制装置7输出。因此，根据最佳控制方法决定装置71的控 制方法选择结果，以将增益控制器73、76、78的增益设定为零，同时调整增益控制器74、75、 77的增益，通过积分处理部82对来自压下张力控制64的输出进行积分处理，同时通过积分 处理部83或84对来自速度板厚控制62的输出进行积分处理的方式进行。
[0162] 即，与积分处理部82和乳辊间隙控制装置7连接的控制总线作为乳辊间隙控制部 起作用。另外，与积分处理部83和入侧TR速度指令装置65连接的控制总线或与积分处理 部84和乳机速度指令装置81连接的控制总线作为速度控制部起作用。
[0163] 通过使用图7的方法，即使在乳制作业中，例如也可以根据乳制速度相互切换控 制方法A)、B)、C)、B'）、C'）。在入侧TR速度指令装置65中，如图8所示，根据通过操作员 的手动操作由乳制速度设定装置10决定的乳机速度V Mia，使用在基准速度设定装置19中 考虑乳机入侧后退率b生成的入侧TR速度Vetr，且使用来自控制方法选择装置70的控制指 令，生成入侧TR速度指令V ETRraf，并将其向入侧TR控制装置66输出。
[0164] 另外，在乳机速度指令装置81中，如图21所示，根据通过操作员的手动操作由乳 制速度设定装置10决定的乳机速度ν Μ?α，使用来自控制方法选择装置70的控制指令生成 乳机速度指令VMiaraf，并将其向乳制速度控制装置4输出。
[0165] 图9表示入侧TR控制装置66的概要。以来自入侧TR速度指令装置65的入侧TR 速度指令VETRraf、来自入侧张力电流变换装置的电流指令IETRMt、来自控制方法选择装置70 的扭矩一定控制模式为输入，以向入侧TR2的电流为输出。在此，入侧TR2由TR的机械装 置和用于使其动作的电动机构成，向入侧TR2的电流表示向电动机的电流。
[0166] 入侧TR控制装置66由以使速度指令VETfeef和速度实际V ETRfb-致的方式生成电流 指令的P控制661和I控制662、以所生成的电流指令IETRraf和流入入侧TR2的电动机的电 流I E?fb-致的方式进行控制的电流控制663构成。在选择了扭矩一定控制模式的情况下， 由来自入侧张力电流变换装置15的入侧TR电流设定值I ETRset置换I控制662。在未选择 扭矩一定控制模式的情况下（速度一定控制），根据入侧TR速度偏差变更P控制661和I 控制662。
[0167] 在该状态下，在选择了扭矩一定控制模式的情况下，以入侧TR电流指令IETfeefF 会不连续地变化的方式通过电流修正664进行修正。通过设为这样的结构，在乳制作业中， 也可以从扭矩一定控制向速度一定控制、从速度一定控制向扭矩一定控制自如地切换入侧 TR控制装置的控制模式，能够自如地切换控制方法A)和控制方法B)和控制方法C)。
[0168] 通过使用以上所述的控制结构，能够根据乳制状态切换控制方法A)、控制方法 B)、控制方法C)、控制方法B'）、控制方法C'），来选择适于出侧板厚控制和入侧板厚控制的 控制结构，因此，可以大幅提高出侧板厚精度和作业效率。
[0169] 特别是，在本实施方式的乳制控制中，在进行速度控制的情况下，作为控制操作端 假定入侧TR2的旋转速度，但在入侧TR2的卷筒系大的情况下，惯性力矩大，控制响应差，因 此，控制乳机1的乳制速度，并且，随之逐次（successive)控制出侧TR3的旋转速度。由此， 能够防止控制控制响应差的操作端带来的控制量的起动。
[0170] 此外，在上述实施方式中，如图7中所说明，以将相对于压下板厚控制61、速度板 厚控制62、速度张力控制63、压下张力控制64各自的输出中不按照控制方法使用的输出的 增益为零的情况为例进行说明。另外，通过不使各增益为零而将其减小，也可以以与增益相 对应的比例混合压下板厚控制61、速度板厚控制62、速度张力控制63、压下张力控制64各 自的输出，可以一并使用控制方法A)、控制方法B)、控制方法C)、控制方法B'）、控制方法 C'）的各控制方法。
[0171] 另外，在上述实施方式中，例如在控制方法C)的情况下，通过调整入侧TR2的速度 来控制出侧板厚，且通过调整乳辊间隙来控制被乳制材的张力。但是，根据乳制状态，也有 时因入侧TR2的速度调整而对被乳制材的张力产生影响。另外，也有时通过乳辊间隙调整 而对出侧板厚产生影响。
[0172] 为避免这种无意图的影响，优选进行非干涉控制。作为非干涉控制的方式，例如在 图7所示的控制输出选择装置72中，将通过积分处理部82求出的△ S输入乳辊间隙控制 装置7,同时，将对基于△ S和乳制状态求出的板速度的影响度输入积分处理部83。由此， 在积分处理部83中，加上乳辊间隙的调整对板厚或张力的影响后，算出向入侧TR速度指令 装置65的输出信号。即，可以消除乳辊间隙的调整对板厚或张力的影响。在这样的非干涉 控制中，算出基于上述的△ S和乳制状态求出的对板速度的影响度的模型作为乳辊间隙调 整干涉预测部起作用。
[0173] 另外，在图7所示的控制输出选择装置72中，将通过积分处理部83求出的 1+(AV/V)输入入侧TR速度指令装置65,同时，将基于1+(AV/V)和乳制状态求出的对板 厚或张力的影响度输入积分处理部82。由此，在积分处理部82中，加上张力卷筒速度的调 整对张力的影响后，算出对乳辊间隙控制装置7的输出信号。即，可以消除张力卷筒速度的 调整对板厚或张力的影响。在这样的非干涉控制中，算出基于上述的1+(AV/V)和乳制状 态求出的对张力的影响度的模型作为干涉预测部起作用。
