专利名称：机床和控制方法
技术领域：
本发明涉及用于交换容纳在容纳部的大径或小径的刀具和安装在用于加工エ件的加工部上的刀具的机床和用于控制换刀动作的控制方法。
背景技术：
机床进行铣削加工、攻丝等各种各样的加工。机床基于来自控制部的指令，从用于容纳多把刀具的容纳部取出规定的刀具。机床交換取出来的刀具和安装在加工轴(加工部)上的刀具，并进行要实施的加工。在日本公开特许公报1999年第114757号中，公开ー种包括加工轴、刀库、换刀手臂和控制装置(控制部)的机床。刀库包括多个用于容纳刀具的刀套(容纳部)。刀库为环状，且将前后方向或左右方向作为轴心方向而进行旋转。刀库向能够交换刀套的最下方位置输送刀套。向最下方位置输送后的刀套向下侧旋转大致90度。在加工头(移动部)的下侧设有加工轴和换刀手臂。加工头在换刀位置和加工位置之 间移动。换刀位置是用于进行换刀的位置。加工位置是用于加工エ件的位置。加工位置位于换刀位置的下方。换刀时，加工头移动至换刀位置。换刀手臂靠近旋转至下侧的刀套。换刀手臂包括手臂、机械手指。机械手指分别设于手臂的两端。各机械手指用于把持容纳在旋转至下侧的刀套中的刀具和安装在加工轴上的刀具。换刀手臂能够上下移动且能够旋转180度。换刀时，各机械手指把持加工轴上的刀具和刀套中的刀具，在此之后，换刀手臂下降。换刀手臂在最下点旋转180度，之后，换刀手臂上升。在换刀手臂上升完成时，调换加工轴上的刀具和刀套中的刀具。在此之后，各机械手指解除对刀具的把持。进行换刀的刀具有大径刀具(大型刀具)和标准刀具(小型刀具)。标准刀具的直径比大径刀具的直径小。在将容纳在刀套的大径刀具安装在加工轴上时，换刀动作以如下方式进行。在加工头移动至换刀位置之后，刀套向下侧旋转。若加工头在刀套旋转至下侧的状态下移动至换刀位置，则大径刀具和换刀手臂会接触。因此，刀套在加工头移动至换刀位置之后向下侧旋转。对于小径刀具而言，即使加工头在刀套旋转至下侧的状态下移动至换刀位置，小径刀具和换刀手臂也不会接触。因此，收纳有小径刀具的刀套能够在加工轴上升之前旋转。但是，如果在利用加工轴加工エ件的过程中旋转刀套，则存在由刀套的旋转引起的振动传递至エ件和刀具而发生切削不良这样的问题。作为防止切削不良的方法，存在按照与大径刀具相同的方法实施换刀的情況。但是，在上述情况下，又产生换刀时间变长这样的另ー问题。
发明内容
本发明的目的在于提供不发生切削不良地缩短换刀时间的机床和用于控制换刀动作的控制方法。技术方案I的机床包括多个容纳部，它们分别用于容纳大型刀具或直径比大型刀具小的小型刀具；加工部，其通过安装容纳在容纳部中的刀具来加工エ件；换刀部，其用于更换安装在加工部上的刀具；移动部，其与换刀部和加工部一起在用于进行换刀的换刀位置和用于加工エ件的加工位置之间移动；致动器(actuator)，其用于实现容纳部向换刀部的靠近或从换刀部的离开；存储部，其用于存储进行换刀的换刀命令；刀具信息表，其用于存储用于识别刀具的识别信息和与该识别信息对应的表示大型或小型的区别的尺寸信息；以及控制部，其基于刀具信息表和换刀命令，控制移动部、致动器和换刀部的动作，而执行安装在加工部上的刀具和容纳在容纳部中的刀具的交換。控制部包括下一刀具判定装置，其对紧接着在安装在加工部上的刀具之后要安装在加工部上的刀具是否是小型刀具进行判定；第一并行执行装置，其在利用下一刀具判定装置判定为要安装在加工部上的刀具是小型刀具吋，并行执行容纳部靠近换刀部的动作和移动部向换刀位置移动的动作；动作判定装置，其对是否利用第一并行执行装置执行完成两动作进行判定；以及换刀执行装置，其在利用动作判定装置判定为执行完成两动作时，执行由换刀部进行的换刀。