部件安装装置的制作方法

这里所公开的技术涉及一种部件安装装置，特别涉及在汽车的车辆组装线上，边利用架空式输送机(overhead conveyer)输送车身边将部件安装到该车身上的装置。

背景技术：

以往，在汽车的车辆组装线，特别是在将由发动机、变速器等构成的动力单元或悬架装置等部件安装到车身上的流水线上采用：利用空中悬挂吊架(overhead hanger)输送车身，并且将部件装载到台车上输送，在让它们同步的状态下，让部件上升后将该部件由下方安装到车身上的方法。

在这里使用自行式台车，该自行式台车具备驱动装置，并且沿着在地面上铺设的走行路径自行。一般情况下，自行式台车的走行路径被设置成环状，即：从部件装载区域开始经过与吊架的移动路径平行的部件安装作业区域后，再次回到部件装载区域。此时，需要在部件安装作业区域使自行式台车和吊架同步。该同步方式具有下述机械同步方式和电气同步方式。

在机械同步方式下，例如，像专利文献1中所记载的那样，由夹紧单元让自行式台车机械连结到从架空式输送机垂吊下来的吊架上来实现同步。另一方面，在电气同步方式下，检测自行式台车与吊架的相对位置并控制自行式台车的速度来实现同步。

需要说明的是，在专利文献2中公开了一种自行式台车，该自行式台车由具备驱动装置的所谓的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导向车)台车和装载部件的夹具台车构成，AGV台车和夹具台车可连结和分离。AGV台车和夹具台车以相连结的状态移动到传送式输送装置的上游端附近，然后让两者在此分离，将夹具台车接合到输送装置上，并由该输送装置输送夹具台车。在此期间，将装载在夹具台车上的部件组装起来制成组装品，另一方面，先让AGV台车移动到输送装置的下游端附近并等待夹具台车到达，然后将装载着组装完成的组装品的夹具台车与AGV台车再次连结起来。

专利文献1：日本专利第4221619号公报

专利文献2：日本专利第4958813号公报

技术实现要素：

-发明所要解决的技术问题-

然而，当采用现有的机械同步方式时，因为通过机械接合来实现同步，所以同步精度良好，但由于被吊架牵引的台车包含驱动装置，而导致重量较重，所以施加在吊架上的负荷也会加大，为了确保接合部的强度而导致台车大型化。当采用现有的电气同步方式时，虽然负荷没有施加在吊架上，但与机械同步方式相比同步精度降低。需要说明的是，本技术问题并不只限于输送装置为架空式输送机的情况，即，从下方将部件安装到被安装体上的情况。

鉴于上述情况，这里所公开的技术的目的在于：提供一种下记所述的部件安装装置，该部件安装装置能够相对于输送被安装体的输送装置而言确保所期望的同步精度，同时还能够减轻施加在该输送装置上的负荷。

-用以解决技术问题的技术方案-

为解决所述技术问题，这里所公开的部件安装装置的特征在于具有下述结构。

这里所公开的技术涉及一种部件安装装置，其为自行式部件安装装置，该部件安装装置在部件装载区域装载部件，且在所述部件装载区域的下游的部件安装作业区域与输送装置的移动路径平行地走行，从而能够将所述部件安装到由所述输送装置输送的被安装体上，其特征在于：所述部件安装装置包括：能够沿着规定的走行路径走行的驱动台车部；装载所述部件的部件装载台车部；以及使所述驱动台车部和所述部件装载台车部成为分离状态或连结状态的分离连结装置，所述驱动台车部能够在所述分离连结装置将所述驱动台车部和所述部件装载台车部连结起来的连结状态下移送所述部件装载台车部，所述部件装载台车部具备接合装置，该接合装置用以在所述部件安装作业区域使所述部件装载台车部接合到所述输送装置上，所述驱动台车部具备相对位置检测装置，该相对位置检测装置在所述部件装载台车部处于分离状态时，检测所述驱动台车部和所述部件装载台车部在行进方向上的相对位置，所述部件安装装置具备控制装置，该控制装置当所述部件安装装置进入所述部件安装作业区域时，让所述分离连结装置工作，以使所述驱动台车部和所述部件装载台车部从连结状态转换成分离状态，并且让所述接合装置工作而使得所述部件装载台车部接合到所述输送装置上并由所述输送装置移送，并且在此状态下，控制所述驱动台车部的走行速度来使所述相对位置检测装置检测出的相对位置保持在规定范围内。

