三次元机械手移送设备的制作方法

本发明涉及机械领域，特别涉及一种三次元机械手移送设备。

背景技术：

在冲压领域，如果要在冲床上完成连续大批量生产，往往要开发对应的连续模，产品在工位之间的传递就需要料带来搭载产品，大大减小了材料的利用率，另外，对于部分特殊成形要求的产品，可能在成形初期就需要将料带切断，因此无法利用料带搭载产品进行送料。因此，有必要开发一种机械手移送设备以完成产品的自动夹取送料，实现大批量生产。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种三次元机械手移送设备。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种三次元机械手移送设备，其包括机架、安装于所述机架上的电气控制柜、左侧机构以及右侧机构，所述左侧机构包括固定安装于所述机架上的抬升部、设于所述抬升部上的夹料部和送料部，所述右侧机构包括夹料部和送料部，所述左侧机构的夹料部以及送料部与所述右侧机构的夹料部和送料部相对称设置，所述抬升部、夹料部和送料部的驱动方向分别为相互垂直的z轴方向、x轴方向以及y轴方向，

所述抬升部包括沿z轴延伸且与y轴相垂直的抬升平台、安装于所述抬升平台上且平行于z轴方向设置的抬升丝杆组件、设于所述抬升丝杆组件两侧的第四滑轨、滑动连接于所述第四滑轨上的第四安装板、安装于所述第四安装板上且平行于x轴方向设置的第五滑轨、滑动连接于所述第五滑轨上且沿z轴方向设置的第五安装板以及固定于所述第五安装板下方的铝型材安装板；

所述夹料部包括相对称设于抬升丝杆机构两侧的夹料半部，每个夹料半部包括平行于所述第五滑轨设置的第六滑轨、滑动连接于所述第六滑轨上的第六安装板、驱动所述第六安装板沿x轴方向移动的夹料丝杆组件，所述第五安装板上端部与所述第五滑轨相连接，其下端部与所述第六安装板相固定连接；

所述抬升部还包括固定连接于所述第六安装板上的齿轮固定底座、转动连接于齿轮固定底座上的齿轮、分别设于齿轮两侧的配重块以及链条固定底座、链条、滑动连接于所述第六滑轨上且与所述z轴方向相平行设置的配重块滑轨，所述配重块滑动连接于所述配重块滑轨上，所述链条固定底座固定安装于所述第五安装板上，所述链条连接于所述齿轮上且两端部分别与所述配重块以及链条固定底座相连接。

优化的，所述送料部包括设于所述抬升平台下端的送料安装平台、安装于所述送料安装平台下端面上且沿所述y轴方向设置的送料丝杆和多个设于送料丝杆两侧的y轴导向组件，每个所述y轴导向组件包括设于所述送料丝杆两侧的第一滑轨、滑动连接于所述第一滑轨上且与所述第一滑轨相垂直的第一安装板、固定于所述第一安装板上的第二滑轨、滑动连接于所述第二滑轨上的第一导柱连接块、安装于所述第一导柱连接块下方的导柱、固定于所述导柱下端部上的第二导柱连接块以及安装于所述铝型材安装板上的第三滑轨，所述第二导柱连接块滑动连接于所述第三滑轨上。

优化的，所述抬升部、夹料部和送料部分别设有用于检测各部移动行程的光电组件，所述光电组件包括光电安装片和光电开关。

优化的，所述夹料丝杆组件包括安装于所述抬升平台上的夹料电机安装板、安装于夹料电机安装板上的所述夹料电机组件、夹料丝杆、连接于所述夹料电机组件和夹料丝杆之间的夹料皮带和夹料丝杆皮带轮、安装于所述抬升平台上用于压紧夹料皮带的惰轮固定块、惰轮安装块以及转动连接于所述惰轮安装块上的惰轮。

优化的，所述夹料丝杆组件还包括安装于所述抬升平台上的夹料电机安装板固定块。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：通过优化配重块的重量，简化抬升的结构，可显著减小抬升过程中电机的负荷，其各方向移动互不干涉。

附图说明

附图1为三次元机械手移送设备整体结构图；

附图2、3为送料主动结构图；

附图4、5为夹料部分结构图；

附图6为抬升部分结构图；

以上附图中：1、电气控制柜；2、铝型材；3、送料部；4、夹料部；5、抬升部；3-1、送料电机及其皮带轮；3-2、送料丝杆皮带轮组件；3-3、送料皮带；3-4、送料丝杆轴承底座；3-5、送料丝杆轴承底座定位块；3-6、送料安装平台；3-7、第一滑轨；3-8、第一滑轨定位块；3-9、光电安装片；3-10、光电开关；3-11、第一安装板；3-12、第一连接板；3-13、第一导柱连接块；3-14、导柱；3-15、第二导柱连接块；3-16、第三滑轨；3-18、第一丝杆连接块；3-19、第二滑轨；4-7、第六滑轨；4-8、夹料电机安装板；4-9、夹料电机组件；4-10、夹料皮带；4-11、夹料皮带轮；4-12、夹料丝杆；4-13、第七滑轨；4-14、惰轮固定块；4-15、惰轮；4-17、夹料电机安装板固定块；4-18、惰轮安装块；5-1、抬升平台；5-2、第四安装板；5-3、第五滑轨；5-4、第四滑轨；5-5、抬升丝杆轴承底座定位块；5-6、抬升丝杆皮带轮；5-7、第四安装板连接板；5-8、抬升丝杆；5-9、第五安装板；5-10、第六安装板；5-11、链条；5-12、齿轮固定底座；5-13、齿轮；5-14、链条固定底座；5-15、配重块；5-16、方形钢管固定底座；5-17、抬升动作部分；5-22、铝型材安装板；5-34、第七滑轨。