控制部的下一刀具判定装置对接下来要使用的刀具是否是小型刀具进行判定，在接下来要使用的刀具是小型刀具时，控制部的第一并行执行装置并行执行容纳部靠近换刀部的动作和移动部向换刀位置移动的动作。因此，机床在接下来要使用的刀具是小型刀具时，在由加工部进行的加工结束之后，进行换刀所需的容纳部的靠近动作，因此，随着靠近 动作而产生的振动不会影响对エ件的切削。因此，机床不会发生切削不良。而且，并行进行加工部的移动动作和该靠近动作，因此，与在靠近动作之后进行移动动作的情况相比，能够缩短换刀时间。技术方案2的机床还包括结束判定装置，其对由换刀部进行的换刀是否结束进行判定；容纳判定装置，其在利用结束判定装置判定为由换刀部进行的换刀已结束之后，对容纳在上述容纳部中的刀具是否是小型刀具进行判定；以及第二并行执行装置，其在该容纳判定装置判定为容纳在上述容纳部中的刀具是小型刀具吋，并行执行容纳部从换刀部离开的动作和移动部向加工位置移动的动作。控制部的结束判定装置判定为换刀部执行完成换刀之后，容纳判定装置对在换刀之后容纳在容纳部中的刀具是否是小型刀具进行判定。在换刀之后容纳在容纳部中的刀具是小型刀具时，同时进行容纳部从换刀部离开的动作和移动部向加工位置移动的动作。因此，与在前实施容纳部离开的动作时相比，同时进行两动作能够缩短换刀时间。此外，与在移动部移动至加工位置之后实施容纳部离开的动作时相比，也不会发生切削不良。技术方案3的控制方法是基于进行换刀的换刀命令来控制以下部件的各动作的控制方法换刀部，其用于将安装在用于加工エ件的加工部上的大型刀具或直径比该大型刀具小的小型刀具更换为容纳在用于容纳刀具的多个容纳部中的刀具；移动部，其设有该换刀部和加工部，且该移动部在进行换刀的换刀位置和加工エ件的加工位置之间移动；以及致动器，其用于实现上述容纳部向上述换刀部的靠近或上述容纳部从上述换刀部的离开，其中，包括下一刀具判定步骤，其对紧接着在安装在上述加工部上的刀具之后要安装在上述加工部上的刀具是否是小型刀具进行判定；第一并行执行步骤，其在该下一刀具判定步骤判定为要安装在上述加工部上的刀具是小型刀具吋，并行执行上述容纳部靠近上述换刀部的动作和上述移动部向上述换刀位置移动的动作；动作判定步骤，其对在该第一并行执行步骤中是否执行完成上述两动作进行判定；以及换刀执行步骤，其在该动作判定步骤判定为执行完成上述两动作时，执行由上述换刀部进行的换刀。因此，获得与技术方案I相同的效果。技术方案4的控制方法还包括结束判定步骤，其对由上述换刀部进行的换刀是否结束进行判定；容纳判定步骤，其在执行上述结束判定步骤之后，对容纳在容纳部中的刀具是否是小型刀具进行判定；以及第二并行执行步骤，其在该容纳判定步骤判定为容纳在上述容纳部中的刀具是小型刀具吋，并行执行上述容纳部从上述换刀部离开的动作和上述移动部向上述加工位置移动的动作。因此，获得与技术方案2相同的效果。
图I是概略表示机床的外观图。图2是概略表示加工轴附近的结构的纵剖视图。
图3是概略表示刀库的侧视图。图4是概略表示刀库的纵剖视图。图5是概略表示换刀手臂的仰视图。图6是机床的框图。图7是表示存储于非易失性存储装置的加工程序和刀具信息表的一例的图。图8是说明对安装在加工轴上的刀具的大小和接下来要安装在加工轴上的刀具的大小进行判定并执行换刀的、利用控制装置进行的刀具判定换刀处理的流程图。图9是说明在安装在加工轴上的刀具是标准刀具时所执行的第一换刀处理的流程图。图10是说明第一换刀处理的刀套、加工轴、换刀手臂的动作的说明图。图11是说明在安装在加工轴上的刀具是大径刀具时所执行的第二换刀处理的流程图。图12是说明第二换刀处理中的刀套、加工轴、换刀手臂的动作的说明图。
