一种砂型保护效果好的下芯机器人的制作方法

本实用新型涉及砂芯安装技术领域，特别涉及一种砂型保护效果好的下芯机器人。

背景技术：

现阶段造型线下芯工作均由人工完成，其中有相当一部分砂芯体积大重量大，为减轻人们的劳动强度，提高下芯工位的自动化，智能化。目前采用的砂芯下放方式多为简单的机械臂配合控制器、夹具实现，控制器和各种传感器技术基本已经成熟，能够完成目前的使用需求，智能化程度能够得到基本的保证，在许多领域都有着广泛的应用。

但是，当前的一种砂型保护效果好的下芯机器人整体结构不够完善，在实际使用时仍然存在一些不足之处需要进行改进，一方面当前的一种砂型保护效果好的下芯机器人无法根据下芯时的实时状态调节自身的姿态和位置，可能导致砂芯对砂型造成较大损伤，另一方面当前的一种砂型保护效果好的下芯机器人缓冲效果差，尽管机械臂的下落速度可调节，但是砂芯与砂型碰撞时仍然存在较大的力度，且目前的一种砂型保护效果好的下芯机器人夹持效果较差，无法适应不同内径的砂芯夹持。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种砂型保护效果好的下芯机器人，以解决上述背景技术中提出的无法实时调节机器人姿态位置、缓冲效果差和夹持效果差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种砂型保护效果好的下芯机器人，包括安装底座、六轴机械臂、夹持机构和缓冲机构，所述六轴机械臂焊接在所述安装底座顶部，所述六轴机械臂上安装有电动式转动机构，所述电动式转动机构一侧通过固定柱焊接有安装板，所述夹持机构焊接在所述安装板一侧，所述安装板一侧还固定设置有压力传感器，两个所述缓冲机构分别焊接在所述安装板的顶部和底部一侧，所述安装底座顶部还焊接有控制器，所述安装底座一侧通过电源线设置有电源插头，所述控制器分别与所述压力传感器、所述六轴机械臂、所述缓冲机构和所述夹持机构电性连接。

优选的，所述夹持机构包括液压盒，所述液压盒内开设有柱塞腔和调节通道，所述柱塞腔和所述调节通道通过连通管连通。

优选的，所述柱塞腔内活动设置有活动柱塞，所述柱塞腔一侧焊接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上安装有螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹套设有移动板。

优选的，所述移动板通过连接杆与所述活动柱塞胶接。

优选的，所述调节通道内活动设置有调节柱塞，所述调节柱塞上胶接有挤压杆。

优选的，所述缓冲机构包括安装杆和充气囊，所述充气囊胶接在所述安装杆一侧，所述安装杆顶部焊接有充气泵，所述充气泵一端通过导管一与所述充气囊连通。

优选的，所述安装杆内开设有安装腔，所述安装腔内胶接有储气囊，所述充气泵一端通过导管二与所述储气囊连通，所述充气泵为双向气泵。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型通过六轴机械臂配合压力传感器对砂芯安装时的压力进行检测并根据实时状态进行调节，同时缓冲机构的设置使得本实用新型安装砂芯时具有一定缓冲效果，更大程度的减少对砂型的伤害；

2、本实用新型夹持机构的设置对砂芯进行夹持，且内部结构设计使得本实用能够适应不同内径的砂芯夹持，使得本实用新型无需频繁的更换夹具，实用性较强。

附图说明

图1为本实用新型的剖视图。

图2为本实用新型中夹持机构的剖视图。

图3为本实用新型中缓冲机构的剖视图。

图4为本实用新型的电路连接图。

图中：1、安装底座；2、六轴机械臂；3、夹持机构；4、缓冲机构；5、控制器；6、电动式转动机构；7、安装板；8、压力传感器；9、液压盒；10、柱塞腔；11、调节通道；12、连通管；13、活动柱塞；14、驱动电机；15、螺纹杆；16、移动板；17、连接杆；18、调节柱塞；19、挤压杆；20、安装杆；21、充气囊；22、安装腔；23、储气囊；24、充气泵；25、导管一；26、导管二。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种砂型保护效果好的下芯机器人，包括安装底座1、六轴机械臂2、夹持机构3和缓冲机构4。

结合图1和图4所示，六轴机械臂2焊接在安装底座1顶部，六轴机械臂2上安装有电动式转动机构6，电动式转动机构6一侧通过固定柱焊接有安装板7，夹持机构3焊接在安装板7一侧，安装板7一侧还固定设置有压力传感器8，两个缓冲机构4分别焊接在安装板7的顶部和底部一侧，安装底座1顶部还焊接有控制器5，安装底座1一侧通过电源线设置有电源插头，控制器5分别与压力传感器8、六轴机械臂2、缓冲机构4和夹持机构3电性连接。

在本实用新型中，六轴机械臂2起到驱动效果，为目前成熟的现有技术，配合控制器5可实现较为智能化的工作，实际使用时通过夹持机构3对砂芯进行夹持，然后将砂芯下放至砂型中。根据下芯时砂芯与砂型接触力的反馈，也即压力传感器8受到的压力，实时调节本实用新型中六轴机械臂2以及电动式转动机构6的姿态及位置点信息，确保做到精准控制，减小下芯时对砂型的损伤，另外控制器5还可以与无线发射模块连接配合使用，将所有信息进行记录与上传，可做到在线实时跟踪，大数据处理。真正的做到了自动化与智能化生产线，而缓冲机构4的末端与砂芯的底端位置持平，在使用时能够起到一定的缓冲效果，减少砂芯对砂型造成的损伤。

如图2所示，夹持机构3包括液压盒9，液压盒9内开设有柱塞腔10和调节通道11，柱塞腔10和调节通道11通过连通管12连通，柱塞腔10内活动设置有活动柱塞13，柱塞腔10一侧焊接有驱动电机14，驱动电机14的输出轴上安装有螺纹杆15，螺纹杆15上螺纹套设有移动板16，移动板16通过连接杆17与活动柱塞13胶接，调节通道11内活动设置有调节柱塞18，调节柱塞18上胶接有挤压杆19。

在本实用新型中，夹持机构3使用前需要在柱塞腔10和调节通道11之间的腔体内加入适量的液压油，使用时则是通过驱动电机14带动螺纹杆15转动，进而驱动安装在螺纹杆15上的移动板16移动，使得通过连接杆17与移动板16连接的活动柱塞13位置移动，将液压油压送至调节通道11，使得调节柱塞18外移将挤压杆19顶出，利用挤压杆19对砂芯内环进行挤压夹持，完成基本的固定效果，且灵活度较高可适应不同内径的砂芯使用，挤压杆19需要使用表面较为粗糙，保证与砂芯之间的摩擦力。

如图4所示，缓冲机构4包括安装杆20和充气囊21，充气囊21胶接在安装杆20一侧，安装杆20顶部焊接有充气泵24，充气泵24一端通过导管一25与充气囊21连通，安装杆20内开设有安装腔22，安装腔22内胶接有储气囊23，充气泵24一端通过导管二26与储气囊23连通，充气泵24为双向气泵，在本实用新型中，缓冲机构4的使用主要依靠充气囊21实现，使用前需要通过充气泵24将储气囊23内的气体充入充气囊21内，在使用时充气囊21内的气体会被压缩回至储气囊23内，下一次使用重新启动充气泵24便可，可起到良好的缓冲效果，更好的保护砂芯和砂型。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。