限位开关409连接于PLC426的输入接口 I1.0 ;横向移动气缸201的伸出限位开关410连接于PLC426的输入接口 I1.1o
[0033]启动指示灯411与PLC426的输出接口 Q0.0连接；一号两位五通电磁阀315的左阀412与PLC426的输出接口 Q0.1连接；一号两位五通电磁阀315的右阀413与PLC426的输出接口 Q0.2连接；二号两位五通电磁阀316的左阀414与PLC426的输出接口 Q0.3连接；二号两位五通电磁阀316的右阀415与PLC426的输出接口 Q0.4连接；五号两位五通电磁阀319的左阀416与PLC426的输出接口 Q0.5连接；五号两位五通电磁阀319的左阀417与PLC426的输出接口 Q0.6连接；三号两位五通电磁阀317的左阀418与PLC426的输出接口 Q0.7连接；三号两位五通电磁阀317的右阀419与PLC426的输出接口 Ql.0连接；六号两位五通电磁阀320的左阀420与PLC426的输出接口 Ql.1连接；六号两位五通电磁阀320的右阀421与PLC426的输出接口 Ql.2连接；四号两位五通电磁阀318的左阀422与PLC426的输出接口 Ql.3连接；四号两位五通电磁阀318的右阀423与PLC426的输出接口 Ql.4连接；两位两通电磁阀327与PLC426的输出接口 Ql.5连接。
[0034]下面介绍电气部分的工作原理及折边折角动作过程。
[0035]参见图3和图4，使用时，先启动PLC426的程序启动按钮401，输入一个初始信号10.0，经过PLC程序，输出一个信号Q0.0，使启动指示灯411亮，让下齿耙气缸111右阀414得电，下齿耙气缸111伸出，下齿耙气缸111活塞碰到气缸限位开关405，下齿耙气缸111停止运动。
[0036]然后上吸盘气缸101的左阀412得电，上吸盘气缸101伸出，下齿耙气缸111活塞碰到气缸限位开关403，上吸盘气缸101停止运动，同时，两位两通电磁阀327打开，上真空吸盘105、下真空吸盘106分别向上、向下两侧运动，以打开编织袋107，上真空吸盘105吸引编织袋107运动到上折边齿耙103处，完成开口。
[0037]然后驱动上折边齿耙103和下折边齿耙108的五号两位五通电磁阀319左阀得电，输出一个信号Q0.5，一号180°摆动气缸102和二号180°摆动气缸109均摆动，分别带动上折边齿耙103、下折边齿耙108旋转180°，完成折边。
[0038]然后三号两位五通电磁阀317左阀418得电，输出一个信号Q0.7，纵向运动气缸202伸出，接着四号两位五通电磁阀318左阀422得电，输出一个信号Ql.3，横向运动气缸201伸出，完成折角前的定位。
[0039]然后六号两位五通电磁阀320左阀得电，输出一个信号Ql.1，90°摆动气缸104摆出，之后六号两位五通电磁阀320右阀421得电，输出一个信号Ql.2，90°摆动气缸104摆回，完成折角动作。
[0040]接着四号两位五通电磁阀318右阀423得电，输出一个信号Ql.4，横向移动气缸201缩回，当横向移动气缸的活塞运动到极限位置，限位开关410停止。三号两位五通电磁阀317右阀419得电，输出一个信号Ql.0，纵向移动气缸202缩回，当纵向移动气缸202活塞运动到极限位置，限位开关408停止，此时完成了折角定位机构106的复位动作。
[0041]接下来五号两位五通电磁阀319右阀417得电，一号180°摆动气缸102和二号180°摆动气缸109反向旋转复位；一号两位五通电磁阀315右阀413得电，输出一个信号Q0.2，当上吸盘气缸101的活塞碰到限位开关403，上吸盘气缸101停止运动，上真空吸盘105下压编织袋107，完成合口。
[0042]最后二号两位五通电磁阀316的左阀415得电，输出一个信号Q0.4，当下齿f巴气缸111的活塞碰到限位开关406，下齿耙气缸111停止运动，同时，两位两通电磁阀327关闭，外接的生产线自动运走编织袋107，至此完成整个折边折角。
[0043]当按下停止按钮402的时候，输入一个信号10.1,经过PLC426，输出一个信号Q0.0，启动指示灯411媳灭。