具体实施例方式基于
本发明的实施方式的机床。机床包括底座I,立柱2直立在底座I上。细长的导轨4、4沿上下方向设在立柱2的ー侧面上，且导轨4、4空开适当的间隔地相对设置。主轴头(移动部)3与导轨4、4连结，导轨4、4沿上下方向引导主轴头3。主轴头3搭载后述的加工轴9。Z轴进给马达5设在立柱2的上部。进给丝杠6与Z轴进给马达5的旋转轴连结，并在导轨4、4之间向下方延伸。主轴头3与进给丝杠6连结且利用Z轴进给马达5的旋转沿上下方向(Z轴方向)移动。工作台7设在底座I上，能够沿水平面方向(X轴方向、Y轴方向)移动。エ件配置在工作台7上。主轴头3搭载加工轴马达8、加工轴(加工部)9和刀库10。加工轴9利用主轴头3的上下移动而在上方的换刀位置和下方的加工位置之间移动(參照图4)。加工轴9由加工轴马达8的驱动而进行旋转。如图2所示，加工轴9包括刀具安装部11、牵引杆53和刀具解除销54。刀具安装部11以能够装卸刀具24的方式保持刀具24。刀具解除销54经由牵引杆53与刀具安装部11连结。如图I所示，换刀马达15设在主轴头3上。换刀马达15经由凸轮机构与刀具解除销54连结。在换刀马达15将刀具解除销54下压时，刀具24从刀具安装部11脱离。
如图3所示，刀库10包括圆环状的刀具通路10a。开ロ IOb设于刀具通路IOa的最下部。多个刀套31收纳在刀具通路IOa内。各刀套31以能够装卸刀具24的方式容纳刀具24。刀套31基于刀库马达14的驱动在刀具通路IOa内移动。在交換安装在加工轴9上的刀具24和容纳在刀套31中的刀具24吋，容纳有要交換的刀具24的刀套31移动至开
ロ 10b。图4是概略表示刀库10的纵剖面。刀库10包括用于支承刀套31的支承轴161。支承轴161能够使刀套31旋转地支承刀套31。锁紧(latch)机构设在刀套31内。锁紧机构包括凹部33、压缩弹簧34和滚珠35。凹部33形成于刀套31的内周面。压缩弹簧34设在凹部33内，且朝向刀套31的内侧对滚珠35施力。刀具24在基端部具有拉钉121。在用力将刀具24压入刀套31中时，拉钉121与滚珠35卡合。因此，刀套31保持刀具24。在用力将刀具24从刀套31拔出时，滚珠35从拉钉121脱落。因此，刀具24从刀套31脱离。 销162设在刀套31的后端部(图4的右侧)。刀库10包括滑动件(slider) 164。滑动件164沿上下方向滑动，且具有可供销162卡合的U字槽163。滑动件164的上部与杆171连结。杆171与气缸170连接。气缸170由控制信号驱动，并使杆171上升以及下降。在刀套31移动至开ロ IOb时，销162与U字槽163卡合。气缸170相当于致动器。如图4的假想线所示，在杆171由气缸170的驱动上升时，刀套31以支承轴161为支点向下侧旋转90度，刀具24朝向下方。刀具24成为朝向下方的状态的刀套31的位置是能够利用后述的换刀手臂18进行换刀的位置。在杆171由气缸170的驱动下降时，刀套31以支承轴161为支点向上侧旋转90度，刀具24变为朝向横向。刀套31的位置是无法利用换刀手臂18进行换刀的位置。旋转轴19设在主轴头3上，且向下侧突出。旋转轴19位于加工轴9和刀库10之间。换刀手臂18设于旋转轴19的下端部。參照图5对换刀手臂18进行说明。换刀手臂18包括手臂主体16和能够开闭的机械手指对17、17。各机械手指对17、17设于手臂主体16的两端部。机械手指对17、17位于相对于手臂主体16的中心而对称的位置,且从手臂主体16向外侧延伸出去。弹簧58、59设于机械手指对17、17。凸轮轴51设于手臂主体16。