一种蓄电池表面抛光机的制作方法

本发明涉及一种蓄电池表面抛光机。

背景技术：

如今的小密铅酸蓄电池行业中，销售出去的新蓄电池使用出现问题后退回到生产厂家，由于蓄电池的使用单位为1组，如4只1组、5只1组或6只1组，经生产厂家专业仪器检测后，往往一组中只有一只或两只有问题，剩余的可以再次利用，这样就需要对可利用的蓄电池进行一系列维护除旧处理再包装，作为周转品和维护品发往市场做为客户的换新周转品或做为二级品销售。其中处理过程中，对蓄电池外观的除旧处理非常重要。目前现有的蓄电池外观打磨技术使用的是手持式气动磨光机手工作业，这种磨光机是使用6Kp-8Kp的压缩空气来驱动内部的转子转动，再由转子带动磨光盘，将圆形的砂皮吸附在磨光盘上，手工对蓄电池进行打磨，但使用手持式气动磨光机手工作业存在以下的缺点：

1、单人效率低下，完全靠人工进行打磨，单人作业时，需要对各个面进行分别打磨，磨光机的转速在1000-1200转左右，需要人工用力将磨光机按在蓄电池表面打磨，打磨一只蓄电池需要30-40秒左右，效率比较低下；

2、职业病发生率高，蓄电池在打磨时会产生粉尘，即使安装了环保吸尘设备和佩戴口罩，也无法避免人工在现场吸入粉尘的情况，且打磨出来的粉尘较大，不容易被吸尘设备完全处理掉，作业人员长此以往，发生尘肺病的几率很大，不符合国家对工厂安全职防的要求；

3、故障率高，该种气动磨光机由于作业原因不能密封，导正在打磨时，粉尘会进入打磨机内，造成内部的活动件因沾满粉尘而卡死、转速降低、扭力降低，导致2-3天就需要维修一次，30天左右就报废。

技术实现要素：

为了解决以上技术问题，本发明提供一种安全、高效、全机械操作的蓄电池表面抛光机。

本发明的一种蓄电池表面抛光机，包括输送台，所述输送台上平行布置有进电池输送线和出电池输送线，所述输送台的两侧分别安装有抓电池机械手和打磨机械手；所述抓电池机械手包括机械臂总成和抓手总成，所述机械臂总成包括若干伺服电机和安装在伺服电机之间的臂架，所述抓手总成包括上抓手和横抓手，所述上抓手和横抓手依次叠加安装在所述机械臂总成的伺服电机上；所述打磨机械手包括移动滑台，所述移动滑台上安装有磨具机构。

本申请的蓄电池表面抛光机具体为带打磨蓄电池由进电池输送线输送到抓电池机械手指定位置后，由抓电池机械手抓取蓄电池固定，同时输送线停止，再由打磨机械手依次对蓄电池的六个面进行打磨，打磨完毕由抓电池机械手将蓄电池放至出电池输送线，同时输送线运行进行输出。抓电池机械手的机械臂总成由伺服电机控制臂架进而控制抓手总成的位置，提高抓取准确度，抓手总成的横抓手用于主定位，上抓手用于辅助定位，在横抓手和上抓手的协同作用下可灵活控制蓄电池以调整到合适位置进行打磨。打磨机械手的磨具机构用于打磨，磨具机构在滑动移台上进行三维运动，提高打磨位置精度。

进一步的，所述进电池输送线和出电池输送线的输送方向相反，所述抓电池机械手安装在所述进电池输送线的侧边，所述打磨机械手安装在所述出电池输送线的侧边。

进一步的，所述机械臂总成为四轴单向运动机械臂，包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机，所述第一伺服电机和第二伺服电机之间连接安装有第一臂架，所述第二伺服电机和第三伺服电机之间连接安装有第二臂架，所述第三伺服电机和第四伺服电机之间连接安装有第三臂架，所述第四伺服电机上还安装有第四臂架。