也可以是这样的，即：所述连结状态是，将所述驱动台车部和所述部件装载台车部连结成使该驱动台车部和该部件装载台车部在所述驱动台车部的驱动力的作用下一体走行的驱动连结状态；所述分离状态是，在所述驱动台车部的驱动力没传递到所述部件装载台车部的状态下，连结所述驱动台车部和所述部件装载台车部的非驱动连结状态。

也可以是这样的，即：所述部件安装装置具备环状的走行路径，在所述分离连结装置重新连结后，所述部件安装装置被再次输送到所述部件装载区域。

也可以是这样的，即：在所述部件装载区域，所述输送装置具备悬挂所述被安装体的多个悬挂部，所述部件安装装置具备部件上升机构，该部件上升机构让所述部件从由所述悬挂部悬挂的所述被安装体的下方上升后将该部件安装到该被安装体上。

也可以是这样的，即：在将所述部件安装到所述被安装体的在输送方向上的后侧时，所述驱动台车部在输送方向的前侧牵引着移送所述部件装载台车部：在将所述部件安装到所述被安装体的在输送方向上的前侧时，所述驱动台车部则在输送方向的后侧推压着移送所述部件装载台车部。

-发明的效果-

采用上述结构，根据这里所公开的技术就能够实现以下效果。

部件安装装置具备控制装置，该控制装置当部件安装装置进入部件安装作业区域时，让分离连结装置工作，以使驱动台车部和部件装载台车部从连结状态转换成分离状态，并且让接合装置工作而使得部件装载台车部接合到输送装置上并由输送装置移送，并且在此状态下，控制驱动台车部的走行速度来使相对位置检测装置检测出的相对位置保持在规定范围内，由此，能够相对于输送被安装体的输送装置而言确保所期望的同步精度，同时还能够减轻施加在该输送装置上的负荷。另外，通过使驱动台车部和部件装载台车部之间的间隔保持较小的间隔，就不会干涉先行的被安装体。

如果将分离状态设定为在驱动台车部的驱动力没传递到部件装载台车部的状态下，连结驱动台车部和部件装载台车部的非驱动连结状态，就能够缩短使驱动台车部和部件装载台车部分离、再次连结所需的时间，通过缩短量产线上的输送节拍时间，从而能够提高生产效率。

部件安装装置具备环状的走行路径，若在分离连结装置重新连结后，部件安装装置被再次输送到部件装载区域，就能够通过反复使用较少的部件安装装置，将部件安装到较多的被安装体上。

在部件装载区域，输送装置具备悬挂被安装体的多个悬挂部，若相对于由悬挂部悬挂的被安装体，从其下方让部件上升后安装到被安装体上，就能够利用所谓的地面输送装置即部件安装装置将部件安装到由所谓的空中输送装置输送的被安装体上。

在将部件安装到被安装体的在输送方向上的后侧时，驱动台车部在输送方向的前侧牵引着移送部件装载台车部；在将部件安装到被安装体的在输送方向上的前侧时，驱动台车部则在输送方向的后侧推压着移送部件装载台车部，如此设置，驱动台车部也能够与部件装载台车部一起在该被安装体的下方与输送装置同步走行。由此，也就能够在将部件分别安装到在输送方向上相邻的被安装体上的部件安装装置之间，确保工作人员朝着以输送方向为基准的左右两侧中的相反一侧移动所需的足够空间。由此，工作人员进行安装作业的效率进一步提高。

附图说明

图1是示出应用了部件安装装置的车辆组装线的一部分的俯视图。

图2是示出部件安装装置的侧视图。

图3是示出部件安装装置的俯视图。

图4是示出部件安装装置的系统结构的方框图。

图5是示出部件安装装置的驱动连结状态及非驱动连结状态的侧视简图。

图6是示出后悬架装置的结构的分解立体图。

图7是示出后悬架装置安装作业的步骤的侧视简图。

图8是示出部件安装装置的工作步骤和工作人员的作业步骤的流程图。

图9是示出部件安装装置的工作步骤的前半部分的侧视简图。

图10是示出部件安装装置的工作步骤的后半部分的侧视简图。

具体实施方式

首先，参照图1～图5对这里公开的技术的实施方式所涉及的部件安装装置10进行说明。图1是示出应用了部件安装装置10的车辆组装线1的一部分的俯视图。

如图1所示，在汽车制造厂内的车辆组装线1上设置有：架空式输送机(仅图示出吊架H)，其利用沿着设置在天花板上的走行轨道L移动的多个吊架H来悬挂并连续输送车身B；以及部件安装装置10，其沿着铺在地面上的由磁性条带构成的环状走行线R在地上走行。