机械手指对17、17由凸轮轴51的驱动和弹簧58、59的施カ进行开闭。旋转轴19与凸轮机构连结。凸轮机构将换刀马达15的旋转运动转变为上下运动。旋转轴19由换刀马达15的驱动沿上下方向(轴向)移动。在旋转轴19上升时，换刀马达15的旋转カ传递至凸轮轴51，机械手指对17、17进行开闭。机械手指对17、17把持安装在加工轴9上的刀具24或容纳在刀套31中的刀具24。在容纳在刀套31中的刀具24朝向下方时，刀具24位于机械手指对17、17之间。机械手指对17、17把持刀具24。在容纳在刀套31中的刀具24朝向横向时，刀具24不位于机械手指对17、17之间，因此，机械手指对17、17无法把持刀具24。旋转轴19下降且手臂主体16旋转时，调换把持于机械手指对17、17的刀具24、24的位置。然后，旋转轴19上升，将刀具24、24分别容纳在刀套31中、安装在加工轴9上。机械手指对17、17放开刀具24、24。在换刀马达15以规定转速旋转的期间里，机床进行机械手指对17、17的开闭动作、换刀手臂18的上下动作和旋转动作。换刀手臂18基于主轴3的上下移动与加工轴9 一起沿上下方向移动(參照图4)。在换刀手臂18与加工轴9 一起位于上侧时，进行上述的换刀动作。參照图6对控制装置60进行说明。机床包括用于控制加工动作和换刀动作的控制装置60 (控制部)。控制装置60包括CPU61、存储有控制程序的ROM 62、用于暂时存储数据的RAM63和非易失性存储装置64。CPU61将存储于ROM 62的控制程序读取到RAM63中，并执行后述的刀具判定换刀处理、第一换刀处理、第二换刀处理等。控制装置60包括输入接ロ 65和输出接ロ 66。非易失性存储装置64用于存储后述的加工/换刀程序、刀具信息表等。非易失性存储装置64使用EEPR0M、闪速存储器、EPROM等。机床包括输入装置50、手臂传感器180、Z轴传感器90、刀套下降传感器31a和刀套上升传感器31b。输入装置50由键盘或触摸面板等构成，用于接受操作。手臂传感器180对换刀手臂18是否上升至原点进行检測。Z轴传感器90对加工轴9是否上升至进行换刀的换刀位置进行检測。刀套下降传感器31a对刀套31在开ロ IOb向下侧的旋转进行检测。刀套上升传感器31b对刀套31在开ロ IOb向上侧的旋转进行检测。输入装置50、手臂传感器180、Z轴传感器90、刀套下降传感器31a和刀套上升传感器31b经由输入接ロ 65向控制装置60输入信号。机床包括X马达71、Y马达72和显示装置51。工作台7基于X马达71的驱动沿图I的箭头X方向、移动，基于Y马达72的驱动沿图I的箭头Y方向移动。显示装置51显示各种各样的信息。控制装置60经由输出接ロ 66向X马达71、Y马达72、气缸170、显示装置51、Ζ轴进给马达
5、加工轴马达8、刀库马达14和换刀马达15输出控制信号。机床包括刀套识别传感器40。刀套识别传感器40包括投光元件41、受光元件42和刀套识别板43。刀套识别板43位于投光元件41和受光元件42之间，且设置在刀库10上。刀套识别板43包括可逐个地识别各刀套31的透光部。透光部具有与各刀套31相对应的图案。刀套识别板43与多个刀套31—体地旋转。控制装置60经由输出接ロ 66向投光元件41输入投光信号。受光元件42接收与透光部的各图案相对应的光。受光元件42向输入接ロ 65输出受光信号。CPU61基于受光信号对哪ー个刀套31输送至开ロ IOb进行检測。在检测到规定的刀套31输送至开ロ IOb时，控制装置60停止刀库马达14，并将规定的刀具24定位于开ロ 10b。对图7的A所示的加工程序进行说明。GlOO表示换刀命令，T表示接下来要安装在加工轴9上的刀具24的识别编号。