本发明涉及一种机器手臂，特别涉及一种上下料机械臂。
背景技术：
在使用数控车床或加工中心等设备进行金属加工时，通常由人工进行上下料操作，但因劳动强度大、劳动环境差等原因，招聘人工难并且人工成本较高。而且人工进行上下料，生产效率低，上下料过程中容易碰伤产品。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构简单，且定位准确的一种上下料机械臂。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种上下料机械臂，包括一个支撑架，在所述的支撑架上设置有一个X向伺服滑台，在所述的X向伺服滑台上设置有一个X向托板，在所述的X向托板上设置有Y向悬臂，在所述的Y向悬臂上设置有一个Y向伺服滑台，在所述的Y向伺服滑台上设置有Y向托板，在所述的Y向托板上设置有一个保持架，在所述的保持架上设置有一个Z向气缸，所述Z向气缸上连接有一个抓取器，所述的抓取器上设置有电磁吸盘，所述的抓取器为圆形。
通过采用上述技术方案，在支撑架上设置有一个X向伺服滑台，在X向伺服滑台上设置有X向托板；在X向托板上设置有Y向悬臂，在Y向悬臂上设置有Y向伺服滑台；在所述的Y向伺服滑台上设置有Y向托板，在所述的Y向托板上设置有一个保持架，在所述的保持架上设置有一个Z向气缸，所述Z向气缸上连接有一个抓取器，所述的抓取器上设置有电磁吸盘。通过X向伺服滑台、Y向伺服滑台、Z向气缸的配合，实现了抓取器在X、Y、Z向的位移，能更好地对原件进行放置。
本实用新型进一步设置为：所述的抓取器上设置有多个电磁吸盘，所述的电磁吸盘的数量可以为三个，且电磁吸盘以抓取器的中点为圆心按圆周方向均匀分布。
通过采用上述技术方案，在抓取器上设置有多个电磁吸盘，所述的电磁吸盘的数量可以为三个，设置三个电磁吸盘能提高抓取器的抓取能力；且电磁吸盘以抓取器的中点为圆心按圆周方向均匀分布，通过此分布，三个电磁吸盘正好处在一个正三角形的三个角上，可以提高抓取器抓取时的稳定性。
本实用新型进一步设置为：在所述的Y向托板上设置滑轨，所述的保持架设置在滑轨上；且所述滑轨上的保持架的个数可以为4个，且所述滑轨上的保持架的个数可以为4个，每个保持架上均设置有Z 向气缸，Z向气缸上均设置有抓取器。
通过采用上述技术方案，在所述的Y向托板上设置滑轨，所述的保持架设置在导轨上，设置滑轨能实现保持架在Y向方向上进行位置调整；且所述滑轨上的保持架的个数可以为四个，通过设置四个保持架，能满足大小不同的原件的抓放。
本实用新型进一步设置为：在所述的X向伺服滑台的台面两侧分别设置有左限位开关与右限位开关，并在两个限位开关的外侧分别设置有左极限开关与右极限开关。
通过采用上述技术方案，在X向伺服滑台的台面两侧分别设置有左限位开关与右限位开关，并在两个限位开关的外侧分别设置有左极限开关与右极限开关；可以起到为X向托板进行限定，以防止在特殊情况下X向托板出现脱轨现象，其中限位开关是对X向托板的位置进行限定，极限开关是在限位开关失效或故障使起保护作用。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图；
图2为本实用新型实施例的正视图；
图3为本实用新型实施例的俯视图；
图4为图3中Ⅰ处的局部放大图；
图5为图3中Ⅱ处的局部放大图；
图6为图1中Ⅲ处的局部放大图；
附图中标记及相应的零部件名称：1-支撑架、2-X向伺服滑台、2a-X向托板、2b-右限位开关、2c-右极限开关、2d-左限位开关、2e-左极限开关、3-Y向悬臂、3a-Y向伺服滑台、3b-Y向托板、3c-保持架、3d-滑轨、4-Z向气缸、4a-抓取器、4b-气缸导向装置、4c-电磁吸盘。
具体实施方式
参照图1至图5对本实用新型的一个实施例做进一步说明。
一种上下料机械臂，包括一个支撑架1，在所述的支撑架1上设置有一个X向伺服滑台2，在所述的X向伺服滑台2上设置有一个X向托板2a，在所述的X向托板2a上设置有Y向悬臂3，在所述的Y向悬臂3上设置有一个Y向伺服滑台3a，在所述的Y向伺服滑台3a上设置有Y向托板3b，在所述的Y向托板3b上设置有一个保持架3c，在所述的保持架3c上设置有一个Z向气缸4，所述的Z向汽缸4设置有导向装置4b所述Z向气缸4上连接有一个抓取器4a，所述的抓取器4a上设置有电磁吸盘4c，所述的抓取器4a为圆形。通过X向伺服滑台2、Y向伺服滑台3a、Z向气缸4的配合，实现了抓取器4a在X、Y、Z向的位移，且X方向与Y方向采用伺服滑台能更好更精确的对原件进行放置。
在抓取器4a上设置有多个电磁吸盘4c，所述的电磁吸盘4c的数量可以为三个，设置三个电磁吸盘4c能提高抓取器4a的抓取能力；且电磁吸盘4c以抓取器4a的中点为圆心按圆周方向均匀分布，通过此分布，三个电磁吸盘4c正好处在一个正三角形的三个角上，从而可以提高抓取器4a抓取时的稳定性。在所述的Y向托板3b上设置有滑轨3d，所述的保持架3c设置在滑轨3d上，且所述的滑轨与Y向托板平行设置，设置滑轨3d能实现保持架3c在Y向方向上进行位置调整；且所述滑轨3d上的保持架的个数可以为四个，每个保持架3c上均设置有Z 向气缸4，Z向气缸4上均设置有抓取器4a，通过设置四个抓取器4a，能满足大小不同的原件的抓放，且抓放更稳定可靠。
在X向伺服滑台2的台面两侧分别设置有左限位开关2d与右限位开关2b，并在两个限位开关的外侧分别设置有左极限开关2e与右极限开关2c；两个限位开关可以起到为X向托板2a进行限定，以防止在特殊情况下X向托板2a出现脱离滑台的现象，极限开关是在限位开关失效或故障时起保护作用。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本领域的技术人员在本实用新型技术方案范围内进行通常的变化和替换都应包含在本实用新型的保护范围内。