一种两轴锻压机器人的制作方法

本实用新型属于锻压设备领域，更具体的说涉及一种两轴锻压机器人。

背景技术：

锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻机械的锤头、砧块、冲头或通过模具对胚料施加使之产生塑性变形，从而获得所需形状和尺寸的制作的成形加工方法，锻压可以改变金属组织，提高金属性能，有利于提高工件的内在质量，使之不易开裂；但是现有锻压设备的连续性较差，一般都是通过人工控制设备进行圆柱形坯料和产品的取放，自动化程度低。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种实现自动锻压的两轴锻压机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种两轴锻压机器人，包括冲床，所述冲床的两侧分别设有进料装置和出料装置，所述进料装置的后方设有移取装置，所述移取装置包括水平滑轨、竖直滑轨、取料夹和控制柜，所述控制柜设置在进料装置的后方，所述竖直滑轨竖直设置在控制柜的上方，所述水平滑轨水平设置在竖直滑轨上，所述取料夹与水平滑轨连接。

通过采用上述技术方案，本实用新型中进料装置将坯料输送到进料装置上，竖直滑轨向上移动的同时带动水平滑轨上升，水平滑轨将取料夹移动到坯料的上方，竖直滑轨向下运动，取料夹将坯料夹住，水平滑轨将坯料运送到冲床下方，取料夹将坯料松开并离开冲床，冲床对坯料进行锻压，锻压完成后取料夹将坯料移动到出料装置上，实现了坯料的自动锻压，增加了工作效率。

本实用新型进一步设置为：所述进料装置包括提升输送线、整理输送线、进料滑道、进料斗和翻转装置，所述提升输送线伸入进料斗内，所述进料滑道设置在提升输送线的左侧，所述翻转装置设置在进料滑道的下方，所述整理输送线设置在进料滑道和提升输送线之间，所述整理输送线的上端与进料滑道接触。

通过采用上述技术方案，提升输送线将进料斗内的坯料输送到整理输送线上，整理输送线将坯料整理成横向放置，整理输送线将坯料输送到进料滑道内，翻转装置将进料滑道内的坯料翻转成竖直状态，取料夹夹取竖直状态的坯料。

本实用新型进一步设置为：所述提升输送线上设有若干水平设置的隔板一，所述相邻隔板一之间形成储料槽一，所述整理输送线上设有若干水平设置的隔板二，所述相邻隔板二之间形成储料槽二，所述储料槽二的宽度小于储料槽一的宽度。

通过采用上述技术方案，提升输送线上的储料槽一可以储存横向状态和竖直状态的坯料，提升输送线将储料槽一内的坯料输送到储料槽二上，储料槽二的宽度小于储料槽一的宽度，储料槽二内储存横向设置的坯料，整理输送线将横向的坯料稳定的输送到进料滑道内，整理输送线起到整理坯料的作用，便于翻转装置对坯料进行翻转。

本实用新型进一步设置为：所述翻转装置包括翻转气缸，所述翻转气缸安装在进料滑道的下方，所述翻转气缸的活塞杆穿过进料滑道的下侧壁并伸入进料滑道内。

通过采用上述技术方案，翻转气缸将横向坯料的一端向上推动，坯料绕另一端转动翻转成竖直状态，将坯料快速的翻转成竖直状态。

本实用新型进一步设置为：所述取料夹包括两个夹紧手，所述夹紧手上设有更换手，所述更换手与夹紧手可拆卸连接。

通过采用上述技术方案，更换手与夹紧手可拆卸连接，可更换不同的更换手，从而使夹紧手适用不同的坯料。

本实用新型进一步设置为：所述更换手的下侧设有固定块，所述固定块的左侧设有安装槽，所述安装槽内设有限位块，所述限位块与安装槽滑移配合，所述限位块与安装槽之间设有伸缩弹簧，所述夹紧手上设有限位槽，所述固定块安装在限位槽内，所述限位块与限位槽的内壁抵接。

通过采用上述技术方案，限位块向安装槽内移动，伸缩弹簧处于压缩状态，固定块安装在限位槽内，限位块受到伸缩弹簧的回弹力，限位块与限位槽的内壁抵接，更换手与夹紧手固定。

本实用新型进一步设置为：所述限位槽的内壁上设有固定槽，所述限位块与固定槽凹凸配合。

通过采用上述技术方案，固定槽将限位块的位置限定，避免了限位块发生偏移，影响更换手的定位。

本实用新型进一步设置为：所述安装槽的侧壁上穿设有推动杆，所述推动杆与安装槽的侧壁滑移配合，所述限位块上设有推动面，所述推动杆与推动面抵接。

通过采用上述技术方案，推动杆向安装槽内移动，推动杆给予推动面作用力，带动限位块向安装槽的内移动，直到限位块离开固定槽，方便了更换手从夹紧手上取出。

本实用新型进一步设置为：所述冲床上设有坯料传感器，所述坯料传感器与取料夹电连接。

通过采用上述技术方案，当取料夹将坯料移动到冲床过程中，坯料传感器检测到坯料在准确位置，发送给取料夹信号，取料夹松开坯料，冲床对坯料进行锻压，坯料传感器使坯料放置的位置更加的准确，提高了锻压的质量。

