撑并引导该张力构件610。张力构件支撑件630包括下部支撑元件632和上部支撑元件634。下部支撑元件632和上部支撑元件634每个都包括远侧表面636、638，该远侧表面限定了大致平面的轨道640。轨道640限定了张力构件610所遵循的路径。如图所示，在示例性实施例中，轨道640是大致椭圆形的。
[0100]在示例性实施例中，张力构件610包括多个下部支撑块体650和上部支撑块体652。下部支撑块体650和上部支撑块体652被构造成分别可动地联接到下部支撑元件632和上部支撑元件634。下部支撑块体650和上部支撑块体652联接到且在示例性实施例中固定到张力构件610。在示例性实施例中，下部支撑块体650和上部支撑块体652与张力构件10的长度相比较小，并且在张力构件610的长度上间隔开。下部支撑块体650设置在张力构件610的下侧上，更具体地设置在滚子链612的下侧上。上部支撑块体652设置在张力构件610的上侧上，更具体地设置在滚子链612的上侧上。
[0101]每个下部支撑块体650和上部支撑块体652分别包括轨道接合表面654、656。轨道接合表面654、656对应于下部和上部支撑元件远侧表面636、638的形状。也就是，如图16所示，在示例性实施例中，下部和上部支撑元件远侧表面636、638是圆形的，并且轨道接合表面654、656是弧形凹槽658、660。下部支撑块体和上部支撑块体的轨道接合表面654、656分别可动地联接到(更具体地，直接可动地联接到)下部支撑元件632或上部支撑元件634。在这种构造中，张力构件610在下部支撑元件632和上部支撑元件634之间行进。在另一个实施例中，张力构件支撑件630仅仅包括下部支撑元件632。在这样的实施例中，张力构件610在下部支撑元件632上行进。
[0102]如图13和18-19所示，罐本体传动组件670包括多个夹持组件672和重新取向斜槽750。夹持组件672是基本上类似的，并且将仅仅描述单个夹持组件672。如图18和19所示，每个夹持组件672被构造成行进越过撞锤的路径，并且选择性地夹持罐本体2。每个夹持组件672包括第一基部构件674和第二基部构件676。每个第一基部构件674和第二基部构件676包括具有外侧678和内侧679的本体677。第一和第二基部的外侧678和内侧679在大致竖直平面中延伸。每个第一基部构件674和第二基部构件676包括多个弹性长形夹持构件680。每个弹性长形夹持构件680从第一和第二基部的外侧678大致水平地延伸。从第一基部构件674和第二基部构件676延伸的夹持构件680大致设置在相同的水平平面中，并且由此彼此相对设置。也就是，夹持构件680是相对的夹持构件680，它们跨过夹持空间的竖直轴线712相对设置(如下所述)。
[0103]每个第一基部构件674和第二基部构件676联接到驱动组件的支撑构件604，更具体地联接在环路614的外侧上。在示例性实施例中，第二基部构件676固定到张力构件610。每个第一基部构件674可动地且选择性地联接到驱动组件的支撑构件604。也就是，每个第一基部构件674可调节地联接到驱动组件的支撑构件604，并且可以朝向或远离第二基部构件676水平地移动。
[0104]在示例性实施例中，每个第一基部构件674和第二基部构件676包括刚性的安装板690。每个安装板690设置在基部构件本体的内侧679上。每个第二基部构件676包括穿过本体677的圆形开口(未示出)。与圆形开口的尺寸相对应的紧固件692延伸穿过本体677，并且将第二基部构件676固定到安装板690。安装板690联接到且在示例性实施例中固定到驱动组件的支撑构件604。每个第一基部构件674包括穿过本体677的水平长形开口，即狭槽694。紧固件692延伸穿过狭槽，并且将第一基部构件674联接到安装板690。第一基部构件674上的紧固件692可以松动，以便允许第一基部构件674相对于固定的第二基部构件676进行水平的调节。因此，每个第一基部构件674选择性地定位在第一位置或第二位置中，在第一位置中，第一基部构件674相对于第二基部构件676具有第一间距，在第二位置中，第一基部构件674相对于第二基部构件676具有第二间距。
[0105]要注意的是，每个下部支撑块体650和上部支撑块体652可以联接到且在示例性实施例中固定到安装板690。