[0174] 这样的非干涉控制对并用上述的增益控制器的控制方法A)、控制方法B)、控制方 法C)、控制方法B'）、控制方法C'）各控制方法的情况特别有效。例如，在将控制方法C) 和控制方法B)混合时，考虑以80%执行控制方法C)、以20%执行控制方法B)的情况。
[0175] 该情况下，将调整压下张力控制64的输出的增益控制器74的增益设为80%，将调 整压下板厚控制61的输出的增益控制器73的增益设为20%，同样，将调整速度板厚控制 62的输出的增益控制器75的增益设为80%，将调整速度张力控制63的输出的增益控制器 76的增益设为20%。
[0176] 该情况下，乳制状态是指控制方法C)的控制的影响为主导的状态，因此，是指乳 辊间隙的调整对板厚的影响、张力卷筒速度的调整对张力的影响少的状态。因此，这样的情 况下，通过将非干涉控制设定为关闭，能够简化控制状态。
[0177] 另一方面，在将控制方法C)和控制方法B)混合的情况下，考虑以60%执行控制方 法0,以40%执行控制方法B)的情况。该情况下，将调整压下张力控制64的输出的增益 控制器74的增益设为60%，将调整压下板厚控制61的输出的增益控制器73的增益设为 40%，同样，将调整速度板厚控制62的输出的增益控制器75的增益设为60%，将调整速度 张力控制63的输出的增益控制器76的增益设为40%。
[0178] 该情况下，乳制状态是指控制方法C)的控制的影响强，但也不能忽视控制方法B) 的控制的影响的状态，因此，为用于考虑乳辊间隙的调整对板厚的影响和张力卷筒速度的 调整对张力的影响的状态。因此，这样的情况下，通过将非干涉控制设定为关闭，可以执行 最佳的控制。
[0179] 这样的非干涉控制的切换如上所述，能够基于增益控制器73的增益和增益控制 器74的增益的比率、增益控制器75的增益和增益控制器76的增益的比率来决定。例如， 在以最终为100 %的方式对应的两个增益的值中低的增益超过规定的值的情况下，判断为 也不能忽视增益低的控制的状态，将非干涉控制设为打开。另外，在低的增益为规定的值以 下的情况下，判断为能够忽视增益低的控制的影响的状态，将非干涉控制设为关闭。作为这 样的规定的值，例如为20 %或30 %。
[0180] 另外，在上述实施方式中，以为了进行张力控制而设置张力计8的情况为例进行 了说明。不限于此，也可以基于入侧TR控制装置66的输出电流的实际值、和入侧张力电流 变换装置15所输出的电流指令值的差异来推算张力。例如，在实际值比指令值高的情况 下，入侧TR控制装置66为要降低被乳制材的张力的状态，因此，此时的张力可以推算为比 通过入侧张力设定装置11设定的张力高的状态。
[0181] 另外，在上述实施方式中，如图4、图5中所说明的，根据实际乳制来切换控制方法 A)、控制方法B)、控制方法C)、控制方法B'）、控制方法C'），但也可以根据机械规格或被乳 制材的产品样式预先选择任一种控制方法继续使用。这样的情况下，可以使用图6中说明 的数据库。
[0182] 另外，在上述实施方式中，对入侧TR2的控制方法进行了叙述，但也可以将同样的 结构适用于出侧TR3的控制方法。在根据乳机或被乳制材的种类，出侧张力对板厚的影响 大的情况下，也有时操作出侧TR是有效的。
[0183] 另外，在上述实施方式中，使入侧TR2以速度一定控制动作，关于出侧TR3,对使其 以扭矩一定控制进行动作的情况进行了叙述，但对于出侧TR3,也可以以速度一定控制使其 动作并实施使用了速度的出侧张力控制。该情况下，出侧TR3的速度指令通过考虑以乳机 1的速度指令变更量为逐次量，可以将乳机的出侧张力变动的发生抑制在最小限，并且实施 乳机的入侧张力控制或出侧板厚控制。
[0184] 另外，在上述实施方式中，说明了假设有单机座乳机的例子，但作为乳机不限于单 机座乳机，在多机座的串列乳机中，在于入侧或出侧设置有张力卷筒的情况下也可以应用。 即，采用多机座的串列乳机整体作为乳机，以多机座的乳机中先头的乳机和张力卷筒之间 的张力、或最后段的乳机和张力卷筒之间的张力为对象，可以进行与上述同样的控制。
[0185] 另外，以图1中说明的控制方法选择装置70为中心的乳制控制装置通过软件和 硬件的组合实现。在此，关于用于实现本实施方式的乳制控制装置的各功能的硬件，参照 图23进行说明。图23是表示构成本实施方式的乳制控制装置的信息处理装置的硬件结 构的框图。如图23所示，本实施方式的乳制控制装置具有与一般的服务器或PC(P ers〇nal Computer :个人计算机）等信息处理终端同样的结构。
[0186] 即，本实施方式的乳制控制装置经由总线208将CPU (Central Processing Unit : 中央处理器）201、RAM(Random Access Memory:随机存取存储器）202、R0M(Read Only Memory:只读存储器）203、HDD (Hard Disk Drive:硬盘驱动器）204和I/F205连接。另外， 在I/F205连接有LCD (Liquid Crystal Display :液晶显示器）206和操作部207。
[0187] CPU201为运算单