本发明涉及使用可装卸地安装于主轴的工具对加工对象物进行加工的机床。
背景技术：
日本特开2012-061526号公报以及日本特开2009-233791号公报公开了以下技术：在机床的机架安装沿周向设有可保持工具的多个夹紧件的转台，并且在与转台对置的主轴头的侧面沿上下方向形成凸轮槽，由凸轮槽和与凸轮槽接触的转台的触头构成凸轮结构。凸轮槽构成为包括沿主轴头的侧面在上下方向上延伸的平坦部和从平坦部朝向主轴的前端(下端)以离开转台的方式倾斜的倾斜部。另外，转台利用马达的旋转力回转。
该情况下，利用马达的旋转力使转台回转，在使预定的夹紧件位于下方的状态下，若利用进给轴机构使主轴头相对于机架向上移动，则与凸轮槽接触的转台的触头沿凸轮槽相对地向下移动。若触头从平坦部沿倾斜部相对地向下移动，则转台在主轴的前端侧摆动，位于转台的下方的夹紧件把持安装于主轴的前端的工具。由此，能够更换安装于主轴的前端的工具。
技术实现要素：
但是，在上述的各公报中，在触头沿倾斜部移动时，触头以比较快的速度移动并到达倾斜部的下端，因此在到达时，存在转台经由触头受到主轴头冲击的可能性。因此，在触头沿倾斜部移动时，需要使构成进给轴机构的进给轴为低速度(低加速度)，限制转台的摆动速度，从而缓和转台的冲击。其结果，工具的更换作业花费较长时间。
另外，使用凸轮结构使转台摆动，另一方面，使用马达使转台回转，因此工具的更换使用的零件个数增多，成本变高。
因此，本发明的目的在于提供一种机床，能够缩短工具更换作业的时间，并且能够减少工具的更换使用的零件个数，降低成本。
本发明的方案为一种机床，使用能够装卸地安装于主轴的工具对加工对象物进行加工，上述机床具有：沿周向设有能够保持在上述主轴装配的上述工具的多个夹紧件的回转式的转台；绕上述转台的摆动轴旋转的第一旋转轴；沿与上述第一旋转轴大致正交的方向延伸，且使上述转台绕回转轴旋转的第二旋转轴；使上述第一旋转轴旋转的马达；具备与上述第一旋转轴连接的第一齿轮和与上述第一齿轮啮合且与上述第二旋转轴连接的第二齿轮的传动部；以及在使上述转台摆动时，为了使上述第二旋转轴绕上述第一旋转轴摆动而禁止上述第二旋转轴旋转的旋转禁止部。
发明效果。
根据本发明，由于不是基于凸轮结构的摆动，所以能够避免工具的更换作业时的在转台发生的冲击，并且缩短工具的更换作业的时间。另外，能够使用一台马达进行转台的摆动动作和回转动作，因此能够减少工具的更换使用的零件个数，降低成本。
根据参照附图说明的以下的实施方式的说明，将容易理解上述的目的、特征以及优点。
附图说明
图1是实施方式的机床的侧视图。
图2是图示从图1的主轴卸下工具后的状态的侧视图。
图3a是用于概略性地说明实施方式中的摆动动作的原理的说明图，图3b是用于概略性地说明实施方式中的回转动作的原理的说明图。
图4是第一实施例的传动部的说明图。
图5是第二实施例的传动部的剖视图。
图6是比较例的机床的侧视图。
图7是比较例的机床的侧视图。
具体实施方式
对于本发明的机床，揭示优选的实施方式，以下，一边参照附图，一边详细地进行说明。
[机床的结构]
图1以及图2是对于机床10放大图示构成机床10的主轴头12及工具更换机构14的周边的侧视图。
机床10具有：从未图示的基座向+z轴方向(图1及图2中称为z轴的箭头方向。)竖立设置的立柱22；沿在立柱22的侧面沿z轴方向形成的导轨24能够移动的支撑部件26；由支撑部件26支撑在基座的上方，沿x轴方向及y轴方向能够移动地支撑于台座，而且相对于配置加工对象物的工作台沿z轴方向能够移动的主轴头12；以及从立柱22向+y轴方向(图1及图2中称为y轴的箭头方向。)延伸的两个机架28a、28b。
