间，涡轮54通过两个连接杆56与夹手53连接，连接杆56与夹手53通过销52固定；
[0028]旋转装置2通过旋转齿轮安装座21固定在底座I上，升降装置3通过固定板34固定在旋转齿轮22上。
[0029]距离传感器6固定在底座I上并设置在升降电机31对面。
[0030]本实用新型的运行过程:
[0031]假设机械手现处于张开状态，且在最底层，机械臂未发生移动，将货物放置于某一位置，高度与机械臂高度一致。运行过程如下:一开始，先转动旋转齿轮至某一角度，由旋转电机控制，顺时针为正转，然后将机械臂向前伸出一定距离，使其恰能触碰到货物，由移动电机控制，其位置在远离机械臂的一侧，顺时针时水平移动装置向前运动。接下来，用机械手夹紧货物，由驱动电机控制，逆时针为机械手闭合。夹住货物后，利用升降装置将货物升至同货架高度一致的位置，由升降电机控制，逆时针为上升。接着，调节货物与货架之间的距离，通过向前或后退移动一定距离，直至两者之间距离为零，再通过旋转功能，旋转到货架上面，最后控制机械手张开，将货物放置在货架上，完成运输功能。
[0032]以上所述仅为本实用新型的优选实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。其他任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。
【主权项】
1.货物搬运机械手臂，其特征在于，包括底座、旋转装置、升降装置、水平移动装置和机械手，其中: 底座为平板，底座上均匀设置多个安装孔； 旋转装置包括旋转齿轮、旋转齿轮安装座、旋转电机和主动齿轮，旋转电机驱动主动齿轮，主动齿轮通过齿轮传动带动旋转齿轮转动； 升降装置包括升降电机、链条、升降涡杆、固定板和导向杆，升降电机通过链条带动升降涡杆转动，导向杆设置在升降涡杆两侧，升降涡杆和导向杆安装在固定板上； 水平移动装置包括移动电机、水平移动蜗杆、齿条和机械臂，水平移动装置垂直安装在导向杆上并沿着导向杆移动，机械臂固定在齿条上，移动电机通过驱动水平移动蜗杆旋转带动齿条水平移动； 机械手固定在机械臂上； 旋转装置通过旋转齿轮安装座固定在底座上，升降装置通过固定板固定在旋转齿轮上。2.根据权利要求1所述的货物搬运机械手臂，其特征在于，安装孔为凸形孔。3.根据权利要求1所述的货物搬运机械手臂，其特征在于，旋转电机和升降电机固定在底座上。4.根据权利要求1所述的货物搬运机械手臂，其特征在于，机械手包括驱动电机、销、夹手、涡轮、蜗杆和连接杆，涡轮和蜗杆设置在两个夹手之间，涡轮通过两个连接杆与夹手连接，连接杆与夹手通过销固定。5.根据权利要求1所述的货物搬运机械手臂，其特征在于，还包括距离传感器，距离传感器固定在底座上并设置在升降电机对面。
【专利摘要】本实用新型公开了一种货物搬运机械手臂，包括底座、旋转装置、升降装置、水平移动装置和机械手，其中：底座为平板，底座上均匀设置多个安装孔；旋转装置包括旋转齿轮、旋转齿轮安装座、旋转电机和主动齿轮，升降装置包括升降电机、链条、升降涡杆、固定板和导向杆，水平移动装置包括移动电机、水平移动蜗杆、齿条和机械臂，机械手固定在机械臂上，旋转装置通过旋转齿轮安装座固定在底座上，升降装置通过固定板固定在旋转齿轮上，本实用新型将移动、旋转、升降、开合功能充分体现，实现货物的运输，节省了劳动力。本实用新型充分利用链条带动齿轮旋转，实现机械手臂的升降功能，通过齿轮和齿轮间的传动，实现机械手臂的旋转和移动功能。
【IPC分类】B25J9/04, B25J9/10
【公开号】CN205254990
【申请号】CN201521055059
【发明人】廖生温, 杨汉生, 吴娜, 张晓颖, 杨俭
【申请人】巢湖学院
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年12月15日