专利名称：焊枪的制作方法
技术领域：
本发明一般涉及一种焊枪，特别是一种由机器人支撑的焊枪。
传统的焊枪可分为X型(例如在日本专利公开平4-253576中公开的那样)和C型。
在X型焊枪中，如
图16所示，焊嘴4和5与两个臂2和3的第一端2A和3A相连，所述臂2和3在连接点1处相互铰接，两个臂2和3的第二端2B和3B之间的距离由促动器6加以改变，以使焊枪打开和关闭。在C型焊枪中，如图17所示，焊嘴8和9与C形支架的相对端相连，焊嘴8和9之间的距离由促动器10加以改变以使焊枪打开和关闭。
但是，因为传统焊枪的焊嘴在直线上运动，所以臂和支架有可能与工件发生干涉。图14和图15表示了这种情况，其中干涉点用字母A来表示。结果是，焊枪的操作受到了限制。图16和图17所示的焊嘴的最大开口量X1和焊嘴从焊枪体上伸出的量X4受到了限制，因此焊枪的设计自由度较小。
本发明的一个目的是提供一种焊枪，它可减小对焊嘴的移动量和焊枪的结构及尺寸的限制。
根据本发明所述的焊枪包括一个促动器和多个焊嘴。促动器具有一轴线并包括一个定子和一个相对于定子绕促动器轴线转动的转子。焊嘴包括至少一个由定子支撑的第一焊嘴和至少一个由转子支撑的第二焊嘴。第一焊嘴和第二焊嘴设置在一个公共圆上，该圆的中心位于促动器的轴线上。
所述焊枪与一个机器人相连，且定子由机器人驱动而绕促动器的轴线转动。
定子和转子绕促动器轴线的旋转角度均可以调整。
焊枪还包括焊接用电路，所述电路可通电而与第一焊嘴和第二焊嘴相连。该电路包括一个电开关，它可以根据转子相对于定子的旋转情况接通或断开。
所述定子包括至少一个具有环形端部的环形延伸臂。至少一个第一焊嘴分别与定子上至少一个环形延伸臂的环形端部相连。类似的，转子包括至少一个环形延伸臂，每一个环形延伸臂具有一个环形端部。至少一个第二焊嘴分别与转子上至少一个环形延伸臂的环形端部相连。
定子上可以提供两个第一焊嘴和两个环形延伸臂。定子的这两个环形延伸臂相互沿反向延伸，并包括环形端部。两个第一焊嘴中的每一个分别与定子的两个环形延伸臂的每一个环形端部相连。类似的，转子上可以提供两个第二焊嘴和两个环形延伸臂。转子的这两个环形延伸臂相互沿反向延伸，并包括环形端部。两个第二焊嘴中的每一个分别与转子的两个环形延伸臂的每一个环形端部相连。
定子的两个环形延伸臂的长度可以互不相同，转子的两个环形延伸臂的长度也可以互不相同。
两个第一焊嘴的结构可以互不相同，两个第二焊嘴的结构也可以互不相同。
在上述焊枪中，由于焊嘴绕促动器的轴线沿圆周方向移动，所以焊嘴能够根据工件的形状在不导致与工件干涉的情况下打开和关闭。这就减小了对焊嘴的移动量和焊嘴的结构及尺寸的限制。
在焊嘴的旋转角度可调整的情况下，焊枪的打开和关闭形式既可以是传统的X型焊枪形式，即定子的焊嘴和转子的焊嘴都相对于工件移动，也可以是传统的C型焊枪形式，即可以是定子的焊嘴、也可以是转子的焊嘴相对于工件移动。这些结构都可以使焊枪打开和关闭的自由度明显增大。
在采用电开关的情况下，由于焊接电流只在焊嘴夹住工件的时候接通，所以工作的安全性很高。
在采用两个第一焊嘴和两个第二焊嘴的情况下，焊嘴的寿命可增大到在仅采用一个第一焊嘴和仅采用一个第二焊嘴时的两倍。另外，在一个机器人位置上可以在两点进行焊接。结果是，焊接位置的自由度增加了、焊接效率提高了，并且缩短了工作时间周期。
在定子或转子的两个环形延伸臂的长度互不相同的情况下，以及在两个第一或第二焊嘴的结构互不相同的情况下，一个焊枪可以进行不同种类的焊接。结果是，焊接效率提高了，并且缩短了工作时间周期。
本发明上述以及其它的目的、特征和优点将从下面结合附图对本发明最佳实施例的详细描述中变得更为清楚和更容易理解。
