1.四轴龙门自动焊接装置，其特征在于，包括支撑体，X轴行走装置、Y轴行走装置、Z轴升降及旋转装置、自动X型焊钳、工件固定小车，所述X轴行走装置设置于支撑体顶端，所述Y轴行走装置垂直设置于X轴行装置，所述X轴行走装置和Y轴行走装置共同形成第一平面，所述Z轴升降及旋转装置与第一平面垂直设置并连接于Y轴行走装置下端面，所述自动X型焊钳设置并连接于Z轴升降及旋转装置底端，所述工件固定小车设置于自动X型焊钳下方，工件设置于工件固定小车上。
2.根据权利要求1所述的四轴龙门自动焊接装置，其特征在于，所述X轴行走装置包括两根X轴导轨、X轴伺服电机，所述Y轴行走装置包括一根Y轴导轨、Y轴伺服电机，所述Z轴升降及旋转装置包括一根Z轴丝杆、Z轴伺服升降电机、Z轴伺服旋转电机，所述两根X轴导轨平行设置并连接于于支撑体顶端，所述Y轴导轨一端设置并连接于一根X轴导轨上端面，其另一端设置并连接于另一根X轴导轨上端面，所述Z轴丝杆一端垂直设置并连接于Y轴导轨下端面，所述Z轴伺服升降电机设置并连接于Z轴丝杆另一端，所述Z轴伺服旋转电机设置于Z轴伺服升降电机下方并连接于Z轴滑块上，所述自动X型焊钳设置并经法兰盘连接于Z轴伺服旋转电机，所述X轴伺服电机驱动Y轴导轨沿X方向运动，所述Y轴伺服电机驱动Z轴丝杆沿Y轴方向运动。
3.根据权利要求1所述的四轴龙门自动焊接装置，其特征在于，所述两根X轴导轨分别设置两组同步齿形带，所述两组同步齿形带用一个伺服电机驱动，所述两组同步齿形带中间用联轴器和联杆连接。
4.根据权利要求1所述的四轴龙门自动焊接装置，其特征在于：
所述Y轴行走装置可增加一条Y轴导轨；
所述Z轴行走装置可增加一条Z轴导轨。
5.根据权利要求1所述的四轴龙门自动焊接装置，其特征在于：
所述X轴向行程为1200毫米；
所述Y轴向行程为800毫米；
所述Z轴上下移动行程为250毫米。