具体实施方式

下面结合附图所示的实例对本发明作进一步描述。

如图1所示，三次元机械手移送设备包括机架0、安装于所述机架0上的电气控制柜1、左侧机构以及右侧机构，所述左侧机构包括固定安装于所述机架上的抬升部5、设于所述抬升部5上的夹料部4和送料部3，所述右侧机构包括夹料部4和送料部3，所述左侧机构的夹料部4以及送料部3与所述右侧机构的夹料部4和送料部3相对称设置，所述抬升部5、夹料部4和送料部3的驱动方向分别为相互垂直的z轴方向、x轴方向以及y轴方向，

所述抬升部包括沿z轴延伸且与y轴相垂直的抬升平台5-1、安装于所述抬升平台上且平行于z轴方向设置的抬升丝杆组件、设于所述抬升丝杆组件两侧的第四滑轨5-4、滑动连接于所述第四滑轨5-4上的第四安装板5-2、安装于所述第四安装板5-2上且平行于x轴方向设置的第五滑轨5-3、滑动连接于所述第五滑轨5-3上且沿z轴方向设置的第五安装板5-9以及固定于所述第五安装板5-9下方的铝型材安装板5-22；

所述夹料部包括相对称设于抬升丝杆机构两侧的夹料半部，每个夹料半部包括平行于所述第五滑轨5-3设置的第六滑轨4-7、滑动连接于所述第六滑轨4-7上的第六安装板5-10、驱动所述第六安装板5-10沿x轴方向移动的夹料丝杆组件，所述第五安装板5-9上端部与所述第五滑轨5-3相连接，其下端部与所述第六安装板5-10相固定连接；

所述抬升部还包括固定连接于所述第六安装板5-10上的齿轮固定底座5-12、转动连接于齿轮固定底座5-12上的齿轮5-13、分别设于齿轮5-13两侧的配重块5-15以及链条固定底座5-14、链条5-11、滑动连接于所述第六滑轨4-7上且与所述z轴方向相平行设置的配重块滑轨5-35，所述配重块5-15滑动连接于所述配重块滑轨5-35上，所述链条固定底座5-14固定安装于所述第五安装板5-9上，所述链条5-11连接于所述齿轮5-13上且两端部分别与所述配重块5-15以及链条5-11固定底座相连接。

所述送料部包括送料电机及其皮带轮3-1、设于所述抬升平台5-1下端的送料安装平台3-6、安装于所述送料安装平台3-6下端面上且沿所述y轴方向设置的送料丝杆皮带轮组件3-2和多个设于送料丝杆皮带轮组件3-2两侧的y轴导向组件，每个所述y轴导向组件包括设于所述送料丝杆两侧的第一滑轨3-7、滑动连接于所述第一滑轨3-7上且与所述第一滑轨3-7相垂直的第一安装板3-11、固定于所述第一安装板3-11上的第二滑轨3-19、滑动连接于所述第二滑轨3-19上的第一导柱连接块3-13、安装于所述第一导柱连接块3-13下方的导柱3-14、固定于所述导柱3-13下端部上的第二导柱连接块3-15以及安装于所述铝型材安装板5-22上的第三滑轨3-16，所述第二导柱连接块3-15滑动连接于所述第三滑轨3-16上。

所述抬升部、夹料部和送料部分别设有用于检测各部移动行程的光电组件，所述光电组件包括光电安装片3-9和光电开关3-10。

所述夹料丝杆组件包括安装于所述抬升平台上的夹料电机安装板4-8、安装于夹料电机安装板4-8上的所述夹料电机组件4-9、夹料丝杆4-12、连接于所述夹料电机组件4-9和夹料丝杆4-12之间的夹料皮带4-10和夹料皮带轮4-11、安装于所述抬升平台5-22上用于压紧夹料皮带4-10的惰轮固定块4-15、惰轮安装块4-18以及转动连接于所述惰轮安装块4-18上的惰轮4-15。

所述夹料丝杆组件还包括安装于所述抬升平台上的夹料电机安装板固定块。

送料：如图2所示，进行送料操作时，送料电机及其皮带轮3-1旋转，通过送料皮带3-3带动送料丝杆皮带轮组件3-2转动。丝杆转动驱动第一安装板3-11沿着第一滑轨3-7所在的方向一起运动；并带动与第一安装板3-11相连的第二滑轨3-19上的滑块和第一导柱连接块3-13、导柱3-14、第二导柱连接块3-15一起动作，即可驱动铝型材上的机械手往复动作。

夹料：如图3所示，进行夹料操作时，夹料电机组件4-9旋转，通过夹料皮带4-10带动夹料皮带轮4-11转动。夹料丝杆4-12转动驱动第六安装板4-6及其上的第五安装板4-5沿着第六滑轨4-7所在的方向一起运动；继而可驱动第五安装板4-5相垂直的铝型材安装板5-22上的机械手一起沿着x轴方向往复动作。

抬升：如图5所示，进行抬升操作时，同理所示，抬升电机通过带动抬升丝杆皮带轮5-6转动，继而带动第四安装板5-2以及第五安装板5-9沿着第四滑轨5-4所在方向一起运动。为减小抬升电机的负荷，在增加了配重块5-15的同时，应最大限度地减小抬升时需要动作的部分；虚线框5-17内即为抬升最小动作部分。通过优化配重块的重量，简化抬升的结构，可显著减小抬升过程中电机的负荷。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰都应涵盖在本发明的保护范围之内。