例如图7的A的第P行表示命令是换刀命令(G100)，接下来要交換的刀具24是6号(T6)。第r+Ι行表示命令是加工命令(G50)，使用2号刀具在位置Xn、Yn、Zn进行加工。Χη、Υη、Zn分别表示X轴方向、Y轴方向、Z轴方向的位置。对图7的B所示的刀具信息表进行说明。刀具信息表彼此对应地存储识别编号、尺寸信息、位置信息。识别编号是用于识别刀具24的编号。尺寸信息表示刀具24是大径刀具还是标准刀具。位置信息表示刀具24位于各刀套31或加工轴9的哪ー个上。C PU61随着刀具24的交換重写刀具信息表。标准刀具的直径比大径刀具的直径小。通过使用图8 图12对换刀的处理进行说明。图8的处理在接下来要执行的指令是换刀指令时开始起动。在读取了表示换刀命令(G100)的程序吋，CPU61參照刀具信息表，对接下来要安装在加工轴9上的刀具是否是大径刀具进行判定(步骤SI)。在要安装在加工轴9上的刀具不是大径刀具时(步骤SI :否)，CPU61执行后述的第一换刀处理(步骤S2)。在要安装在加工轴9上的刀具是大径刀具的情况下(步骤SI :是)，CPU61执行后述的第二换刀处理(步骤S3)。在要安装在加工轴9上的刀具不是大径刀具吋，刀库10预先将容纳有换刀命令T中所记的标准刀具的刀套31输送至开ロ 10b。此时，刀套31朝向横侦牝加工轴9位于加工位置(參照图10的A)。CPU61向气缸170输出驱动信号时，刀套31向下侧旋转。同吋，CPU61向Z轴进给马达5输出驱动信号。加工轴9向换刀位置移动(步骤S61)。CPU61对刀套31是否旋转至下侧、加工轴9是否存在于换刀位置进行判定(步骤S62)。CPU61通过接收刀套下降传感器31a、Z轴传感器90的输出执行上述判定。在刀套31没有旋转至下侧或加工轴9不存在于换刀位置时(步骤S62 :否)，CPU61待机。在刀套31旋转至下侧且加工轴9存在于换刀位置时(步骤S62 :是，图10的B)，CPU61向换刀马达15输出驱动信号。CPU61将安装在加工轴9上的标准刀具更换为容纳在刀套31中的标准刀具(步骤S63)。C PU61通过接收手臂传感器180的输出，对换刀是否结束进行判定(步骤S64)。在换刀没有结束时(步骤S64 :否)，CPU61待机。在换刀结束时(步骤S64 是，图10的C)，CPU61对换刀之后容纳在刀套31中的刀具是否是标准刀具进行判定(步骤S65)。在换刀之后容纳在刀套31中的刀具是标准刀具时(步骤S65 :是)，CPU61向气缸170输出驱动信号。刀套31向上侧旋转。CPU61向Z轴进给马达5输出驱动信号。加工轴9向加工位置移动(步骤S66)。同时进行刀套31的动作和加工轴9向加工位置的移动(图10的D)。图10的D表示刀套31向上侧移动的中途的状态。 在换刀之后容纳在刀套31中的刀具是大径刀具时(步骤S65 :否)，CPU61向气缸170输出驱动信号。刀套31向上侧旋转(步骤S67)。CPU61通过接收刀套上升传感器31b的输出，对刀套31是否向上侧旋转了大致90度进行判定(步骤S68)。在刀套31没有旋转至上侧时(步骤S68 :否)，CPU61待机。在刀套31向上侧旋转了大致90度时(步骤S68 是，图10的E)，CPU61向Z轴进给马达5输出驱动信号。加工轴9向加工位置移动(步骤S69，图10的F)。容纳有大径刀具的刀套31在先位于上侧，之后，加工轴9向加工位置移动。因而换刀手臂18不会与大径刀具干渉。在步骤SI中，在要安装在加工轴9上的刀具是大径刀具时，刀库10预先将容纳有换刀命令T中所记的大径刀具的刀套31输送至开ロ10b。