进一步的，所述上抓手包括支撑板，所述支撑板上设有水平台，所述水平台下侧安装有气动手指，上侧安装有控制所述气动手指的上抓手步进电机；所述横抓手包括横置的气缸，所述气缸两端分别安装有主动转动夹盘和从动转动夹盘，所述主动转动夹盘外侧安装有控制所述主动转动夹盘和从动转动夹盘的横抓手步进电机；所述气缸和支撑板紧贴后安装在所述第四伺服电机上。

抓电池机械手的工作原理：蓄电池(如图1和图2)由进电池输送线输送至指定位置后，机械臂总成的4只伺服电机按程序分别驱动4只臂架，抓手总成的横抓手抓住蓄电池的E、F面而抓起蓄电池，送至打磨机械手指定位置，对A面进行打磨，待A面打磨完成后，抓手总成的横抓手步进电机旋转90度打磨E面，打磨完成后再旋转90度打磨B面，然后再打磨F面；4个面都打磨完成后，再旋转90度将蓄电池复位，上抓手的气动手指动作，抓住电池的A、B面，横抓手复位，上抓手步进电机驱动整只蓄电池旋转90度，对C面进行打磨；C面打磨完成后旋转180度，对D面进行打磨；D面打磨完成后，横抓手动作，上抓手复位，抓电池机械手将电池放置在出电池输送线上后，打磨机械手和抓电池机械手复位待机。由于蓄电池在打磨过程中方位不停变化，4只伺服电机驱动臂架调整到打磨的最佳位置。

进一步的，所述移动滑台包括左右移动滑台和安装在所述左右移动滑台上的上下移动滑台，所述左右移动滑台包括左右移动基板，所述左右移动基板上安装有左右移动丝杆，所述左右移动丝杆端部连接有左右移动步进电机，所述左右移动丝杆上方活动安装有左右滑台；所述上下移动滑台包括上下移动基板，所述上下移动基板侧边安装有上下移动丝杆，所述上下移动丝杆顶端连接有上下移动步进电机，所述上下移动丝杆侧边活动安装有上下滑台；所述磨具机构安装在所述上下滑台上。

进一步的，所述磨具机构包括推动气缸，所述推动气缸上安装有磨具电机，所述磨具电机的电机轴上安装有缓冲机构，所述缓冲机构上安装有磨光盘，所述磨具电机侧边安装有角度调整机构。

进一步的，所述缓冲机构包括安装在磨具电机的电机轴上的万向节，所述万向节另一端连接有偏心轮，所述万向节靠近磨具电机的一端套装有万向轴套，所述万向节靠近偏心轮的一端套装有偏心轴套，所述万向轴套和偏心轴套之间还连接有轻型弹簧，所述轻型弹簧均匀布设在所述万向节外围。

打磨机械手的工作原理：当蓄电池(如图1和图2)由抓电池机械手送至打磨机械手指定位置时，推动气缸工作，将磨具机构推出，对电池进行打磨，打磨顺序为A-E-B-F-C-D。上下移动滑台与左右移动滑台均分别由步进电机驱动，移动磨具机构调整方位，对蓄电池每个面的每个点进行精确打磨。

本发明为实现仿人工的操作方式，设计为两部分组成，第一部分为一组机械手，分为抓电池机械手和打磨机械手，抓电池机械手可将电池抓起后送至打磨机械手位置，抓电池机械手的抓手处有转向步进电机，可实现电池360度旋转，对电池6个面进行打磨；打磨机械手在打磨时，利用8000转/分钟的高速电机驱动偏心轴，偏心轴上有轴承经离心力驱动磨光盘，利用磨光盘的高速震动和旋转来对电池进行打磨，又不会磨损电池外壳。磨具机构中设计有轻型弹簧缓冲机构，以达到人工打磨时的手部柔软度。可根据不同的面，由滑台上下左右移动，对电池进行打磨；第二部分为双排独立控制的链板式输送线，分为进电池输送线和出电池输送线，运行时，进电池输送线负责将电池输送至指定位置，电池打磨完成后放置在出电池输送线上。本发明的机械手一套替代一名人工，安装数量可按照产能来决定，每套之间工作不受影响；