图1是依据本发明第一实施例所述的焊枪剖视图，其中每一个转子和定子都具有两个环形延伸臂；图2是图1所示焊枪的后视图；图3是图1所示焊枪的侧视图；图4是图1所示焊枪的前视图；图5是与焊接机器人相连的焊枪的斜视图；图6是一系列根据本发明第一实施例所述的焊枪的前视图和侧视图，其中每一个转子和定子都具有一个环形延伸臂，这些图表示了焊枪的完全关闭状态、半开状态和完全打开状态；图7是在可以达到等同功能的情况下、图6所示焊枪的前视图，它表示了焊枪臂的运动方式；图8是在仅移动一个臂而使焊枪打开和关闭的情况下、图6所示焊枪的前视图，它表示了焊枪臂的运动方式；图9是在移动两个臂而使焊枪打开和关闭的情况下、图6所示焊枪的前视图，它表示了焊枪臂的运动方式；图10是依据本发明第二和第三实施例所述的焊枪前端部的斜视图；图11是图10所示焊枪的前视图；图12是用于操作本发明第一、第二和第三实施例中的任一种焊枪的流程图；图13是依据本发明任一实施例所述的、正在点焊工件的焊枪的侧视图；图14是正在点焊工件的传统X型焊枪的侧视图15是正在点焊工件的传统C型焊枪的侧视图；图16是传统X型焊枪的示意侧视图图15是传统C型焊枪的示意侧视图。
图1-9表示了依据本发明第一实施例所述的焊枪，图12和13表示了依据本发明第二和第三实施例所述的焊枪。图12可用于本发明任一实施例。在本发明的所有实施例中，与本发明所有实施例都相同或相似的部件均以相同的序号表示。
首先，可示例性地参照图1-9和图13对与本发明所有实施例都相同或相似的部件加以说明。
如图1-4和图6所示，本发明的焊接设备包括一个焊枪11和一个支持焊枪11的焊接机器人12(例如一个六轴机器人)。
焊枪11包括一个旋转式促动器13(例如一个马达)和一个焊嘴14。促动器13具有一轴线15。促动器13包括一个与促动器的轴线15共轴的定子16和一个可相对于定子16绕轴线15转动的转子17。焊嘴14与定子16和转子17相连。更确切地说，至少有一个第一焊嘴14与定子16相连，至少有一个第二焊嘴14与转子17相连。该第一焊嘴和第二焊嘴位于同一圆周上，而所述圆周的中心位于促动器的轴线15上。由于转子17可以相对于定子16转动，所以第二焊嘴可以在所述圆周上转动以朝着第一焊嘴移动或沿相反方向转动而远离第一焊嘴。
焊接机器人12是一个六轴机器人，更具体地说是一个六关节机器人。焊接机器人12具有一个有轴线的腕关节，它可绕该腕关节的轴线转动。如图6所示，定子16与机器人12的腕关节这样连接，即促动器13的轴线15与机器人腕关节的轴线重合。结果是，定子16可由机器人12带动绕促动器的轴线15转动。由于转子17可相对于定子16转动，所以定子16和转子17都绕促动器的轴线15转动。结果是，转子17的焊嘴14和定子16的焊嘴14之一能够在公共圆周上运动以朝着另一焊嘴移动或沿相反方向运动而远离另一焊嘴。
图1-4表示了焊枪的结构。焊枪11的旋转式促动器13可以是气动式或电动式的，这两者中的任一种都是市售产品。在采用电动促动器的情况下，任一种AC伺服电机和减速器和直接驱动式(DD)伺服电机均可以使用。由于DD式伺服电机不需要齿轮和减速器，所以由磨损产生的控制系统上的噪音很小并且几乎不需维护。在图示实施例中，采用了DD式伺服电机。
在图1-4中，转子17可转动地支撑在位于促动器中部的定子16的一部分上。转子17具有一线圈部分18。通过向线圈部分18供应电力，转子17可以转动。
定子16具有一个向前延伸的轴向延伸部分19和至少一个环形延伸臂20，该臂20在其中心位于促动器轴线15上的圆周上延伸，并与轴向延伸部分19的前端相连。类似的，转子17具有一个向前延伸的轴向延伸部分21和至少一个环形延伸臂22，该臂22在其中心位于促动器轴线15上的圆周上延伸，并与轴向延伸部分21的前端相连。臂20和臂22在其中心位于促动器轴线15上的公共圆周上延伸。轴向延伸部分19和轴向延伸部分21可以构造成能保证其强度和刚性的任一长度。通过采用长的轴向延伸部分，就可以在远离工件开口的位置上进行焊接。