在主轴头12的上部设有主轴马达30，在主轴头12的工作台侧的前端(下端)支撑有由主轴马达30的驱动而能够绕z轴旋转的主轴32。在主轴32能够装卸地保持有工具36，该工具被保持于工具架34且对加工对象物进行预定的加工。该情况下，工具架34插入设于主轴32的前端部的未图示的装配孔，从而工具36安装于主轴32。工具36以及工具架34通过主轴马达30的驱动与主轴32一起旋转。
在两个机架28a、28b设有用于更换安装于主轴32的工具36的工具更换机构14。即，机床10构成为由工具更换机构14能够自动更换工具36的加工中心。工具更换机构14具有回转式的工具库即转台38。
转台38以能够绕作为中心轴的回转轴40回转且能够绕与回转轴40大致正交的摆动轴42摆动的方式支撑于两个机架28a、28b的前端部。转台38具有沿周向以预定间隔设置的多个夹紧件44。多个夹紧件44分别经由工具架34能够装卸地保持工具36。
此外，在图1以及图2中，为了容易图示，仅图示了转台38的下方侧的一个夹紧件44。该情况下，若支撑部件26及主轴头12由未图示的进给轴机构沿导轨24向+z轴方向(上方向)移动，则支撑于两个机架28a、28b的工具更换机构14相对于支撑部件26及主轴头12相对地向-z轴方向(下方向)移动。于是，若在转台38绕回转轴40旋转而将预定的夹紧件44配置于转台38的下方的状态下，转台38绕摆动轴42向图1及图2的逆时针方向摆动，则夹紧件44能够把持工具架34，将工具36及工具架34从主轴32卸下。
另外，在图1中示出了摆动轴42与x轴大致平行，而且回转轴40与y轴大致平行的情况。在本实施方式的机床10中，回转轴40和摆动轴42只要大致正交即可，因此，也可以回转轴40与y轴不平行，而且摆动轴42与x轴不平行。
工具更换机构14还具有：固定于至少一方的机架28a、28b的前端部的马达(旋转禁止部)46；将沿x轴方向延伸的马达46的旋转轴(第一旋转轴)48的旋转力转换成绕摆动轴42的旋转力使转台38摆动或者转换成绕回转轴40的旋转力使转台38回转的传动部50；以及以预定的角度锁定转台38的绕摆动轴42的摆动的锁定部52。对于传动部50，后面进行叙述。锁定部52构成为包括：在转台38的背后从能够绕回转轴40旋转地支撑转台38的支撑部38a向后方延伸的伸出部件52a；以及设于机架28a、28b的侧面，且在转台38绕摆动轴42向图1及图2的逆时针方向摆动时，通过伸出部件52a抵接，从而阻止向逆时针方向的进一步摆动的停止部件52b。
[传动部的基本结构及作用]
接下来，参照图3a及图3b，对传动部50的基本结构及作用进行说明。图3a及图3b是概念性地图示传动部50的结构的说明图。
传动部50具有：沿x轴方向(摆动轴42方向)以彼此对置的方式分离配置的两个第一齿轮54a、54b；以及在两个第一齿轮54a、54b之间与两个第一齿轮54a、54b啮合的第二齿轮56。
图3a及图3b中，左侧的一个第一齿轮54a与沿+x轴方向(是指图1～图3b中的x轴的箭头方向。)延伸的第一马达(旋转禁止部)46a的旋转轴(第一旋转轴)48a大致同轴地连接，通过第一马达46a的驱动，能够绕旋转轴48a旋转。旋转轴48a贯通一个机架28a，能够旋转且不能沿轴向移动地支撑于机架28a。
右侧的另一个第一齿轮54b与沿-x轴方向(是指图1～图3b中的与x轴的箭头方向相反的方向。)延伸的第二马达(旋转禁止部)46b的旋转轴(第一旋转轴)48b大致同轴地连接，通过第二马达46b的驱动，能够绕旋转轴48b旋转。旋转轴48b贯通另一个机架28b，能够旋转且不能沿轴向移动地支撑于机架28b。