本发明的一种蓄电池表面抛光机中一组抓电池机械手和打磨机械手可替代一名工人，安装数量根据产能决定，每组机械手之间工作不受影响，既能将蓄电池的外观打磨到位又保证产量，实现全自动打磨的可靠性、安全性、效率性，且符合质量，利用全机械作业，电气控制对蓄电池的六个面进行打磨，同时结合封闭式流水线结构，可完全代替人工作业，杜绝工人职业病的发生率。

附图说明

图1为蓄电池的第一视图示意图；

图2为蓄电池的第二视图示意图；

图3为本发明的一种蓄电池表面抛光机的结构示意图；

图4为抓电池机械手的结构示意图；

图5为打磨机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由图3所示，本实施例的一种蓄电池表面抛光机，包括输送台1，输送台上平行布置有进电池输送线2和出电池输送线3，输送台1的两侧分别安装有抓电池机械手4和打磨机械手5，进电池输送线2和出电池输送线3的输送方向相反，抓电池机械手4安装在进电池输送线2的侧边，打磨机械手5安装在出电池输送线3的侧边；

由图4所示，抓电池机械手4包括机械臂总成和抓手总成，机械臂总成为四轴单向运动机械臂，包括第一伺服电机6、第二伺服电机7、第三伺服电机8和第四伺服电机9，第一伺服电机6和第二伺服电机7之间连接安装有第一臂架10，第二伺服电机7和第三伺服电机8之间连接安装有第二臂架11，第三伺服电机8和第四伺服电机9之间连接安装有第三臂架12，第四伺服电机9上还安装有第四臂架13；抓手总成包括上抓手和横抓手，上抓手包括支撑板14，支撑板14上设有水平台15，水平台15下侧安装有气动手指16，上侧安装有控制气动手指16的上抓手步进电机17；横抓手包括横置的气缸18，气缸18两端分别安装有主动转动夹盘19和从动转动夹盘20，主动转动夹盘19外侧安装有控制主动转动夹盘19和从动转动夹盘20的横抓手步进电机21；气缸18和支撑板14紧贴后安装在第四伺服电机9上；

由图5所示，打磨机械手5包括移动滑台，移动滑台上安装有磨具机构；移动滑台包括左右移动滑台和安装在左右移动滑台上的上下移动滑台，左右移动滑台包括左右移动基板22，左右移动基板22上安装有左右移动丝杆23，左右移动丝杆23端部连接有左右移动步进电机24，左右移动丝杆23上方活动安装有左右滑台25；上下移动滑台包括上下移动基板26，上下移动基板26侧边安装有上下移动丝杆27，上下移动丝杆27顶端连接有上下移动步进电机28，上下移动丝杆27侧边活动安装有上下滑台29；磨具机构安装在上下滑台29上；磨具机构包括推动气缸30，推动气缸30上安装有磨具电机31，磨具电机31的电机轴32上安装有缓冲机构，缓冲机构上安装有磨光盘33，磨具电机31侧边安装有角度调整机构34；缓冲机构包括安装在磨具电机31的电机轴32上的万向节35，万向节35另一端连接有偏心轮36，万向节35靠近磨具电机31的一端套装有万向轴套37，万向节35靠近偏心轮36的一端套装有偏心轴套38，万向轴套37和偏心轴套38之间还连接有轻型弹簧39，轻型弹簧39均匀布设在万向节35外围。

本实施例的一种蓄电池表面抛光机中一组抓电池机械手和打磨机械手可替代一名工人，安装数量根据产能决定，每组机械手之间工作不受影响，既能将蓄电池的外观打磨到位又保证产量，实现全自动打磨的可靠性、安全性、效率性，且符合质量，利用全机械作业，电气控制对蓄电池的六个面进行打磨，同时结合封闭式流水线结构，可完全代替人工作业，杜绝工人职业病的发生率。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。