部件安装装置10沿着该走行线R从上游朝向下游依次设置有部件安装装置10可暂停的停止位置I、停止位置II、停止位置III、部件安装作业区域IV以及停止位置V。如图1所示，当俯视时部件安装装置10的走行线R的一部分与吊架H的走行轨道L相重叠。

在部件装载区域即停止位置I，设置有用来将部件W装载到部件安装装置10上的门型简易起重机C。工作人员利用简易起重机C从装载着多个部件W的托盘P上吊起所需部件W，然后再装载到在停止位置I暂时停止的部件安装装置10上。在本实施方式中，设置有两台简易起重机C，其共同使用一对平行于部件安装装置10的走行线R的走行轨道。各台简易起重机C构成为：除非互不干涉，就能够各自单独从托盘P上吊起部件W。需要说明的是，也可以将按照车型而区分开的部件W，例如前轮驱动车用或四轮驱动车用后悬架装置装载到各托盘P上。

在停止位置I和停止位置II分别设置有用来对部件安装装置10进行充电的充电器BC，部件安装装置10在停止位置I或停止位置II暂停时，可自动或手动地进行充电。

停止位置III被设置在部件安装装置10的走行线R与吊架H的走行轨道L的相重叠的部分的上游端。在其下游的部件安装作业区域IV，部件安装装置10与吊架H的走行轨道L平行地走行，因此，在该部件安装作业区域IV的侧方设置有工作人员用作业空间(省略图示)，该作业空间是用以使工作人员边将部件W安装到由吊架H所输送的车身B上边移动的空间。

如图4所示，在本实施方式中，架空式输送机具备吊架编码器201，其对驱动该架空式输送机的驱动马达的转速进行检测，架空式输送机根据该吊架编码器201的输出信号控制吊架H的移动速度。上述架空式输送机和部件安装装置10被由计算机构成的制造管理系统202统一管理，例如，对有关各个吊架H输送的车身B的车型等信息实行实时管理。

在本实施方式中，装载部件W的停止位置I和部件安装作业区域IV分别设置有：工作人员可在部件W的装载作业及部件W的安装作业完成时手动通知的作业完成按钮204。在停止位置I和停止位置II分别设置有：能够自动检测部件安装装置10是否停止在各个位置的装置有无检测传感器205。

下面，参照图2、图3对部件安装装置10的具体结构进行说明。图2为示出部件安装装置10的侧视图，图3为示出部件安装装置10的俯视图。

如图2、图3所示，部件安装装置10具备：沿着走行线R走行的自行式驱动台车即AGV20；能够装载并输送部件W的装载台车30；以及使该AGV20和该装载台车30成为驱动连结状态或非驱动连结状态的连结部40。

在此，上述“驱动连结状态”是指：由连结部40将AGV20和装载台车30连结成使AGV20和装载台车30在AGV20的驱动力的作用下一体走行的状态。而“非驱动连结状态”是指：在AGV20的驱动力没传递到装载台车30的状态下，由连结部40连结AGV20和装载台车30的状态。因此，在该驱动连结状态下，AGV20就可通过连结部40牵引或推压着移送装载台车30，但在非驱动连结状态下，AGV20则不能通过连结部40移送装载台车30。

AGV20具备平板状底座部21、以及以可自如旋转的状态安装到该底座部21的底面上并支承底座部21的四个车轮22。在本实施方式中，在车辆的前侧(箭头F)的左右一对车轮22构成为能够由省略图示的驱动马达驱动着旋转。在底座部21上设置有控制整个部件安装装置10的控制单元100、以及能够对驱动马达和控制单元100等供电的可充电蓄电池23。