第二齿轮56与沿回转轴40方向(图3a及图3b中，y轴方向)延伸的转台38的旋转轴58大致同轴地连结，能够与转台38一起绕旋转轴58旋转。
传动部50还具有设于两个机架28a、28b之间的大致u字状的壳体60。壳体60构成为包括：在转台38侧沿x轴方向延伸的基体部60a；从基体部60a的第一马达46a侧的一端向-y轴方向延伸的第一支撑部60b；以及从基体部60a的第二马达46b侧的另一端向-y轴方向延伸的第二支撑部60c。
在基体部60a的中心部贯通有转台38的旋转轴58，基体部60a以能够旋转且不能沿轴向移动的方式支撑旋转轴58。在第一支撑部60b贯通第一马达46a的旋转轴48a，第一支撑部60b以能够旋转且不能沿轴向移动的方式支撑旋转轴48a。在第二支撑部60c贯通第二马达46b的旋转轴48b，第二支撑部60c以能够旋转且不能沿轴向移动的方式支撑旋转轴48b。由此，第一齿轮54a、54b以及第二齿轮56容纳于壳体60的内侧的空间。
而且，传动部50基于差速齿轮的动作原理切换转台38的绕回转轴40的回转动作和转台38的绕摆动轴42的摆动动作。即，在传动部50中，对差速齿轮调换输入侧和输出侧，从而对转台38进行用于摆动或回转的传动。
在此，对使转台38绕摆动轴42摆动的情况下的动作(摆动动作)进行说明。
首先，驱动第一马达46a及第二马达46b，使各旋转轴48a、48b沿图3a所示的方向旋转。该情况下，优选各旋转轴48a、48b以大致相同的转速且相同的旋转方向绕旋转轴48a、48b旋转。由此，与第一马达46a的旋转轴48a连接的一个第一齿轮54a和与第二马达46b的旋转轴48b连接的另一个第一齿轮54b沿图3a所示的旋转方向旋转。其结果，各第一齿轮54a、54b的旋转力传递至第二齿轮56。
如上所述，各第一齿轮54a、54b沿相同的旋转方向以大致相同的转速旋转，因此与第一齿轮54a、54b啮合的第二齿轮56无法绕旋转轴58旋转。由此，对第二齿轮56作用绕旋转轴48a、48b(摆动轴42)旋转的旋转力(摆动力)。该旋转力从第二齿轮56经由旋转轴58传递至转台38，使转台38绕摆动轴42摆动。另外，第二齿轮56能够绕旋转轴58(回转轴40)旋转地支撑于壳体60的基体部60a，因此壳体60也绕摆动轴42摆动。也就是，第一马达46a及第二马达46b作为如下的旋转禁止部发挥功能：在使转台38摆动时(进行摆动动作时)，为了使旋转轴58绕旋转轴48a、48b摆动，禁止旋转轴58旋转。
图2图示了利用图3a的摆动动作，转台38绕摆动轴42从图1的角度位置向逆时针方向摆动的情况。此外，在使转台38绕摆动轴42向图1及图2的顺时针方向摆动的情况下，只要能使各旋转轴48a、48b向与图3a所示的旋转方向相反的方向以大致相同的转速旋转即可。
如上所述，工具更换机构14具有锁定部52(参照图1及图2)。因此，在连结于摆动的转台38的支撑部38a的伸出部件52a抵接于停止部件52b的情况下，转台38向逆时针方向的摆动被阻止。其结果，绕旋转轴58的旋转的禁止状态被解除，传动部50转移至使转台38绕回转轴40回转的回转动作。
即，在回转动作中，在由锁定部52阻止了转台38的回转时，仅利用第一马达46a的驱动使旋转轴48a向图3b所示的旋转方向旋转。该情况下，只要通过断开旋转轴48b和第二马达46b，使旋转轴48b成为自如旋转的状态即可。由此，与旋转轴48a连接的第一齿轮54a绕旋转轴48a沿上述的旋转方向旋转，将该旋转力传递至第二齿轮56。与第一齿轮54a啮合的第二齿轮56利用来自第一齿轮54a的旋转力绕旋转轴58旋转。由此，与旋转轴58连结的转台38绕回转轴40沿图3b所示的旋转方向回转。此外，伴随着第二齿轮56的旋转，与第二齿轮56啮合的第一齿轮54b和与第一齿轮54b连接的第二马达46b的旋转轴48b也沿图3b所示的旋转方向旋转。