第一焊嘴14与定子16的环形延伸臂20的环形端部相连，第二焊嘴14与转子17的环形延伸臂22的环形端部相连。定子16的焊嘴和转子17的焊嘴之一能够在其中心位于轴线15上的圆周上运动以靠近或远离另一焊嘴。
图6和图9表示了一个臂20在圆周方向从定子16的轴向延伸部分19的前端延伸和一个臂22在圆周方向从转子17的轴向延伸部分21的前端延伸的情况。但也可采用一对臂20和一对臂22。
更具体地说，在图1-5中，在定子16上安装有两个第一焊嘴14和两个环形延伸臂20。所述两个臂20沿相反的方向延伸，并且每个焊嘴14分别与臂20的每一端相连。类似的，在转子17上安装有两个第二焊嘴14和两个环形延伸臂22。所述两个臂22沿相反的方向延伸，并且每个焊嘴14分别与臂22的每一端相连。
转子17的旋转角度受到控制并可以调整。通过将安装在促动器13上的编码器(未表示)的输出信号传送给机器人控制器，并通过根据从机器人控制器发送的计算结果来控制促动器13的伺服马达，可以控制转子17绕轴线15的旋转角度。定子16的旋转角度也是受控的并可以调整。通过用机器人控制器来控制机器人的第六轴，可以控制定子16绕轴线15的旋转角度。
由于定子16和转子17的旋转角度均受到控制，所以可以从多种预定模式中选择焊嘴的打开和关闭模式。更具体地说，图7表示了一种其中转子17具有等同功能的情况，使得即使焊嘴14与工件的接触位置变化了，焊枪仍能适应这种变化。结果是不需要再提供特定的等同方式。另外，图8表示了一种情况，其中定子16首先与工件接触并停止在接触位置，然后转子17转动以夹持工件。这种模式对应于传统C型焊枪的打开和关闭模式。另外，图9也表示了一种情况，其中通过将定子16和转子17驱动大致相同的量，使两定子16和转子17都旋转以夹持工件。该模式对应于传统X型焊枪的打开和关闭模式。根据工件的结构，可以从这些模式中选择打开和关闭模式。
当工件夹持在定子16的焊嘴与转子17的焊嘴之间后，焊嘴中通以电流以进行焊接。在图1-4中，焊接电流通过连接器27传送给变压器24，并通过电路25和26从变压器24的正极和负极传送给定子16的焊嘴14和转子17的焊嘴。定子16包括一个支架28，变压器24由该支架28支撑。焊枪在支架28处由机器人12支持。
在通向焊嘴14的焊接电流电路中，有一个电开关(或端子)23，它根据转子17相对于定子16的旋转运动情况闭合或断开。电开关23闭合或断开的角度由下述情况决定，当转子17的焊嘴和定子16的焊嘴相互接近并且几乎夹持工件时，电开关23闭合，当转子17的焊嘴和定子16的焊嘴相互远离时，电开关23断开。因此，电开关23仅在焊嘴14夹持工件时向焊嘴提供电流。
现在将参照图12对带有焊枪的焊接设备的操作加以说明。图12的控制程序已安装在机器人控制器(它是一台计算机并控制机器人运作)中。当开始进行点焊时，执行该控制程序。
在图12中，在步骤101处选择焊枪11的打开和关闭模式。更具体地说，从X型焊枪的打开和关闭模式(其中定子16的焊嘴和转子17的焊嘴都朝着或远离工件移动)以及C型焊枪的打开和关闭模式(其中定子16的焊嘴和转子17的焊嘴之一与工件接触，而定子16的焊嘴和转子17的焊嘴之中的另一个朝着工件移动以夹持工件)中选择焊枪11的打开和关闭模式。当选择X型焊枪模式后，该程序执行步骤102，而当选择C型焊枪模式后，该程序执行步骤106。
在步骤102中输入线的数据，两焊嘴14之间的中点应该沿所述线移动(连接焊点的线)。在步骤103中，根据所述数据计算焊枪11的轨迹，所述轨迹用于从一个焊点到连续的焊点处尽可能短地移动焊枪11而且不会导致与工件干涉。在步骤104中，计算结果传送给机器人12的六个关节的促动器，在步骤105中，操作机器人12以从一个焊点到连续的焊点处驱动焊枪11并控制焊枪11的姿态。