另外，在AGV20上设置有从走行线R检测出AGV20当前位置的AGV位置检测传感器24、以及由从底座部21的侧面突出的金属板构成的被检测部25。

装载台车30具备平板状底座部31、以及以可自如旋转的方式安装到该底座部31的底面上并支承底座部31的四个车轮32。在底座部31的前端设置有沿着行进方向延伸的左右一对导向部件33。由静电电容式接近传感器构成的相对位置检测传感器341～344沿着导向部件33的长度方向保持规定的间隔地排列在导向部件33上。各个相对位置检测传感器341～344在左右方向上面向内侧设置，以便使其检测部朝向位于左右导向部件33之间的AGV20的底座部21的侧面。

被检测部25的从底座部21侧面的突出长度被调整成：当被检测部25与AGV20的相对位置检测传感器341～344相对时能够由相对位置检测传感器341～344检测出所述被检测部25。根据相对位置检测传感器341～344中的哪一个传感器检测出该被检测部25，就能够判断出AGV20和装载台车30在行进方向上的相对位置。具体而言，就像图2、图3所示的那样，在AGV20和装载台车30最接近时，相对位置检测传感器341就会检测出被检测部25。然后随着AGV20从该状态开始远离装载台车30，相对位置检测传感器342、343、344就会依次检测出被检测部25。

在底座部31上设置有升降机35，该升降机35让部件W上升，以便从车身B下方将该部件W安装到车身B上。该升降机35构成为：可由工作人员手动操作使其升降。具体而言，在部件安装装置10设置有用以使工作人员通过手动操作升降机35的升降动作的悬吊式开关203。需要说明的是，在本实施方式中，为了工作人员的安全起见，升降机35的外周部由在上下方向上伸缩自如的蛇纹管覆盖。

在升降机35的上部设置有支承台36。在支承台36上以可拆装的方式设置有用以支承部件W的支承夹具37。在本实施方式中，支承夹具37是用以支承作为部件W的后悬架装置W的专用夹具，并具备左右一对凹部371和左右一对轴部372，所述凹部371支承后悬架装置W的车轮支承部件308(如需要，可参照图6)的外周面，所述轴部372支承后悬架装置W的拖臂302。需要说明的是，要安装多种部件W时，先准备各部件W专用的支承夹具37，然后根据所需安装的部件W更换装载在支承台36上的支承夹具37即可。

在装载台车30的底座部31上的升降机35前方，设置有用以在部件安装作业区域IV接合到吊架H上的吊架夹紧器50(以下称作“夹紧器50”)。夹紧器50包括：上下驱动部51，其在沿着铅直方向延伸的壳体中设置有反复驱动下述升降部件52沿上下方向升降的未图示的机构；升降部件52，其在所述上下驱动部51的驱动下上下移动；接合爪钩部53，其以可与吊架H接合的方式设置在所述升降部件52的上端；以及止动部54，其限制吊架H向与接合爪钩部53相反的一侧相对移动，以便维持爪钩部53与吊架H接合的状态。在升降部件52的上端设置有沿着左右方向延伸的枢轴55。止动部54被设置成以该枢轴55为摇摆支点只可朝行进方向摇摆。止动部54被构成为：其重心位于枢轴55的下方，以便使止动部54能在自然状态下保持朝向铅直方向的上方。

根据上述夹紧器50的结构，在夹紧器50要与吊架H接合时，首先朝向铅直方向的止动部54被吊架H推压而朝行进方向倾倒，然后吊架H进一步沿行进方向行进，吊架H就不再与止动部54接合，止动部54就会重新朝向铅直方向的上方。由此，吊架H在相对着的接合爪钩部53和止动部54之间的相对移动就会受到限制。

连结部40包括：拉链链条(zip chain，注册商标)41，该拉链链条41由两根链条从该拉链链条41的前端部开始像拉链一样相啮合，而成为一根牢固的柱状体；以及连结部驱动单元42，该连结部驱动单元42具有：分别卷取从所述拉链链条41的基端部开始解除啮合而分成两根的链条的左右一对链轮(省略图示)；以及驱动所述链轮旋转的驱动马达。拉链链条41的前端部被固定在安装支架部43，该安装支架部43设置在装载台车30的底座部31的后部，并且，位于拉链链条41的基端部一侧的连结部驱动单元42被固定在AGV20的底座部21的后部。