此时，刀套31朝向横侧，加工轴9位于加工位置(參照图12的A)。CPU61向Z轴进给马达5输出驱动信号，加工轴9向换刀位置移动(步骤S71)。CPU61对加工轴9是否存在于换刀位置进行判定(步骤S72)。在加工轴9未存在于换刀位置时(步骤S72 :否)，CPU61待机。在加工轴9存在于换刀位置时(步骤S 72 :是，图12的B)，CPU61向气缸170输出驱动信号，因此，刀套31向下侧旋转(步骤S 73)。CPU61对刀套31是否旋转至下侧进行判定(步骤S74)。在刀套31没有旋转至下侧时(步骤S74 :否)，CPU61待机。在刀套31旋转至下侧时(步骤S74 :是，图12的C)，CPU61向换刀马达15输出驱动信号，因此，安装在加工轴9上的刀具与容纳在刀套31中的刀具进行交換(步骤S75)。CPU61对换刀是否结束进行判定(步骤76)。在换刀没有结束时(步骤S76 :否)，CPU61待机。在换刀结束时(步骤S76 :是，图12的D)，CPU61对容纳在刀套31中的刀具是否是标准刀具进行判定(步骤S77)。在容纳在刀套31中的刀具是标准刀具时(步骤S77 :是)，CPU61向气缸170输出驱动信号而使刀套31向上侧旋转，并且向Z轴进给马达5输出驱动信号，因此，加工轴9向加工位置移动(步骤S78、图12的E)。CPU61同时进行刀套31的动作和加工轴9向加エ位置的移动。图12的E表示刀套31向上侧移动的中途的状态。在容纳在刀套31中的刀具是大径刀具时(步骤S77 :否)，CPU61向气缸170输出驱动信号，因此，刀套31向上侧旋转大致90度(步骤S79)。CPU61通过接收刀套上升传感器31b的输出，对刀套31是否向上侧旋转了大致90度进行判定(步骤S80)。在刀套31没有旋转至上侧时(步骤S80 否)，CPU61待机。在刀套31旋转至上侧时(步骤S80 :是，图12的F)，CPU61向Z轴进给马达5输出驱动信号，因此，加工轴9向加工位置移动(步骤S81，图12的G)。
在本实施方式的机床和控制方法中，在安装在加工轴9上的刀具和容纳在刀套31中的刀具都是标准刀具吋，并行执行刀套31靠近换刀手臂18的动作和加工轴9 (主轴头3)移动至换刀位置的动作。在本实施方式的机床和控制方法中，在由换刀手臂18进行的换刀结束吋，并行执行刀套31从换刀手臂18离开的动作和加工轴9 (主轴头3)向加工位置移动的动作。因为标准刀具是小型刀具，所以不会与换刀手臂18接触。从而缩短换刀时间。将刀具信息表存储在非易失性存储装置64中，但也可以通过另外设置可重写的非易失性存储器而将刀具信息表存储于该存储器中。也可以通过设置硬盘而将刀具信息表存储于该硬盘中。本实施方式的刀套31在换刀时，从横向的状态向下侧旋转90度，但角度也可以是90度以外的角度。横向的状态也可以不是正横向而稍微朝向斜下方或斜上方。也可以使所有的刀套都朝向下方。刀套在换刀时向换刀手臂的机械手指对能够把持刀具的位置移动(平行移动)。
另外，CPU61所执行的步骤SI是下一刀具判定步骤，S61是第一并行执行步骤，S62是动作判定步骤，S63是换刀执行步骤，S64是结束判定步骤，S65是容纳判定步骤，S66是第二并行执行步骤。
权利要求