在步骤106中，确定臂20和22中的哪一个应选择成为打开和关闭臂。在步骤107中，计算用于向连续焊点尽可能短地移动定子16的焊嘴14而不会导致与工件干涉的轨迹，在步骤108中，计算结果传送给机器人12的每一轴线促动器。接着，在步骤109中，操作机器人12使焊枪11向连续焊点移动。
当焊枪11移动到连续焊点后，该程序执行步骤110，其中从数据库中获取并输入在焊点处焊枪的预定压力。接着，在步骤111中，向马达驱动器指示开始施压。在步骤112处，马达驱动器驱动促动器(伺服马达)13，这样焊点受压。在步骤113中，确定压力是否基本上等于在步骤110输入的目标压力，如果不相等，则程序返回至步骤112，使马达的电流受到控制，以使压力变得基本上等于目标压力。
如果压力处于目标压力下，则程序执行步骤114，发出在焊嘴14之间传导焊接电流的指令。在该步骤中，电开关23处于“开”的状态，即传导电流的状态。在步骤115中，在步骤114发出传导焊接电流的状态下，计时器打开，这样在进行焊接时，电流在一个预定的时间段内传导。在计时器确定了预定的时间段后，计时器关闭且完成了在焊点处的焊接。
当程序执行步骤117时，在该步骤中输入了焊嘴14之间中点的轨迹(连接焊点的线)。接着，在步骤118中，计算用于使焊枪11尽可能少地远离焊点并不会导致与工件干涉的轨迹，在步骤119中，计算结果传送给机器人12的每一个轴线促动器。接着，在步骤120中操作机器人12以使焊枪11远离焊点。
当程序执行步骤121时，在该步骤中确定了臂20和22哪一个应选择成为打开和关闭臂。在步骤122中，计算用于使定子16的焊嘴14尽可能少地远离焊点而不会导致与工件干涉的轨迹，在步骤123中，计算结果传送给机器人12的每一轴线促动器。接着，在步骤124中，操作机器人12以使焊枪11远离焊点。
接着，程序执行步骤125，并且上述步骤重复进行以进行连续的焊点焊接。
现在将对上述共同部件的技术优点加以说明。
由于焊枪11的促动器13是一个旋转促动器，它使一个或多个焊嘴14在焊枪11的圆周方向上转动，而不同于传统焊枪的线性促动器使一个或多个焊嘴14在一条直线上移动，所以转子的焊嘴14和定子的焊嘴14在一个公共圆上相互打开和关闭。结果是，根据工件的结构，焊嘴可以打开和关闭而不引起与工件的干涉，并且对一个或多个焊嘴14的移动量和焊枪11的结构和尺寸的限制减少了。
从图6(依据本发明的焊枪)与图16(传统的X型焊枪)和图17(传统的C型焊枪)的比较中容易看出，在焊枪处于打开状态下，本发明转子的焊嘴14和定子的焊嘴14之间的距离X1、焊嘴14和焊枪体之间的轴向距离X4均可以设计成大于传统焊枪的这些距离，并且本发明焊枪的设计自由度大于传统的焊枪。更具体地说，在焊嘴14之间的距离X1能够改变并控制在图6中部所示的、等于焊嘴的移动圆周直径的最大距离X2之内。在不增加促动器13的负载的情况下，距离X4可以是保证轴向延伸部分19和21的强度和刚性的任一长度。选择本发明焊枪11的参数的自由度更大了。
更具体地说，图13表示了依据本发明的焊枪11正在位于凹槽工件50内并且远离凹槽开口的位置上进行点焊的状态。从图13中很容易理解，通过在焊枪11的轴向方向上伸长定子16的轴向延伸部分19和转子17的轴向延伸部分21，可以避免焊枪11与工件50的干涉。由于焊嘴14在转动方向上受驱动而夹持或释放工件50，所以即使工件的一部分延伸到高于或低于并且邻近点焊部分，定子16的轴向延伸部分19和转子17的轴向延伸部分21也不会与工件部分干涉。
相反，图14表示了传统的X型焊枪正在位于凹槽工件50内并且远离凹槽开口的位置上进行点焊的状态。从图14可以看出，臂3与工件发生干涉且焊嘴4和5不能插入点焊部分。另外，图15表示了传统的C型焊枪正在位于凹槽工件50内并且远离凹槽开口的位置上进行点焊的状态。从图15可以看出，即使焊嘴8和9插入到点焊位置，当操作促动器10而打开焊枪时，C型支架与工件发生干涉，使得焊枪无法打开。因此，根据工件的结构，与传统焊枪相比，本发明焊枪11的操纵和构形自由度更大了。