根据上述连结部40的结构，借助连结部驱动单元42的驱动力，能够实现由拉链链条41的前端部对安装支架部43的推压、拉引。当由拉链链条41的前端部推压安装支架部43时，AGV20和装载台车30在前后方向上彼此拉开。与此相反，当由拉链链条41的前端部拉引安装支架部43时，AGV20和装载台车30就会在前后方向上彼此接近。

下面，参照图4对部件安装装置10的系统结构进行说明。图4是示出部件安装装置10的系统结构的方框图。

如图4所示，控制部件安装装置10的控制单元100构成为：吊架编码器201、制造管理系统202、相对位置检测传感器341～344、AGV位置检测传感器24、悬吊式开关203、作业完成按钮204以及装置有无检测传感器205等发出的信号被输入到控制单元100。

对于由吊架H输送的车身B而言，控制单元100根据吊架编码器201发出的输入信号能够得到各个车身B的位置信息，并且根据制造管理系统202发出的输入信号能够得到各个车身B的车型信息。

控制单元100构成为：根据上述输入信号进行处理，对AGV20、升降机35、连结部40以及夹紧器50输出控制信号，并对它们加以控制。

根据上述系统结构，控制单元100当部件安装装置10进入部件安装作业区域IV时，让连结部40工作，以使AGV20和装载台车30由驱动连结状态转换成非驱动连结状态。

下面，参照图5对部件安装装置10的驱动连结状态以及非驱动连结状态进行说明。图5的上图是示出部件安装装置10的驱动连结状态的侧视简图，图5的下图是示出非驱动连结状态的侧视简图。

如图5的上图所示，当装载台车30的相对位置检测传感器341位于与AGV20的被检测部25相对的位置，即AGV20和装载台车30最接近的时候，部件安装装置10通过连结连结部40，即固定拉链链条41而成为驱动连结状态。

如图5的下图所示，部件安装装置10通过解除连结部40即解除拉链链条41的固定而成为非驱动连结状态后，只使AGV20前进到AGV20的被检测部25位于装载台车30的相对位置检测传感器342到相对位置检测传感器343之间的范围内。在此状态下，由夹紧器50将装载台车30接合到吊架H上，以实现装载台车30与吊架H同步移动。为了使被检测部25的位置能保持在相对位置检测传感器342到相对位置检测传感器343之间的范围内，AGV20的走行速度受到控制。

下面，参照图6对由部件安装装置10安装到车身B上的后悬架装置W进行说明。图6是示出后悬架装置W的具体结构的分解立体图。

如图6所示，在本实施方式中的后悬架装置W为所谓的扭力梁式悬架装置。具体而言，后悬架装置W包括：在车辆的前后方向上延伸的左右一对拖臂302；在两个拖臂302的中间位置沿车宽方向延伸并将这两个拖臂302连结起来的扭力梁304；将拖臂302的前部枢接到车身B上的左右一对拖臂衬套305；被焊接在各个拖臂302上的弹簧座306；被安装在拖臂302的后部的车辆外侧处的车轮支承部件308；被设置在弹簧座306的后部的减震器支架310；被插入到拖臂衬套305的第一枢轴312；被插入到减震器支架310的第二枢轴314；以及安装在弹簧座306的上表面和车身一侧的后纵梁(省略图示)之间的螺旋弹簧316。

在本实施方式中，拖臂衬套305构成为：能够将第一枢轴312从车辆外侧朝着车辆内侧沿着略朝车辆后方倾斜的方向插入拖臂衬套305。减震器支架310构成为：能够将第二枢轴314从车辆内侧朝着车辆外侧插入减震器支架310。

下面，参照图7对上述后悬架装置W的安装作业进行说明。图7是示出在部件安装作业区域IV由工作人员安装后悬架装置W时的作业步骤的侧视简图。如在图7中用空心箭头所示的那样，后悬架装置W的安装作业按照工序P71、P72、P73以及P74的顺序进行。

首先，如图7中的工序P71所示，工作人员操作悬吊式开关203使装载着后悬架装置W的升降机35上升，来使后悬架装置W相对于由吊架H保持住的车身B而言从其下方上升。

接着，如图7中的工序P72所示，工作人员操作悬吊式开关203调节拖臂衬套305在上下方向上的位置，然后将第一枢轴312从车身B的外侧插入到位于车身B内侧的拖臂衬套305中。