1.ー种机床，其包括多个容纳部(31)，它们分别用于容纳大型刀具或直径比大型刀具小的小型刀具；加工部(9)，其通过安装容纳在该容纳部中的刀具来加工エ件；换刀部(18)，其用于更换安装在该加工部上的刀具；移动部(3)，其与该换刀部和加工部一起在用于进行换刀的换刀位置和用于加工エ件的加工位置之间移动；致动器(170)，其用于实现上述容纳部向上述换刀部的靠近或上述容纳部从上述换刀部的离开；存储部(64)，其用于存储进行换刀的换刀命令；刀具信息表，其用于存储用于识别刀具的识别信息和与该识别信息彼此对应的表示大型或小型的区别的尺寸信息；以及控制部(60)，其基于该刀具信息表和换刀命令，控制上述移动部、致动器和换刀部的动作，而执行安装在加工部上的刀具和容纳在容纳部中的刀具的交換，该机床的特征在于， 上述控制部包括 下一刀具判定装置(61)，其对紧接着在安装在上述加工部上的刀具之后要安装在上述加工部上的刀具是否是小型刀具进行判定； 第一并行执行装置(61)，其在利用该下一刀具判定装置判定为要安装在上述加工部上 的刀具是小型刀具吋，并行执行上述容纳部靠近上述换刀部的动作和上述移动部向上述换刀位置移动的动作； 动作判定装置(61)，其对是否已利用该第一并行执行装置执行完成上述两动作进行判定；以及 换刀执行装置(61)，其在利用该动作判定装置判定为已执行完成上述两动作时，执行由上述换刀部进行的换刀。
2.根据权利要求I所述的机床，其特征在干， 上述控制部还包括 结束判定装置(61)，其对由上述换刀部进行的换刀是否结束进行判定； 容纳判定装置(61)，其在利用该结束判定装置判定为由上述换刀部进行的换刀已结束吋，对容纳在上述容纳部中的刀具是否是小型刀具进行判定；以及 第二并行执行装置(61)，其在该容纳判定装置判定为容纳在上述容纳部中的刀具是小型刀具吋，并行执行上述容纳部从上述换刀部离开的动作和上述移动部向上述加工位置移动的动作。
3.—种控制方法，其基于进行换刀的换刀命令来控制以下部件的各动作换刀部(18)，其用于将安装在用于加工エ件的加工部上的大型刀具或直径比该大型刀具小的小型刀具更换为容纳在用于容纳刀具的多个容纳部(31)中的刀具；移动部(3)，其设有该换刀部和加工部，且移动部(3)在进行换刀的换刀位置和加工エ件的加工位置之间移动；以及致动器(170)，其用于实现上述容纳部向上述换刀部的靠近或上述容纳部从上述换刀部的离开，其特征在于，包括 下一刀具判定步骤(SI)，其对紧接着在安装在上述加工部上的刀具之后要安装在上述加工部上的刀具是否是小型刀具进行判定； 第一并行执行步骤(S61)，其在该下一刀具判定步骤判定为要安装在上述加工部上的刀具是小型刀具吋，并行执行上述容纳部靠近上述换刀部的动作和上述移动部向上述换刀位置移动的动作； 动作判定步骤(S62)，其对在该第一并行执行步骤中是否已执行完成上述两动作进行判定；以及 换刀执行步骤(S63)，其在该动作判定步骤判定为已执行完成上述两动作时，执行由上述换刀部进行的换刀。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括 结束判定步骤(S64)，其对由上述换刀部进行的换刀是否结束进行判定； 容纳判定步骤(S65)，其在执行上述结束判定步骤之后，对容纳在容纳部中的刀具是否是小型刀具进行判定；以及 第二并行执行步骤(S66)，其在该容纳判定步骤判定为容纳在上述容纳部中的刀具是小型刀具吋，并行执行上述容纳部从上述换刀部离开的动作和上述移动部向上述加工位置 移动的动作。
全文摘要
本发明提供不发生切削不良地缩短换刀时间的机床和用于控制换刀动作的控制方法。在容纳在刀套中的刀具是标准刀具时，机床并行执行刀套靠近换刀手臂的动作和加工轴(主轴头)向换刀位置移动的动作。由于刀套靠近换刀手臂的动作是在加工轴向换刀位置移动时实施的，因此，不会发生切削不良。
文档编号B23Q3/155GK102717286SQ20121008643
公开日2012年10月10日 申请日期2012年3月28日 优先权日2011年3月28日
发明者川村伦久 申请人:兄弟工业株式会社