[0044]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种编织袋折边折角机械手控制系统，包括空气源、与空气源相连的空气处理单元、与空气处理单元相连的真空形成模块，其特征在于:还包括与空气处理单元相连的折边折角模块，以及与折边折角模块、真空形成模块均相连的PLC ; 所述空气处理单元包括一号过滤器、压力阀、压力表； 所述真空形成模块包括两位两通电磁阀，所述两位两通电磁阀的一个输出口连接有一号消音器，另一个输出口连接有真空发生器，所述真空发生器分别连接有真空开关和调速阀，所述调速阀的另一端连接有二号过滤器，所述二号过滤器连接有真空吸盘； 所述折边折角模块包括二号消音器，所述二号消音器上并联有一号两位五通电磁阀、二号两位五通电磁阀、三号两位五通电磁阀、四号两位五通电磁阀、五号两位五通电磁阀和六号两位五通电磁阀，所述一号两位五通电磁阀、二号两位五通电磁阀、三号两位五通电磁阀、四号两位五通电磁阀、五号两位五通电磁阀和六号两位五通电磁阀的一个进气口共同与空气处理单元相连，一号两位五通电磁阀、二号两位五通电磁阀、三号两位五通电磁阀、四号两位五通电磁阀、五号两位五通电磁阀和六号两位五通电磁阀的一个出气口还相互连通且共同连接有三号消音器，一号两位五通电磁阀、二号两位五通电磁阀、三号两位五通电磁阀、四号两位五通电磁阀、五号两位五通电磁阀和六号两位五通电磁阀另一个进气口和另一个出气口还均连接有气缸组。
2.根据权利要求1所述的一种编织袋折边折角机械手控制系统，其特征在于:所述气缸组包括与一号两位五通电磁阀相连的上吸盘气缸、与二号两位五通电磁阀相连的下齿耙气缸、与三号两位五通电磁阀相连的纵向移动气缸、与四号两位五通电磁阀相连的横向移动气缸、共同与五号两位五通电磁阀相连的一号180°摆动气缸和二号180°摆动气缸以及与六号两位五通电磁阀相连的90°摆动气缸，所述一号180°摆动气缸上设有上折边齿耙，所述二号180°摆动气缸上设有下折边齿耙，所述横向移动气缸固定在纵向移动气缸上，横向移动气缸上设有折角定位机构。
3.根据权利要求2所述的一种编织袋折边折角机械手控制系统，其特征在于:所述气缸组内各气缸的进气口、出气口处均串联有一个单向调速阀，气缸组内各气缸的活塞杆上均套有磁环，气缸组内各气缸的缸体上均设有限位开关。
4.根据权利要求1所述的一种编织袋折边折角机械手控制系统，其特征在于:所述真空吸盘包括三个上真空吸盘和三个与上真空吸盘配合使用的下真空吸盘。
5.根据权利要求1或2所述的一种编织袋折边折角机械手控制系统，其特征在于:所述PLC上分别连接有启动按钮、停止按钮、上吸盘气缸伸出限位开关、上吸盘气缸缩回限位开关、下齿耙气缸伸出限位开关、下齿耙气缸缩回限位开关、纵向气缸伸出限位开关、纵向气缸缩回限位开关、横向气缸伸出限位开关、横向气缸缩回限位开关和启动指示灯，PLC还分别与一号两位五通电磁阀的左阀、一号两位五通电磁阀的右阀、二号两位五通电磁阀的左阀、二号两位五通电磁阀的右阀、三号两位五通电磁阀的左阀、三号两位五通电磁阀的右阀、四号两位五通电磁阀的左阀、四号两位五通电磁阀的右阀、五号两位五通电磁阀的左阀、五号两位五通电磁阀的右阀、六号两位五通电磁阀的左阀、六号两位五通电磁阀的右阀和两位两通电磁阀相连。
6.根据权利要求1所述的一种编织袋折边折角作业机械手控制系统的控制方法，其特征在于:包括以下步骤: (1)分口:编织袋袋口上面和下面分别用上真空吸盘和下真空吸盘吸开； (2)折边:所述上真空吸盘吸引所述编织袋运动至上折边位置，下真空吸盘保持不动，当所述编织袋袋口上面运动至上折边位置时，PLC控制上折边齿耙和下折边齿耙同时旋转运动，完成折边动作； (3)定位:折角定位机构在纵向移动气缸的控制下沿所述编织袋纵向方向进入所述编织袋内，并运动到纵向方向的定位位置停止；之后折角定位机构在横向移动气缸的控制下沿所述编织袋横向方向运动到横向方向的定位位置停止； (4)折角:当所述的折角定位机构运动到指定的定位位置处停止后，PLC控制用于折角的元件旋转，完成编织袋的折角动作； (5)复位:所述折角定位机构按照所述横向方向和所述纵向方向运动的次序，原路返回至初始位置； (6)合口:所述上吸盘下压所述编织袋，完成折边折角动作，并将编织袋合口。
【专利摘要】本发明涉及一种编织袋折边折角机械手控制系统及其控制方法，属于控制气缸等气动装置的控制系统领域，包括空气源、与空气源相连的空气处理单元、与空气处理单元相连的真空形成模块，还包括与空气处理单元相连的折边折角模块，以及与折边折角模块、真空形成模块均相连的PLC。本发明先利用上真空吸盘和下真空吸盘打开编织袋，然后利用摆动气缸旋转实现折边工序，其次利用相应的气缸驱动折角定位机构进行折角定位，最后利用摆动气缸旋转实现折角工序，实现编织袋无障碍运转，并和自动生产线配合，实现编织袋折边和折角两道工序，解决了编织袋折边折角作业尚未实现自动化的问题。
【IPC分类】B31B1-26
【公开号】CN104691015
【申请号】CN201510064984
【发明人】刘有余, 刘志虎, 徐志峰, 许德章
【申请人】芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2015年2月7日