[0106]如上所述，每个第一基部构件674和第二基部构件676包括多个弹性长形构件680。在示例性实施例中，每个第一基部构件674和第二基部构件676包括多个长形构件680。如图18和19所示，在一个实施例中，每个第一基部构件674和第二基部构件676包括三个长形构件680。因此，在每个第一基部构件674上设置有第一组长形构件700，在每个第二基部构件676上设置有第二组长形构件702。第一和第二组长形构件700、702进一步成对地相对设置。也就是，如在此所用的，“相对的成对”长形构件680指的是两个长形构件680处于相同的大致水平平面中，并且从不同的基部构件674、676延伸。另外，第一基部构件674和第二基部构件676彼此间隔开。另外，成组700、702的长形构件680竖直地对准。也就是，每个长形构件680具有近侧端部682和远侧端部684。每个长形构件的近侧端部682直接联接到第一或第二基部构件本体677之一。另外，每个长形构件的近侧端部682定位在第一或第二基部构件本体677上，使得竖直轴线穿过联接到第一或第二基部构件本体677的每个长形构件680。
[0107]在这种构造中，每个夹持组件672限定了长形夹持空间710。夹持空间710具有大致竖直轴线712。也就是，夹持空间710由设置在竖直轴线712的一侧上的竖直对准的第一组长形构件700和设置在竖直轴线712的相对侧上的竖直对准的第二组长形构件702限定。作为另外一种选择，每个夹持组件672包括跨过夹持空间的竖直轴线712相对地设置的多对相对的弹性长形构件680。
[0108]成对的相对弹性长形构件680水平地间隔开一段距离，该距离紧密地对应于罐本体2的水平横截面积。在这种构造中，每个夹持组件672的尺寸形成为用以夹持罐本体2。如在此所用的，“夹持”指的是当夹持空间710稍稍小于罐本体2的尺寸时产生的偏压，并且当罐本体2运动到夹持空间710中时弹性长形构件680向外挠曲。“夹持”并不意味着弹性长形构件680以与人的手指绕物体闭合类似的方式向内挠曲或以其它方式偏压。
[0109]如图18和19所示，弹性长形构件680单独地被构造成允许罐本体2运动到夹持空间710中。单独的弹性长形构件680是基本上类似的，其中弹性长形构件680设置在第一和第二基部构件676、678上，大致成镜像，从而将描述单个弹性长形构件680。如上所述，每个长形构件680具有近侧端部682和远侧端部684。另外，每个长形构件680具有大致矩形的横截面，包括内侧686和下侧688。每个长形构件的内侧686是大致凹的，并且具有的曲率基本上对应于罐本体2的周边。每个长形构件的下侧688包括倾斜的内边缘689。也就是，如在此所用的，“内边缘”是通过截断长形构件的内侧686和长形构件的下侧688的顶点而形成的倾斜表面。
[0110]重新取向斜槽750被构造成将罐本体2从竖直取向重新取向为大致水平取向。重新取向斜槽750包括竖直罐本体部分752、弧形过渡部分754和水平罐本体部分756。术语“竖直罐本体部分”和“水平罐本体部分”涉及罐本体2在识别部分中的取向。竖直罐本体部分752是长形的，并且大致水平地延伸。竖直罐本体部分752包括顶部引导件760、底部引导件762、内部引导件764和外部引导件766。竖直罐本体部分引导件760、762、764、766限定了通道768，该通道的横截面成形为与罐本体2的竖直横截面相对应。竖直罐本体部分引导件760、762、764、766的近侧端部(即最靠近撞锤组件的端部)可以是向外扩张的。竖直罐本体部分752设置成与驱动组件的支撑构件路径620相邻，更具体地，与驱动组件的支撑构件路径的第一端部622相邻。竖直罐本体部分752充分靠近驱动组件的支撑构件路径的第一端部622，使得当夹持组件672处于驱动组件的支撑构件路径的第一端部622处时，弹性长形构件680延伸到竖直罐本体部分752中。
[0111]设置成与驱动组件的支撑构件路径620紧邻的竖直罐本体部分的内部引导件764包括多个大致水平延伸的狭槽770。竖直罐本体部分的内部引导件的狭槽770的尺寸形成为与弹性长形构件680相对应。另外，竖直罐本体部分的内部引导件的狭槽770定位成与弹性长形构件680对准。因此，当每个第一基部构件674和第二基部构件676在驱动组件的支撑构件路径620上运动时，每个第一基部构件674和第二基部构件676上的弹性长形构件680运动到竖直罐本体部分的内部引导件的狭槽770中。因此，在竖直罐本体部分752的近侧端部处，通过夹持组件672运动的罐本体2被竖直罐本体部分752以及夹持组件672围绕。
