（15)或（16)为控制输出。
[0132] .* .，(1 5 )
[0133] I I 6 J
[0134] 在此，M为乳机的乳制常数，Q为被乳制材的塑性常数。另外，速度板厚控制的指令 作为对设定速度的速度变更比率输出。
[0135] 压下张力控制64由以入侧实际张力Tbfbb与入侧张力设定值T ^￡的差即入侧张力 偏差ATb = Tbfbb- Ttoef为输入，对在所输入的入侧张力偏差ATb上加上调整增益和从入 侧张力偏差A Tb向乳辊间隙的变换增益所得的值进行积分的积分控制（I控制）构成。取 积分后的输出和上次值的偏差作为控制输出△ ASaii^
[0136] 另外，速度张力控制63由以入侧张力偏差△ Tb为输入，对在所输入的入侧张力偏 差Δ Tb上加上调整增益和从入侧张力偏差△ Tb向入侧TR或乳机1的乳制速度的变换增 益所得的值进行积分的积分控制（I控制）构成。取积分后的输出和上次值的偏差，以以下 的式（17)或（18)为控制输出。
[0137] * * * ? I 7 )：
[0138] * * * (18)
[0139] 图3表示控制方法选择装置70的概要。控制方法选择装置70由最佳控制方法决 定装置71和控制输出选择装置72构成。通过最佳控制方法决定装置71决定使用上述的 A)、B)、C)和B'）、C'）中的哪一种控制方法进行控制，在控制输出选择装置72中，选择使 用上述压下板厚控制61、速度板厚控制62、速度张力控制63、压下张力控制64中的任一种 输出，对乳辊间隙控制装置7和入侧TR速度指令装置65、入侧TR控制装置66和乳机速度 指令装置81输出控制指令。即，最佳控制方法决定装置71作为控制方式决定部起作用。
[0140] 图4表示最佳控制方法决定装置71的动作概要。在此，在（乳辊间隙一入侧张力） 影响系数111大的情况下，使用控制方法C)进行压下的张力控制、卷筒速度的板厚控制，在 入侧张力抑制系统27的张力修正时间常数大的情况下，通过控制方法B)进行压下的板厚 控制和操作TR速度的入侧张力控制。在其以外的情况下，选择目前实施的控制方法A)。
[0141] 另外，在入侧TR2的卷筒直径大，相较于乳机1速度控制响应差的情况下，张力控 制和板厚控制选择操作乳机速度的控制方法B'）或控制方法C'）。在此，使用入侧TR2和 乳机1的哪种速度，例如在包含入侧TR2的盘绕的惯性力矩为乳机1的速度控制系统的惯 性力矩的X倍（例如2倍）的情况下，只要预先决定操作乳机1的速度即可。关于X倍的 设定，在实际的乳制作业时根据出侧板厚偏差的状况决定。
[0142] 包含入侧TR2的盘绕的惯性力矩可以根据包含入侧TR2的盘绕的卷筒直径求出。 而且，入侧TR2的卷筒直径随着入侧TR2旋转放出被乳制材而减小。与乳制作业的进行相 对应的入侧TR2的卷筒直径例如可基于使入侧TR2旋转的电动机的旋转速度和被乳制材的 厚度计算。
[0143] 与之相对，乳机1的速度控制系统的惯性力矩不变。因此，控制方法选择装置70 根据乳制作业的进行而实时计算入侧TR2的卷筒直径，进而根据该计算结果实时计算包含 入侧TR2的盘绕的惯性力矩。将这样算出的包含入侧TR2的盘绕的惯性力矩与基于乳机1 的速度控制系的惯性力矩决定的阈值进行比较。该比较的结果是，如果包含入侧TR2的盘 绕的惯性力矩为阈值以上，则控制乳机1的速度，如果低于阈值，则控制入侧TR2的速度。
[0144] 此外，作为求入侧TR2的卷筒直径的方法，如上述，除基于电动机的旋转量和被乳 制材的厚度求取的方式外，还可以通过对实时拍摄实际的入侧TR2的图像进行处理来求得 图像中的入侧TR2的卷筒直径。