另外，如果多个工件的结构相互不同，通过选择参数X1、X2、X3和X4的尺寸，可用一种焊枪处理具有不同结构的工件，并且夹持工具的种类减少了。例如，在本发明中，在点焊汽车主体的生产线中，仅需要三种或四种焊枪，而约需要十二种X型或C型的传统焊枪。结果是，空闲焊枪的数目减少了。另外，由于焊枪的种类几乎不受限制，所以由机器人所带来的问题和在特定产品中的变化所产生的问题将很容易处理，这就保证了生产的灵活性。
另外，通过选择直接驱动式电动伺服马达(不带有齿轮和减速器的马达)作为旋转促动器13，当发生问题时，可以在问题发生的那一位置停止促动器。另外，用于打开和关闭焊嘴的驱动装置不需带有减速器和齿轮。
通过在问题发生的那一位置停止促动器，工作的安全性增加了。
通过从焊嘴用的驱动装置中去掉减速器和齿轮，由磨损产生的无效运动不再发生，且由无效运动产生的控制系统的噪音也降低了。另外，由于去掉了减速器和齿轮，焊枪的结构变得简单和紧凑，这样可以有效地防止焊枪与工件发生干涉。因为减小了噪音，所以对焊嘴的调整量和系统动力学参数的监测更容易进行，检测负载的可靠性也更高。
相反，在X型焊枪中，在采用气缸式促动器的情况下，由于是两位置的工作方式，所以紧急停止非常困难。在C型焊枪中，需要提供用于将伺服电机的旋转运动改变为线性运动的滚珠丝杠和减速器。这些元件的磨损将使控制系统产生噪音，并且伴随这些元件产生的问题是增加了焊枪的重量和尺寸。
在下述情况下，即定子16具有两个反向延伸的环形延伸臂20，而转子17具有两个反向延伸的环形延伸臂22的情况下，通过将焊枪置于某一位置上并通过在那一位置上沿正向和反向旋转转子17(或旋转转子17和定子16)，可以在两个位置上进行点焊。由于在传统的焊枪中只能在焊枪的一个位置上进行点焊，所以使用本发明焊枪进行点焊所需的时间周期大约缩短为使用传统焊枪进行点焊所需的时间周期的一半。特别是，在焊接位于一个角的相对两侧的焊点时，在传统的点焊过程中，需要移动焊枪并改变焊枪的姿态，这就需要控制机器人的运动并需要更多的时间将焊枪从一个焊点移动到另一个焊点。但是，在本发明中，通过将焊枪置于两个焊点的中点并沿正向和反向旋转转子17(或旋转转子17和定子16)，可以在两个点焊位置很容易地进行点焊。结果是，焊接所需的时间周期大大缩短了。
另外，通过将焊嘴安装在臂的相对端，焊嘴的寿命增大了大约两倍。
另外，由于电开关23仅在焊嘴14夹持工件时接通，所以当手处于焊嘴14之间时，电开关23处于“关断”状态。结果是，工作的安全性维持在较高水平。
现在对本发明的每一实施例特有的部件加以说明。
本发明的第一实施例包括图1-5所示的第一种情况和图6-9所示的第二种情况，在第一种情况中，环形延伸臂20和22从轴向延伸部分19和21的前端沿相反方向延伸，在第二种情况中，环形延伸臂20和22从轴向延伸部分19和21的前端仅沿一个方向延伸。在第一种情况中，从轴向延伸部分19的前端沿相反方向延伸的臂20部分的长度相互相等，并且与臂20的相对端部相连的焊嘴的结构相同。类似的，在第二种情况下，从轴向延伸部分21的前端沿相反方向延伸的臂22部分的长度相互相等，并且与臂22的相对端部相连的焊嘴的结构相同。
通过将臂的左右部分制成相互对称的形式，焊枪在结构上实现了标准化。结果是，即使臂20和22以及焊嘴14损坏或磨损了，那些损坏或磨损的臂或焊嘴也能被另一个具有同样结构的臂或焊嘴替换。
在图10和图11所示的本发明第二实施例中，转子17包括两个从轴向延伸部分21的前端沿相反方向延伸的环形延伸臂22，两个环形延伸臂22的长度互不相同。类似的，定子16包括两个从轴向延伸部分19的前端沿相反方向延伸的环形延伸臂20，两个环形延伸臂20的长度互不相同。
