本发明属于工业机械臂领域,尤其涉及一种自动锁螺钉机械臂装置。
背景技术:
随着自动化水平的提高,在现代化工厂中工业机械臂和机器人的应用逐渐增多,大部分工位机器人和工业机械臂对人工的替代,一定程度的提高和保证了产线生产效率和产品质量。据观察,目前在我国大部分制造企业产品相关打螺钉工位,因为操作环境的多变性和操作动作的复杂性,大部分仍然由人工完成螺钉套件(螺钉、弹簧垫圈、平垫片等)组装、螺钉安放、螺钉紧固(部分借助手持式自动化锁紧和定扭设备)等一系列操作,一定程度限制了效率和完成质量一致性。
技术实现要素:
解决的技术问题:
针对产线中一定范围和条件下需求的产品螺钉锁紧操作,为替代人工操作,提高自动化水平、生产效率和操作执行质量。本发明提供了一种自动锁螺钉机械臂装置。
技术方案:
一种自动锁螺钉机械臂装置,包括活动机械臂支架、送螺钉装置、锁紧装置、储钉装置等,所述的活动机械臂支架由z轴移动支架、x轴移动臂、y轴移动臂和z轴调节臂组成,送螺钉装置、锁紧装置、储钉装置固定在z轴调节机械臂的移动块相邻垂直两面上。
优选的,所述的z轴移动支架通过液压系统调节高度,x轴移动臂、y轴移动臂以及z轴调节臂通过驱动电机和丝杠配合控制移动驱动。
优选的,所述的一种自动锁螺钉机械臂装置,其特征在于所述的锁紧装置由定扭驱动装置、刀头夹紧装置和可更换式换刀头组成。
优选的,所述的一种自动锁螺钉机械臂装置,其特征在于所述的送螺钉装置由90度旋转气缸、气缸1、气缸2、气缸3、螺钉爪1、螺钉爪2组成,其中气缸1和气缸2错位固定在90度旋转气缸转盘上,气缸3安装在气缸1的活塞端固定架上,活塞端垂直朝下。
优选的,所述的一种自动锁螺钉机械臂装置,其特征在于所述的螺钉爪1、螺钉爪2由弹性材料制成。
有益效果:
1.本发明空间分布便于设计复杂制造现场的安放位置;
2.本发明在一定范围和条件下布置使用,代替人工锁紧螺钉,了提高自动化水平、生产效率和操作执行质量。
附图说明
附图1是本发明结构示意图1;
附图2是本发明结构示意图2;
附图3是本发明结构示意图3;
附图4是送钉锁紧循环循环示意图;
图中:
1.机械臂支架、1-1.z轴移动支架、1-2.x轴移动臂、1-3.y轴移动臂、1-4.z轴调节臂、2.送螺钉装置、2-1.90度旋转气缸、2-2.气缸1、2-3.气缸2、2-4.气缸3、2-5.螺钉爪1、2-6.螺钉爪2、3.锁紧装置、3-1.定扭驱动装置、3-2.刀头夹紧装置、3-3.可更换式换刀头、4.储钉装置。
具体实施方式
现在结合附图对本发明进行进一步说明:
一种自动锁螺钉机械臂装置,包括活动机械臂支架(1)、送螺钉装置(2)、锁紧装置(3)、储钉装置(4)等,其特征在于活动机械臂支架(1)由z轴移动支架(1-1)、x轴移动臂(1-2)、y轴移动臂(1-3)和z轴调节臂(1-4)组成,送螺钉装置(2)、锁紧装置(3)、储钉装置(4)固定在z轴调节机械臂(1-4)的移动块(5)相邻垂直两面上。
所述的z轴移动支架(1-1)通过液压系统调节高度,x轴移动臂(1-2)、y轴移动臂(1-3)以及z轴调节臂(1-4)通过驱动电机和丝杠配合控制移动驱动。
所述的锁紧装置(3)由定扭驱动装置(3-1)、刀头夹紧装置(3-2)和可更换式换刀头(3-3)组成。
所述的送螺钉装置(2)由90度旋转气缸(2-1)、气缸1(2-2)、气缸2(2-3)、气缸3(2-4)、螺钉爪1(2-5)、螺钉爪2(2-6)组成,其中气缸1(2-2)和气缸2(2-3)错位固定在90度旋转气缸(2-1)转盘上,气缸3(2-4)安装在气缸1(2-3)的活塞端固定架上,活塞端垂直朝下。
所述的一种自动锁螺钉机械臂装置,其特征在于所述的螺钉爪1(2-5)、螺钉爪2(2-6)由弹性材料制成。
本发明的工作流程为:
首先,通过控制机械臂支架(1)的z轴移动支架(1-1)、x轴移动臂(1-2)、y轴移动臂(1-3)和z轴调节臂(1-4)移动量,调节使得锁紧装置(3)位于螺纹孔上方且同轴线。
然后,执行送钉锁紧操作,动作循环参照附图4送钉锁紧动作循环示意图,初始时刻,气缸1(2-2)、气缸2(2-3)和气缸3(2-4)均为缩回状态,此时螺钉爪1(2-5)前端托钉槽位于储钉装置(4)下方,储钉装置(4)内顶针将出钉口螺钉顶入托钉槽,气缸3(2-4)伸出压下,压紧螺钉以防止送钉过程中掉落。90度旋转气缸(2-1)转动90度,气缸1(2-2)和气缸2(2-3)同时伸出,此时螺钉、螺纹孔与锁紧装置(3)应处于同轴线位置。气缸3(2-4)先缩回,接着气缸1(2-2)缩回,锁紧装置(3)下压,刀头将螺钉压在螺纹孔上,之后气缸2(2-3)缩回,锁紧装置(3)开始锁紧螺钉并定扭,同时,90度旋转气缸(2-1)反向转动90度,螺钉爪2(2-6)等转向储钉装置(4)上钉,机械臂待位置调整后,继续新的送钉锁紧循环。