此外，在回转动作中，若使第一马达46a的旋转轴48a沿与图3b所示的旋转方向相反的方向旋转，则能够使第二齿轮56及转台38沿相反方向回转。另外，在回转动作中，在使第二马达46b的旋转轴48b旋转，并且使第一马达46a的旋转轴48a为自如旋转的状态的情况下，也能够使第二齿轮56及转台38回转。
[传动部的具体的结构及作用]
接下来，参照图4(第一实施例)及图5(第二实施例)，对应用了图3a及图3b的动作原理的传动部50的具体的结构及作用进行说明。此外，在第一实施例及第二实施例中，使用一台马达(第一马达46a或第二马达46b)进行转台38的摆动动作及回转动作。另外，在第一实施例及第二实施例中，与图3a及图3b的基本结构的不同点在于，在回转动作时，禁止旋转轴58旋转的旋转禁止部是第一马达46a及第二马达46b以外的结构单元。
＜第一实施例＞
图4的第一实施例与图3a及图3b的不同点在于，不存在第二马达46b，第二齿轮56经由旋转轴62及减速机构(旋转禁止部)64与转台38的旋转轴58连接。该情况下，壳体60的第二支撑部60c经由旋转轴48b能够旋转且不能沿轴向移动地支撑于机架28b。因此，第一实施例是使用一台第一马达46a进行转台38的摆动动作及回转动作的情况的结构例。
减速机构64具有比使转台38(与之相连的旋转轴58以及第二齿轮56)绕摆动轴42摆动时的旋转阻力大的旋转阻力。而且，在第一实施例中，若旋转轴48a及第一齿轮54a利用第一马达46a的驱动绕旋转轴48a沿图4所示的旋转方向旋转，则该旋转力传递至第二齿轮56。该情况下，由于减速机构64的旋转阻力比使转台38等绕摆动轴42摆动时的旋转阻力大，因此对第二齿轮56作用绕图4所示的旋转轴48a(摆动轴42)旋转的旋转力。该旋转力从第二齿轮56经由旋转轴62、减速机构64以及旋转轴58传递至转台38，使转台38绕摆动轴42摆动。与之相伴，支撑旋转轴58的壳体60也绕摆动轴42摆动。也就是，在第一实施例中，减速机构64作为如下的旋转禁止部发挥功能：在使转台38摆动时，为了使旋转轴58绕旋转轴48a、48b摆动而禁止旋转轴58的旋转。
然后，在连结于摆动的转台38的伸出部件52a(参照图2)抵接于停止部件52b的情况下，转台38向逆时针方向的摆动被阻止，因此绕旋转轴58的旋转的禁止状态被解除，传动部50转移至使转台38绕回转轴40回转的回转动作。回转动作中，与图3b的情况相同，若旋转轴48a利用第一马达46a的驱动而沿图4所示的旋转方向旋转，则与旋转轴48a连接的第一齿轮54a绕旋转轴48a沿上述旋转方向旋转，且将该旋转力传递至第二齿轮56。第二齿轮56利用来自第一齿轮54a的旋转力绕旋转轴62旋转。由此，经由旋转轴62、减速机构64以及旋转轴58，转台38绕回转轴40回转。
＜第二实施例＞
图5的第二实施例与图3a～图4的不同点在于，不存在第一马达46a，第二马达46b的旋转轴48b是由两个机架28a、28b以能够旋转且不能沿轴向移动的方式进行支撑的旋转轴48，且在第二齿轮56与转台38之间设有滑动减速机构68。
该情况下，旋转轴48沿x轴方向延伸，且经由两个轴承70a、70b以能够旋转且不能沿轴向移动的方式支撑于两个机架28a、28b。一个第一齿轮54a经由轴承72a能够旋转且不能沿轴向移动地支撑于旋转轴48，并且经由其它轴承74a能够旋转且不能沿轴向移动地支撑于第一支撑部60b。另一个第一齿轮54b经由轴承72b能够旋转且不能沿轴向移动地支撑于旋转轴48，且经由其它轴承74b能够旋转且不能沿轴向移动地支撑于第二支撑部60c。