接着，如图7中的工序P73所示，工作人员操作悬吊式开关203使升降机35下降，来让后悬架装置W以第一枢轴312为摇摆支点下降，从而拉开弹簧座306(在图7中省略图示)和车身B一侧的后纵梁(省略图示)之间的间隔。在此状态下，将螺旋弹簧316安装在该弹簧座306和该车身B一侧的后纵梁之间。

最后，如图7中的工序P74所示，工作人员操作悬吊式开关203使升降机35上升，来让后悬架装置W以第一枢轴312为摇摆支点上升，将螺旋弹簧316夹到弹簧座306和车身B一侧的后纵梁之间。在此状态下，让减震器D向车辆的前方摇摆，使第二枢轴314从车身B的内侧朝向车身B的外侧插入并贯穿减震器支架310和减震器D的下端部，所述减震器D将其上端部作为摇摆支点，以可自如摇摆的方式被支承在车身B一侧。由此，通过第二枢轴314，能够将减震器D的下端部以可旋转自如的方式安装到上升后的后悬架装置W的减震器支架310(图7中省略图示)上。

通过上述作业步骤，由工作人员进行的将后悬架装置W安装到车身B上的作业就完成了。需要说明的是，按照上述步骤安装的后悬架装置W构成为，如众所周知的那样，当车轮从路面受到上下方向的冲击时，通过在车辆前后方向上延伸的拖臂302以拖臂衬套305为摇摆支点上下摇摆，使得车轮能够上下移动。在车轮如此上下移动时，拖臂302在上下方向的位移由减震器D得以减少。

下面，按照图8所示的步骤，边适当参照图9和图10边对后悬架装置W的安装步骤进行说明。图8是示出部件安装装置10的工作步骤和工作人员的作业步骤的流程图，图9和图10是分别示出部件安装装置10的工作步骤的前半部分(即工序P91～P94)和后部分半(即工序P101～P104)的侧视简图。需要说明的是，在图9中的工序P93、P94以及在图10中的工序P102均省略图示车身B。

首先，部件安装装置10以驱动连结状态在停止位置I处停止(步骤S1)。

接着，工作人员利用简易起重机C从托盘P上吊起要安装到车身B上的部件W，然后，如图9中的工序P91所示，将该部件W装载到停止在停止位置I处的部件安装装置10的装载台车30上(步骤S 101)。在此期间，部件安装装置10根据需要利用设置在停止位置I处的充电器BC对AGV20的蓄电池23进行充电(步骤S2)。

其次，工作人员完成上述部件W的装载作业后，按下作业完成按钮204(步骤S102)。此时，部件安装装置10收到了作业完成按钮204发出的、通知作业完成的输入信号，就根据装置有无检测传感器205发出的输入信号检测是否有先行的其它部件安装装置10停止在下游的停止位置II。如果没停有其它部件安装装置10的话，部件安装装置10就自动行进，移动到停止位置II后停止(步骤S3)。在此，部件安装装置10根据需要利用设置在停止位置II处的充电器BC对AGV20的蓄电池23进行充电并待命(步骤S4)。

接下来，当部件安装装置10根据吊架编码器201和制造管理系统202发出的输入信号判断出吊架H将安装对象车型的车身B输送到部件安装作业区域IV时，部件安装装置10就自动行进(步骤S5)，然后在停止位置III停止(步骤S6)。

接着，部件安装装置10解除连结部40，如图9中的工序P92所示，只有AGV20前进，直到部件安装装置10转换成非驱动连结状态为止(步骤S7)。

其次，如图9中的工序P93所示，让夹紧器50上升到能够与吊架H接合的高度后，以此状态待命(步骤S8)。

接下来，如图9中的工序P94所示，当夹紧器50接合到移动过来的吊架H上时，装载台车30就开始与吊架H同步移动(步骤S9)。

接着，工作人员操作悬吊式开关203，让装载着部件W的升降机35上升(步骤S103)。

其次，如图10中的工序P101所示，在升降机35上升的状态下(步骤S10)，就像由图7详细说明的那样，工作人员操作悬吊式开关203，边调节位置边将部件W安装到车身B上(步骤S104)。