根据两个臂20的不同长度和两个臂22的不同长度，可以单独用一个焊枪在一个点焊位置进行两种类型的点焊。结果是，可以减少进行点焊所需的焊枪种类。
在图10和图11的另一部分所示的本发明第三实施例中，转子17包括两个从轴向延伸部分21的前端沿相反方向延伸的环形延伸臂22。焊嘴14与两个环形延伸臂22相连。连接在两个环形延伸臂22上的焊嘴14的结构互不相同。类似的，定子16包括两个从轴向延伸部分19的前端沿相反方向延伸的环形延伸臂20。焊嘴14与两个环形延伸臂20相连。连接在两个环形延伸臂20上的焊嘴14的结构互不相同。
根据连接到两个臂20上的焊嘴14的不同结构和连接到两个臂22上的焊嘴14的不同结构，可以单独用一个焊枪在一个点焊位置进行两种类型的点焊。结果是，可以减少进行点焊所需的焊枪种类。
如图10和图11所示，可以将焊嘴14的不同结构和环形延伸臂20和22的不同长度结合起来。
尽管参照特定实施例对本发明进行了描述，但本领域的技术人员应该理解，实际上在不脱离本发明新的精神和优点的情况下，可以对上述特定实施例进行多种变形和替换。因此，应该懂得这些变化和替换均包括在本发明所附权利要求的精神和范围内。
权利要求
1.一种焊枪，包括一个具有一轴线的促动器，所述促动器包括一个定子和一个相对于所述定子绕所述促动器轴线转动的转子；和至少一个由所述定子支撑的第一焊嘴和至少一个由所述转子支撑的第二焊嘴，所述第一焊嘴和所述第二焊嘴设置在一个公共圆上，该圆的中心位于所述促动器的轴线上。
2.如权利要求1所述的焊枪，其特征在于，所述焊枪与一个机器人相连，以使所述定子由机器人驱动而绕所述促动器的轴线转动。
3.如权利要求1所述的焊枪，其特征在于，所述定子和转子绕所述促动器轴线的旋转角度均可以调整。
4.如权利要求1所述的焊枪，还包括焊接用电路，所述电路可通电而与第一焊嘴和第二焊嘴相连，所述电路包括一个电开关，它可以根据所述转子相对于所述定子的旋转情况接通或断开。
5.如权利要求1所述的焊枪，其特征在于，所述定子包括至少一个具有环形端部的环形延伸臂，所述至少一个第一焊嘴分别与所述定子上至少一个所述环形延伸臂的环形端部相连，所述转子包括至少一个具有一个环形端部的环形延伸臂，所述至少一个第二焊嘴分别与所述转子上至少一个所述环形延伸臂的环形端部相连。
6.如权利要求5所述的焊枪，其特征在于，所述定子上提供有所述两个第一焊嘴和两个环形延伸臂，所述定子的所述两个环形延伸臂相互沿反向延伸并包括环形端部，所述两个第一焊嘴中的每一个分别与所述定子的两个环形延伸臂的所述每一个环形端部相连，所述转子上提供有所述两个第二焊嘴和两个环形延伸臂，所述转子的所述两个环形延伸臂相互沿反向延伸并包括环形端部，所述两个第二焊嘴中的每一个分别与所述转子的两个环形延伸臂的所述每一个环形端部相连。
7.如权利要求6所述的焊枪，其特征在于，所述定子的两个环形延伸臂的长度互不相同，所述转子的两个环形延伸臂的长度也互不相同。
8.如权利要求6所述的焊枪，其特征在于，所述两个第一焊嘴的结构互不相同，所述两个第二焊嘴的结构也互不相同。
全文摘要
一种焊枪,包括一个促动器和多个焊嘴。促动器包括一个与焊接机器人相连的定子和一个相对于定子绕促动器轴线转动的转子。定子包括一个轴向延伸部分和至少一个环形延伸臂。转子包括一个轴向延伸部分和至少一个环形延伸臂。焊嘴与定子的环形延伸臂的一端以及转子的环形延伸臂的一端相连。定子的轴向延伸部分和转子的轴向延伸部分的长度可以是保证强度和刚性条件下的任一长度。
文档编号B23K11/30GK1182002SQ9712275
公开日1998年5月20日 申请日期1997年10月27日 优先权日1996年10月28日
发明者吹田和嗣, 铃木清司, 坂本好隆 申请人:丰田自动车株式会社