附图说明

图1为本实用新型一种两轴锻压机器人的结构示意图；

图2为图1中I处的局部放大图；

图3为图1的俯视图；

图4为进料装置的立体结构图；

图5为进料装置的俯视图；

图6为翻转装置的结构示意图

图7为取料夹的接触凹槽的结构示意图；

图8为取料夹的结构示意图；

图9为更换手的安装结构示意图。

附图标记：1、成品框；2、出料滑道；3、冲床；4、水平滑轨；5、进料滑道；6、竖直滑轨；7、进料装置；8、坯料传感器；9、坯料；10、取料夹主体；11、隔板二；12、整理输送线；13、提升输送线；14、接触凹槽；15、翻转气缸；16、防尘盖；17、夹紧手；18、更换手；19、固定块；20、安装槽；21、推动杆；22、推动面；23、限位块；24、伸缩弹簧；25、进料斗；26、隔板一；27、整理平台；28、控制柜。

具体实施方式

参照图1至图6对本实用新型一种两轴锻压机器人的实施例做进一步说明。

实施例一

如图1至图5所示，一种两轴锻压机器人，包括冲床3，其冲床3的两侧分别设有进料装置7和出料装置，进料装置7的后方设有移取装置，移取装置包括水平滑轨4、竖直滑轨6、取料夹和控制柜28，控制柜28设置在进料装置7的后方，竖直滑轨6竖直设置在控制柜28的上方，水平滑轨4水平设置在竖直滑轨6上，取料夹与水平滑轨4连接。

进料装置7包括提升输送线13、整理输送线12、进料滑道5、进料斗25和翻转装置，提升输送线13设置在进料斗25内，进料滑道5设置在提升输送线13的左侧并位于控制柜28的前方，进料滑道5倾斜向下设置，进料滑道5的下端靠近取料夹，翻转装置设置在进料滑道5的下方，整理输送线12设置在进料滑道5和提升输送线13之间，整理输送线12的上端与进料滑道5接触；提升输送线13上设有若干水平设置的隔板一26，相邻隔板一26之间形成储料槽一，储料槽一的宽度大于坯料9的长度，整理输送线12上设有若干水平设置的隔板二11，相邻隔板二11之间形成储料槽二，储料槽二的宽度小于坯料9的长度且大于坯料9的直径，一个储料槽内只能存放一个横向设置的坯料9，提升输送线13上的坯料9掉落到储料槽二内，部分坯料9重新滑落到进料斗25内；提升输送线13和整理输送线12平行设置，提升输送线13的下方还可以设有整理平台27，整理平台27倾斜向下设置，整理平台27上接收从提升输送线13上掉落下来的坯料9，坯料9再滚落到整理输送线12上，整理平台27的下端与整理输送线12连接。

出料装置包括出料滑道2和成品框1，出料滑道2设置在取料夹的下方，出料滑道2倾斜向下设置，成品框1设置在出料滑道2的下方。

如图6所示，翻转装置包括翻转气缸15，翻转气缸15安装在进料滑道5的下方，翻转气缸15的活塞杆穿过进料滑道5的下侧壁。

提升输送线13将进料斗25内的坯料9输送到整理输送线12上，整理输送线12将坯料9输送到进料滑道5上，翻转气缸15将横向坯料9的一端向上推动，坯料9绕另一端转动翻转成竖直状态，将坯料9快速的翻转成竖直状态；竖直滑轨6向上移动的同时带动水平滑轨4上升，水平滑轨4将取料夹移动到坯料9的上方，竖直滑轨6向下运动，取料夹将坯料9夹住，水平滑轨4将坯料9运送到冲床3下方，取料夹将坯料9松开并离开冲床3，冲床3对坯料9进行锻压，锻压完成后取料夹将坯料9移动到出料滑道2内，坯料9从出料滑道2内滑动到成品框1内，实现了坯料9的自动锻压，增加了工作效率。

实施例二

如图7至图9所示，取料夹包括两个夹紧手17，夹紧手17上设有更换手18，更换手18与夹紧手17可拆卸连接；更换手18的下侧设有固定块19，固定块19的左侧设有安装槽20，安装槽20内设有限位块23，限位块23与安装槽20滑移配合，限位块23与安装槽20之间设有伸缩弹簧24，夹紧手17上设有限位槽，固定块19安装在限位槽内，限位块23与限位槽的内壁抵接；限位槽的内壁上设有固定槽，限位块23与固定槽凹凸配合；安装槽20的侧壁上穿设有推动杆21，推动杆21与安装槽20的侧壁滑移配合，限位块23上设有推动面22，推动杆21与推动面22抵接；夹紧手17的内侧面设有若干接触凹槽14；冲床3上设有坯料传感器8，所述坯料传感器8与取料夹电连接。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。