接下来，当部件W的安装作业完成时，工作人员就按下作业完成按钮204(步骤S105)。

接着，部件安装装置10收到了作业完成按钮204的信号，如图10中的工序P102所示，使没有装载部件W的升降机35下降(步骤S11)。

其次，部件安装装置10让夹紧器50下降，以结束让装载台车30和吊架H的同步移动(步骤S12)。

在此，在上述的装载台车30和吊架H同步移动的期间，AGV20将与装载台车30的相对位置保持在规定范围之内，并以非驱动连结状态走行(步骤S13)。

在上述的同步移动结束后，如图10中的工序P103所示，AGV20由连结部40拉引装载台车30，然后使连结部40重新连结，并以驱动连结状态走行(步骤S14)。

接下来，如图10中的工序P104所示，部件安装装置10在停止位置V停止并待命(步骤S15)。

最后，部件安装装置10根据装置有无检测传感器205发出的输入信号，检测在下游的停止位置I是否停有先行的其它部件安装装置10。如果没停有其它部件安装装置10的话，部件安装装置10就会自动行进，并移动到停止位置I(步骤S16)。

通过多台部件安装装置10反复进行上述步骤S1～S16以及S101～S105，就能够将后悬架装置W适当地安装到由多个吊架H连续输送的车身B上。

如上所述，根据本实施方式，能够确保装载台车30与输送车身B的吊架H的同步精度达到所期望的精度，同时还能够减轻施加在该吊架H上的负荷。此外，通过将AGV20和装载台车30的相对位置的间隔保持到较小程度，就不会干涉先行的车身B。

根据本实施方式，能够缩短AGV20和装载台车30分离、再次连结所需的时间，通过缩短量产线的输送节拍时间，从而能够提高生产效率。

再有，根据本实施方式，AGV20也能够与装载台车30一起在车身B的下方与吊架H同步走行。由此，也就能够在将部件W分别安装到在输送方向上相邻的车身B上的部件安装装置10之间，确保工作人员朝着以输送方向为基准的左右两侧中的相反一侧移动所需的足够空间。由此，工作人员进行安装作业的效率进一步提高。

需要说明的是，这里所公开的技术并不限于列举出的实施方式，在不脱离其要旨的范围内可以进行各种改进和设计上的变更，这是毋庸置疑的。

例如，在本实施方式中，通过拉链链条41将AGV20和装载台车30连结，但不限于此。也可以通过可控制行程的机构，例如气压缸或液压缸、以及齿条齿轮机构等进行连结。再有，在连结部40采用其它机构时，如果该机构能够顺利地从分离状态转换成连结状态的话，分离状态不限于非驱动连结状态，也可以在分离状态下使AGV20和装载台车30完全分开。

在本实施方式中，将按照车型而区分开的后悬架装置W作为部件W安装到车身B上，但不限于此。也可以将由发动机、变速器等构成的动力单元作为部件W加以安装。再有，被安装体和部件不局限于与车辆有关的东西。

在本实施方式中，AGV20牵引装载台车30，但不限于此。也可以例如AGV20推压装载台车30。

在本实施方式中，AGV20沿着在地面上铺设的一根环状走行线走行，但不限于此。也可以铺设例如具有捷径或迂回路径的环状走行线，并根据安装作业时间的长短选择捷径或迂回路径走行。再有，本实施方式中，AGV20采用的是沿着在地面上铺设的走行线走行的有轨式AGV，但不限于此。也可以采用例如无轨式AGV。

在本实施方式中，从被安装体的下方将部件W安装到被安装体上，但不限于此。也可以例如从被安装体即车身B的侧方安装车门等部件W，或者从被安装体即车身B的上方安装车窗玻璃等的部件W。

-产业实用性-

综上所述，根据这里所公开的技术，由于能够相对于输送被安装体的输送装置而言确保所期望的同步精度，同时还能够减轻施加在该输送装置上的负荷，所以上述技术有可能被很好地用于车辆等制造产业的领域。

-符号说明-

10 部件安装装置

20 AGV(驱动台车部)

30 装载台车(部件装载台车部)

35 升降机(部件上升机构)

40 连结部(分离连结装置)

50 吊架夹紧器(接合装置)

100 控制单元(控制装置)

341～344 相对位置检测传感器(相对位置检测装置)

W 后悬架装置(部件)

H 吊架(悬挂部)

L 走行轨道(移动路径)

B 车身(被安装体)

R 走行线(走行路径)

I 停止位置(部件装载区域)

IV 部件安装作业区域