一种可测试机械手状态的电路的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及电路领域，尤其涉及一种可测试机械手状态的电路。
【背景技术】
[0002]目前，在很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫。机床的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作满足不了工业自动化要求，把机床设备和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。
[0003]机械手在实际操作过程中，有多种状态，例如开始的停止状态，抓取状态，移动状态以及释放机械手手指的状态等等，机械手连接的电路需要对这些状态进行测试。
【实用新型内容】
[0004]基于此，有必要提供一种可测试机械手状态的电路，用于测试机械手的多种状态。
[0005]—种可测试机械手状态的电路，所述电路包括:
[0006]数据寄存单元，用于寄存机械手的历史运动数据记录；
[0007]与所述数据寄存单元并联连接的ID寄存单元，用于寄存机械手的ID;
[0008]旁路单元，与所述数据寄存单元并联，该旁路单元采用旁路寄存器实现，用于赋值给机械手内部的移位寄存器单元；
[0009]扫描链单元，与所述旁路单元连接并且将旁路单元输出的值作为扫描链的选择信号；
[0010]TAP状态测试机，与所述旁路单元连接并且根据时钟信号对机械手状态继续测试。
[0011]在其中一个实施例中，所述电路还包括:
[0012]第一多路复用器，与所述数据寄存单元与ID寄存单元连接，并将信号输出至所述TAP状态测试机。
[0013]在其中一个实施例中，所述电路还包括:
[0014]指令单元，连接所述旁路单元，用于输出指令；
[0015]指令译码单元，连接所述指令单元，用于对指令进行译码。
[0016]在其中一个实施例中，所述扫描链单元为一数据扫描链，其具体为增加了移位寄存器的电路单元。
[0017]在其中一个实施例中，所述扫描链单元还连接有太比特交换路由器。
[0018]有益效果:
[0019]本实用新型公开了一种可测试机械手状态的电路，所述电路包括:数据寄存单元，用于寄存机械手的历史运动数据记录;与所述数据寄存单元并联连接的ID寄存单元，用于寄存机械手的ID;旁路单元，与所述数据寄存单元并联，该旁路单元采用旁路寄存器实现，用于赋值给机械手内部的移位寄存器单元；
[0020]扫描链单元，与所述旁路单元连接并且将旁路单元输出的值作为扫描链的选择信号;TAP状态测试机，与所述旁路单元连接并且根据时钟信号对机械手状态继续测试。机械手在实际操作过程中，有多种状态，例如开始的停止状态，抓取状态，移动状态以及释放机械手手指的状态等等，因此，该电路可对这些状态进行测试。
【附图说明】
[0021]图1为本实用新型的一种可测试机械手状态的电路的结构示意图。
【具体实施方式】
[0022]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0023]—种可测试机械手状态的电路，所述电路包括:
[0024]数据寄存单元100，用于寄存机械手的历史运动数据记录；
[0025]与所述数据寄存单元并联连接的ID寄存单元200，用于寄存机械手的ID;
[0026]旁路单元300，与所述数据寄存单元100并联，该旁路单元300采用旁路寄存器实现，用于赋值给机械手内部的移位寄存器单元；
[0027]扫描链单元400，与所述旁路单元300连接并且将旁路单元300输出的值作为扫描链单元400的选择信号；
[0028]TAP状态测试机500，与所述旁路单元300连接并且根据时钟信号对机械手状态继续测试。
[0029]需要说明的是，所述数据寄存单元100包括一正反馈放大器。
[0030]需要说明的是，所述旁路单元300包括一负反馈放大器。
[0031]在其中一个实施例中，所述电路还包括:
[0032]第一多路复用器，与所述数据寄存单元与ID寄存单元连接，并将信号输出至所述TAP状态测试机。
[0033]在其中一个实施例中，所述电路还包括:
[0034]指令单元，连接所述旁路单元，用于输出指令；
[0035]指令译码单元，连接所述指令单元，用于对指令进行译码。
[0036]在其中一个实施例中，所述扫描链单元为一数据扫描链，其具体为增加了移位寄存器的电路单元。
[0037]在其中一个实施例中，所述扫描链单元还连接有太比特交换路由器。
[0038]本实用新型公开了一种可测试机械手状态的电路，所述电路包括:数据寄存单元，用于寄存机械手的历史运动数据记录;与所述数据寄存单元并联连接的ID寄存单元，用于寄存机械手的ID;旁路单元，与所述数据寄存单元并联，该旁路单元采用旁路寄存器实现，用于赋值给机械手内部的移位寄存器单元；
[0039]扫描链单元，与所述旁路单元连接并且将旁路单元输出的值作为扫描链的选择信号;TAP状态测试机，与所述旁路单元连接并且根据时钟信号对机械手状态继续测试。机械手在实际操作过程中，有多种状态，例如开始的停止状态，抓取状态，移动状态以及释放机械手手指的状态等等，因此，该电路可对这些状态进行测试。
[0040]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种可测试机械手状态的电路，其特征在于，所述电路包括: 数据寄存单元，用于寄存机械手的历史运动数据记录； 与所述数据寄存单元并联连接的ID寄存单元，用于寄存机械手的ID; 旁路单元，与所述数据寄存单元并联，该旁路单元采用旁路寄存器实现，用于赋值给机械手内部的移位寄存器单元； 扫描链单元，与所述旁路单元连接并且将旁路单元输出的值作为扫描链的选择信号； TAP状态测试机，与所述旁路单元连接并且根据时钟信号对机械手状态继续测试。2.根据权利要求1所述的一种可测试机械手状态的电路，其特征在于，所述电路还包括: 第一多路复用器，与所述数据寄存单元与ID寄存单元连接，并将信号输出至所述TAP状态测试机。3.根据权利要求1所述的一种可测试机械手状态的电路，其特征在于，所述电路还包括: 指令单元，连接所述旁路单元，用于输出指令； 指令译码单元，连接所述指令单元，用于对指令进行译码。4.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，所述扫描链单元为一数据扫描链，其具体为增加了移位寄存器的电路单元。5.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，所述扫描链单元还连接有太比特交换路由器。
【专利摘要】本实用新型公开了一种可测试机械手状态的电路，所述电路包括：数据寄存单元，用于寄存机械手的历史运动数据记录；与所述数据寄存单元并联连接的ID寄存单元，用于寄存机械手的ID；旁路单元，与所述数据寄存单元并联，该旁路单元采用旁路寄存器实现，用于赋值给机械手内部的移位寄存器单元；扫描链单元，与所述旁路单元连接并且将旁路单元输出的值作为扫描链的选择信号；TAP状态测试机，与所述旁路单元连接并且根据时钟信号对机械手状态继续测试。机械手在实际操作过程中，有多种状态，例如开始的停止状态，抓取状态，移动状态以及释放机械手手指的状态等等，因此，该电路可对这些状态进行测试。
【IPC分类】B25J19/00
【公开号】CN205343176
【申请号】CN201620158583
【发明人】曾繁新
【申请人】广东汇信通讯科技有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年3月2日