[0145] 另外，对惯性力矩的计算结果最重要的是如上述的卷筒直径。因此，也可以不求惯 性力矩并将其阈值进行比较，而对卷筒直径设置阈值并将入侧TR2的卷筒直径和规定的阈 值进行比较。
[0146] 选择5个控制方法的哪一方法如下决定。由于考虑最佳控制方法根据被乳制材 的钢种、出侧板厚和乳制速度而变化，所以如果钢种或出侧板厚变化，则将乳制速度分为低 速、中速、高速的3阶段程度，如果在乳制中为适合的乳制速度，则使乳辊间隙阶段性变化， 并调查入侧张力和出侧板厚的变化。该情况下，乳辊间隙变更量如果以对被乳制材的产品 品质不带来影响的大小变化，则也可以在产品材料的乳制中实施。另外，在使乳辊间隙阶段 性变化的情况下，选择上述的控制方法A)。
[0147] 此外，在本实施方式中，如图4所示，使乳制速度按低速、中速、高速的顺序阶段性 变化。这是为选择上述的3个控制方法的哪一个而执行的。但是，在实际上开始乳制作业 的情况下，也如图4所示使乳制速度阶段性上升。因此，图4所示的操作可以与通常的乳制 作业一并实施，可以不降低生产性而实施。
[0148] 测定使乳辊间隙阶段性变化之后的入侧张力变动量、出侧板厚变动量，判断（乳 辊间隙一入侧张力）影响系数114和（乳辊间隙一出侧板厚）影响系数112的哪一个大。 另外，入侧张力抑制系统27的响应时间根据使乳辊间隙阶段性动作的情况下的入侧张力 变化进行判断。
[0149] 例如，如图4所示，根据乳制速度决定低速、中速、高速的区域。该决定方法也可以 将直至最高速度为止3等分，且根据其它适当的基准进行分割。如果乳制速度进入这些区 域，则在乳辊间隙施加阶段性的外扰。通过施加阶段性外扰，入侧张力和出侧板厚发生变 动。
[0150] 其次，如图5所示，根据实际的入侧张力和出侧板厚偏差，求参数dTb、dh、Tbr。这 些参数能够根据实际值的时间方向的变动状况通过信号处理求出。根据求得的参数dTb、 dh、Tbr的大小关系和入侧TR2的惯性力矩与乳机1的惯性力矩的大小关系来选择控制方 法A)、控制方法B)、控制方法C)、控制方法B'）、控制方法C'）。
[0151] 在分别选择控制方法A)、控制方法B)、控制方法C)时，如图5所示，在基于上述 的参数dTb、dh、Tbr算出的值和规定的阈值的比较中进行判断。例如，在通过（dh/href)/ (dTb/Tbref)算出的值为规定的阈值即控制方法C)选择值以下的情况下，接着，通过将入 侦U TR2的惯性力矩和乳机1的惯性力矩的系数X相乘的比较，选择控制方法C)、控制方法 C'）的任一种方法。
[0152] 另外，在Tbr为规定的阈值即控制方法B)选择值以上的情况下，接着，通过入侧 TR2的惯性力矩和乳机1的惯性力矩的比较，选择控制方法B)、控制方法B'）的任一种。关 于控制方法C)选择值、控制方法B)选择值和系数X，可通过过去的实际值和乳机的模拟等 预先求得并设定。
[0153] 如果对低速、中速、高速的阶段性变更1.、阶段性变更2.、阶段性变更3.进行该最 佳控制方法选择处理，则在图4所示的情况下，成为对于低速选择控制方法A)作为最佳控 制方法、对于中速选择控制方法B)或控制方法B'）作为最佳控制方法、对于高速选择控制 方法C)或控制方法C'）作为最佳控制方法的结果。