在旋转轴48上，在比一个第一齿轮54a靠第二马达46b侧的部位，设有利用未图示的驱动机构相对于第一齿轮54a能够进退的第一动力切换部件76a。第一动力切换部件76a相对于旋转轴48不能旋转且能够沿旋转轴48的轴向移动地连接。该情况下，第一动力切换部件76a利用上述驱动机构抵接于第一齿轮54a，从而与第一齿轮54a不能旋转地连接。第一动力切换部件76a对第一齿轮54a的抵接只要能够将绕旋转轴48的轴向的旋转力经由第一动力切换部件76a传递至第一齿轮54a即可，例如，是包含嵌合、压接、接触等的概念。另外，对于上述驱动机构，使第一动力切换部件76a相对于第一齿轮54a能够沿x轴方向进退即可，例如，是利用了流体压力或弹力的驱动机构即可。
另一方面，在旋转轴48上，在比另一个第一齿轮54b靠一个第一齿轮54a侧的部位设有利用上述驱动机构相对于第一齿轮54b能够进退的第二动力切换部件(旋转禁止部)76b。第二动力切换部件76b相对于旋转轴48不能旋转且能够沿旋转轴48的轴向移动地连接。该情况下，第二动力切换部件76b利用上述驱动机构抵接于第一齿轮54b，从而与第一齿轮54b不能旋转地连接。该情况下，第二动力切换部件76b对第一齿轮54b的抵接与第一动力切换部76a同样，能够将绕旋转轴48的轴向的旋转力经由第二动力切换部件76b传递至第一齿轮54b即可。另外，上述驱动机构使第二动力切换部件76b相对于第一齿轮54b能够沿x轴方向进退即可。
此外，在以下的说明中，对以下情况进行说明：第一动力切换部件76a始终抵接于第一齿轮54a，另一方面，利用上述驱动机构，第二动力切换部件76b相对于第一齿轮54b退避，从而一个第一齿轮54a相对于旋转轴48不能旋转地连接，另一个第一齿轮54b相对于旋转轴48能够旋转地连接。
在壳体60中，第一支撑部60b及第二支撑部60c从与基体部60a的连接部位进一步向转台38延伸。另外，在基体部60a设有朝向转台38与回转轴40大致同轴地延伸的轴部60d。在轴部60d设有朝向第一支撑部60b及第二支撑部60c沿x轴方向延伸的板状部60e。第二齿轮56在由第一支撑部60b、第二支撑部60c、基体部60a、轴部60d以及板状部60e形成的空间内经由轴承78能够旋转且不能沿轴向移动地支撑于基体部60a及轴部60d。转台38经由轴承80能够旋转且不能沿轴向移动地支撑于轴部60d。滑动减速机构68在第二齿轮56与转台38之间设于板状部60e。
而且，在第二实施例中，首先，通过驱动机构使第一动力切换部件76a抵接于一个第一齿轮54a，并且使第二动力切换部件76b抵接于另一个第一齿轮54b。然后，若利用第二马达46b的驱动使旋转轴48旋转，则经由第一动力切换部件76a，一个第一齿轮54a绕旋转轴48旋转，并且经由第二动力切换部件76b，另个第一齿轮54b绕旋转轴48旋转。
该情况下，各第一齿轮54a、54b沿相同的方向以大致相同的转速旋转，它们的旋转力传递至第二齿轮56。其结果，对第二齿轮56作用绕旋转轴48旋转的力，该旋转力经由滑动减速机构68传递至转台38。由此，转台38绕摆动轴42与第二齿轮56、旋转轴58、壳体60以及滑动减速机构68一体摆动。也就是，在第二实施例中，第二动力切换部件76b作为如下的旋转禁止部发挥功能：在使转台38摆动时，为了使旋转轴58绕旋转轴48摆动，禁止旋转轴58的旋转。
之后，若连结于摆动的转台38的伸出部件52a(参照图2)抵接于停止部件52b，转台38向逆时针方向的摆动被阻止，则第二动力切换部件76b因驱动机构从第一齿轮54b分离。由此，绕旋转轴58的旋转的禁止状态被解除，传动部50从摆动动作转移至使转台38绕回转轴40回转的回转动作。