[0112]当夹持组件672在为弧形的驱动组件的支撑构件路径的第一端部622上运动时，第一基部构件674在弧形驱动组件的支撑构件路径的第一端部622上行进，并且摆动离开竖直罐本体部分752。在这种运动期间，第一基部构件674上的弹性长形构件680摆动，即在弧上运动，而离开竖直罐本体部分752。因此，当夹持组件672绕驱动组件的支撑构件路径的第一端部622运动时，第一组长形构件700和第二组长形构件702在第二基部构件676之前随着第一基部构件674在驱动组件的支撑构件路径的第一端部622上行进而舒展开。这种动作将罐本体2从夹持组件672释放。
[0113]当第二基部构件676继续在驱动组件的支撑构件路径620上运动时，第二组长形构件702将罐本体推向弧形过渡部分754。当罐本体运动通过弧形过渡部分754时，罐本体从竖直取向重新取向为水平取向。然后，罐本体2运动到水平罐本体部分756中。然后，罐本体可以由常规的罐轨道(未示出)拾取。
[0114]因此，如上所述，取走组件18被构造成当撞锤组件250完成其前向行程时轻轻地夹持罐本体2，并且在撞锤组件的返回行程期间使罐本体2运动离开撞锤组件250的行进路径。可以通过取走组件控制系统780来辅助这个过程，该控制系统是竖直制罐机控制系统800的一部分，如下所述。取走组件控制系统780包括控制器782、多个传感器784和多个目标物786。如在此所用的，“目标物”是被构造成由传感器784检测到的目标物。“目标物”可以是但不限于铁磁材料、图案和信号产生装置。例如，传感器784可以被构造成检测铁磁材料何时靠近。控制器782与取走组件马达602和多个传感器784电子通信。控制器782被构造成产生命令信号。如上所述，取走组件马达602可以响应于这样的命令信号，例如取走组件马达602可以响应于一个命令信号而运动到第一构造中，并且响应于另一个命令信号而运动到第二构造中。传感器784在检测到目标物786的情况下向控制器782提供信号，然后该控制器产生命令信号。在可供选择的实施例中，传感器784与取走组件马达602电子通信，并且传感器784产生命令信号。
[0115]在示例性实施例中，每个传感器784被构造成检测目标物786，以及响应于检测到目标物786而提供命令信号。驱动组件传感器784设置成与驱动组件的支撑构件604相邻。另外，每个夹持组件672包括目标物786。如图所示，目标物786可以是设置在紧固件692上的铁磁材料，例如但不限于螺母。因此，每当夹持组件672运动至与传感器784相邻时，产生命令信号并将该命令信号提供给取走组件马达602。产生命令信号并将该命令信号提供给取走组件马达602。另一个传感器(未示出，在下文中称为“下部传感器”)可以设置成与操作机构14的元件(例如但不限于再拉凸轮274)相邻。在这种构造中，操作机构14的元件(例如但不限于再拉凸轮274)是“目标物”。当操作机构14的元件转动或大致竖直地运动时，如上所述，下部传感器检测该元件，并且向控制器782提供信号或者向取走组件马达602提供命令信号。
[0116]在这种构造中，控制器782或传感器784可以控制取走组件马达602。例如，如果取走组件马达602处于致动的第一构造中时，驱动组件的支撑构件604与夹持组件672 —起运动。当夹持组件672在撞锤行进路径上运动就位时，传感器784检测夹持组件672上的目标物786。也就是，传感器定位成以便当夹持组件672在撞锤行进路径上运动就位时检测目标物786。当检测到该目标物786时，向取走组件马达602提供命令信号，以使得取走组件马达602运动到静止的第二构造中。因此，夹持组件672定位在撞锤行进路径上。如上所述，撞锤组件250使罐本体2运动到工具包16和穹顶部500之间的空间中，该空间也是夹持组件672所处的地方。
[0117]当罐本体2从撞锤组件250弹出时，如上所述，罐本体2被夹持组件672夹持。当操作机构14转动时，再拉凸轮274运动通过下部传感器，向取走组件马达602提供命令信号，取走组件马达602返回到致动的第一构造，使得驱动组件的支撑构件604将罐本体2运动和传送到重新取向斜槽750，如上所述。也就是，下部传感器定位成当撞锤组件250不处于第二延伸位置时检测再拉凸轮274。然后，对每个夹持组件672重复该循环，以在撞锤行进路径上停止并拾取罐本体2。
[0118]换言之，当撞锤组件250处于第一位置时，取走组件马达602处于第一构造中，当撞锤组件250处于第二位置时，取走组件马达602处于第二构造中。另外，当撞锤组件250处于第二位置时，夹持空间的竖直轴线712与撞锤组件250的纵向轴线大致对准。在这种构造中，