[0154] 控制方法选择装置70执行这种最佳控制方法决定步骤，并将控制方法切换为求 出的最佳控制方法。该情况下，在控制方法A)和控制方法B)或控制方法B'）和控制方法 C)或控制方法C'）中，由于入侧TR的控制方法不同，所以也有时在乳制作业中不能进行切 换。该情况下，只要通过控制方法A)继续乳制作业，且在下一次同一钢种、同一板幅的被乳 制材到来的情况下切换控制方法即可。求得的最佳控制方法被记录于以被乳制材的钢种、 出侧板厚和乳制速度为检索条件的数据库中，在乳制下一次同种的被乳制材的情况下，根 据记录于数据库中的最佳控制方法进行控制。
[0155] 图6表示数据库的记录例。有时根据乳制设备，在乳制作业中不能切换控制方法 A) 和控制方法B)或控制方法B'）和控制方法C)或控制方法C'）的情况，但也可以代替控 制方法A)而使用控制方法B)或控制方法B'）。据此，在低速下控制方法A)为最佳但在高 速下控制方法C)或控制方法C'）为最佳的被乳制材的情况下，通过在低速下选择控制方法 B) 或控制方法B'），在高速下选择控制方法C)或控制方法C'），可以在整个速度区间进行 稳定且高精度的乳制。
[0156] 此外，以上叙述的方法为最佳控制方法的决定顺序的一例，也可以使用其它方法。 例如，也可以根据实际乳制，使用乳制现象模型在数值上求图20所示的影响系数，根据其 大小关系选择最佳控制方法。
[0157] 图7表示控制输出选择装置72的动作概要。在控制输出选择装置72中，以来自 压下板厚控制61、速度板厚控制62、速度张力控制63、压下张力控制64的输出、来自最佳控 制方法决定装置71的控制方法选择结果为输入，向乳辊间隙控制装置7、入侧TR速度指令 装置65、入侧TR控制装置66和乳机速度指令装置81输出控制指令。
[0158] 如图7所示，在控制输出选择装置72中，将来自压下板厚控制61、速度板厚控制 62、速度张力控制63、压下张力控制64的输出分别输入增益控制器73、74、75、76、77、78。增 益控制器73~78为对压下板厚控制61、速度板厚控制62、速度张力控制63、压下张力控 制64各自的输出施加增益而输出的信号调整部。增益控制器73~78的增益基于来自最 佳控制方法决定装置71的控制方法选择结果进行调整。
[0159] 在选择控制方法A)的情况下，对来自压下板厚控制61的输出进行积分处理并向 乳辊间隙控制装置7输出。另外，对于入侧TR控制装置66输出扭矩一定控制模式选择。因 此，根据最佳控制方法决定装置71的控制方法选择结果，以将增益控制器74~78的增益 设定为零，并且调整增益控制器73的增益，且通过积分处理部82对来自压下板厚控制61 的输出进行积分处理的方式进行设定。另外，根据最佳控制方法决定装置71的控制方法选 择结果，对于入侧TR控制装置66输出扭矩一定控制模式选择。该情况下，入侧TR控制装 置66作为张力卷筒扭矩控制部起作用。
[0160] 在选择控制方法B)的情况下，对来自压下板厚控制61的输出进行积分处理并向 乳辊间隙控制装置7输出，同时对来自速度张力控制63的输出进行积分处理并向入侧TR 速度指令装置65或乳机速度指令装置81输出。因此，根据最佳控制方法决定装置71的控 制方法选择结果，以将增益控制器74、75、77的增益设定为零，同时调整增益控制器73、76、 78的增益，通过积分处理部82对来自压下板厚控制61的输出进行积分处理，同时通过积分 处理部83或84对来自速度张力控制63的输出进行积分处理的方式进行设定。
[0161] 在选择控制方法C)的情况下，对来自速度板厚控制62的输出进行积分处理并向 入侧TR速度指令装置65或乳机速度指令装置81输出，同时对来自压下张力控制64的输 出进行积分处理并向乳辊间隙控