然后，若利用第二马达46b的驱动而绕旋转轴48旋转，则经由第一动力切换部件76a与旋转轴48连接的第一齿轮54a绕旋转轴48旋转，将该旋转力传递至第二齿轮56。第二齿轮56利用来自第一齿轮54a的旋转力绕旋转轴58旋转。由此，经由滑动减速机构68及旋转轴58，转台38绕回转轴40回转。此外，在第二实施例中，使第一动力切换部件76a或第二动力切换部件76b沿旋转轴48移动，从而抵接于第一齿轮54a或第一齿轮54b，能够进行回转动作与摆动动作的切换。因此，在第二实施例中，能够省略锁定部52。
[机床的效果]
对以上说明了的本实施方式的机床10的效果进行说明。
图6及图7是比较例的机床90的说明图。对于与图1～图5的本实施方式的机床10相同的结构单元，标注相同的参照符号，省略详细的说明。图6及图7的比较例的机床90与本实施方式机床10的不同点在于，使用设于主轴头12的侧面的凸轮结构92使转台38摆动，并且使用配备于转台38的支撑部38a的马达94使转台38绕回转轴40回转。
在机床90中，转台38经由设于支撑部38a的上侧的连结部件96能够摆动地轴支承于在两个机架28a、28b的前端部设置的摆动轴42。另外，在支撑部38a的上侧设有马达94。进一步地，在支撑部38a的下侧设有能够与凸轮结构92接触的圆盘状的触头98。
凸轮结构92在主轴头12的侧面从主轴马达30向主轴32的下方沿-z轴方向设置。凸轮结构92构成为包括：在主轴马达30侧接近转台38，且沿-z轴方向延伸的第一平坦部92a；从第一平坦部92a的下端向斜下方以远离转台38的方式倾斜的倾斜部92b；以及从倾斜部92b的主轴32附近的下端向下方(工具36)沿-z轴方向延伸的第二平坦部92c。
该情况下，若支撑部件26利用进给轴机构沿导轨24向上方移动，则连结于支撑部件26的主轴头12向上方移动。该情况下，在立柱22固定有两个机架28a、28b，转台38经由摆动轴42以及连结部件96轴支承于两个机架28a、28b。因此，转台38相对于主轴头12相对地向下方移动。另外，转台38的触头98与凸轮结构92的第一平坦部92a接触，因此若凸轮结构92与主轴头12一起沿z轴方向向上方移动，则触头98与第一平坦部92a接触，并且相对地向下方移动。
而且，若触头98移动至第一平坦部92a的下端并沿倾斜部92b移动，则触头98沿倾斜部92b向斜下方移动，轴支承于摆动轴42的转台38沿图6及图7的逆时针方向摆动。然后，当触头98移动至倾斜部92b的下端并沿第二平坦部92c向下方移动，则由于触头98沿第二平坦部92c向下方移动，因此轴支承于摆动轴42的转台38维持摆动了预定角度的状态，并且相对地向下方移动。
然后，在转台38下降至预定位置的状态下进给轴机构停止，同时利用马达94的驱动使转台38绕回转轴40回转，使期望的夹紧件44配置于转台38的下方。然后，再次驱动进给轴机构，使主轴头12向上方移动，从而使转台38相对地向下方移动。由此，工具架34被夹紧件44把持，能够使工具36及工具架34从主轴32向下方分离。
但是，在比较例的机床90中，由于利用凸轮结构92使转台38摆动，因此在触头98沿倾斜部92b相对地向下移动时，触头98以比较快的速度移动并到达倾斜部92b的下端。由此，在到达时，存在转台38经由触头98从主轴头12受到冲击的可能性。因此，在触头98沿倾斜部92b移动时，需要使进给轴机构为低速度(低加速度)，限制转台38的摆动速度，从而缓和转台38的冲击。其结果，工具36及工具架34的更换作业花费较长时间。
另外，使用凸轮结构92使转台38摆动，另一方面，使用马达94使转台38回转，因此，工具36及工具架34的更换使用的零件个数增多，成本变高。
与之相对，本实施方式的机床10采用图1～图5说明了的结构，因为不是基于凸轮结构92的摆动，所以能够避免工具36及工具架34的更换作业时的转台38的冲击的发生，并且缩短工具36及工具架34的更换作业的时间。另外，能够利用一台马达46进行转台38的摆动动作和回转动作，因此能够减少工具36及工具架34的更换使用的零件个数，从而降低成本。
[根据实施方式得到的技术思想]
以下记载根据上述的实施方式掌握的技术思想。
一种机床10，使用能够装卸地安装于主轴32的工具36对加工对象物进行加工，具有：沿周向设有能够保持在主轴32装配的工具36的多个夹紧件44的回转式的转台38；绕转台38的摆动轴42旋转的第一旋转轴48、48a、48b；沿与第一旋转轴48、48a、48b大致正交的方向延伸且使转台38绕回转轴40旋转的第二旋转轴58；使第一旋转轴48、48a、48b旋转的马达46、46a、46b；具备与第一旋转轴48、48a、48b连接的第一齿轮54a、54b和与第一齿轮54a、54b啮合且与第二旋转轴58连接的第二齿轮56的传动部50；以及在使转台38摆动时，为了使第二旋转轴58绕第一旋转轴48、48a、48b摆动而禁止第二旋转轴58旋转的旋转禁止部46、46a、46b、64、76b。
因此，因为不是基于凸轮结构的摆动，所以能够避免工具36的更换作业时的在转台38的冲击的发生，并且缩短工具36的更换作业的时间。另外，能够使用一台马达46、46a、46b进行转台38的摆动动作和回转动作，因此能够减少工具36的更换使用的零件个数，从而降低成本。
在上述的机床10中，可以是，传动部50具有两个第一齿轮54a、54b，两个第一齿轮54a、54b以彼此对置的方式分离配置，第二齿轮56在两个第一齿轮54a、54b之间与两个第一齿轮54a、54b啮合，旋转禁止部46a、46b具有用于仅使两个第一齿轮54a、54b中的一个第一齿轮54a旋转的第一马达46a和用于仅使另一个第一齿轮54b旋转的第二马达46b，在使转台38摆动时，使两个第一齿轮54a、54b沿相同的方向旋转，禁止第二旋转轴58旋转，在使转台38回转时，使两个第一齿轮54a、54b的旋转方向为彼此相反的方向，从而使第二旋转轴58旋转。由此，能够效率良好地切换转台38的摆动动作和转台38的回转动作。
在上述的机床10中，可以是，传动部50具有两个第一齿轮54a、54b，两个第一齿轮54a、54b以彼此对置的方式分离配置，一个第一齿轮54a相对于第一旋转轴48不能旋转地连接，另一个第一齿轮54b相对于第一旋转轴48能够旋转地连接，第二齿轮56在两个第一齿轮54a、54b之间且与两个第一齿轮54a、54b啮合，旋转禁止部76b是相对于第一旋转轴48不能旋转且能够沿第一旋转轴48的轴向移动地连接的动力切换部件76b，在使转台38摆动时，沿轴方向移动而与另一个第一齿轮54b抵接，从而使两个第一齿轮54a、54b沿相同的方向旋转，并禁止第二旋转轴58旋转，在使转台38回转时，与另一个第一齿轮54b分离，从而使第二旋转轴(58)旋转。由此，能够利用简单的结构效率良好地切换转台38的摆动动作和转台38的回转动作。
在上述的机床10中，可以是，还具有以预定的角度锁定转台38的摆动的锁定部52，旋转禁止部64是具有比转台38绕摆动轴42的旋转阻力大的旋转阻力的减速机构64，第二齿轮56经由旋转禁止部64与第二旋转轴58连接，旋转禁止部64在转台38被锁定部52锁定前禁止第二齿轮56旋转，利用转台38的摆动，转台38被锁定部52锁定，从而使第二齿轮56旋转。由此，能够将转台38的摆动动作顺滑地切换到回转动作。