机器人末端砂带抛光工具的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业自动化领域，具体涉及一种机器人末端砂带抛光工具。
【背景技术】
[0002]抛光机是机械行业常用的一种表面处理机械，传统抛光机采用砂轮或砂带作为打磨部件，在对不规则形状的工件进行抛光时砂轮或砂带的移动轨迹控制十分困难，普遍由工人手持工件在砂轮或砂带上进行打磨作业，这种工作方式存在几个方面的问题，其一:产品打磨的不合格率高；其二:同一批次的产品一致性差，质量不稳定；其三；受人为因素影响较大；其四:粉尘对工人身体影响太大。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是提供一种机器人末端砂带抛光工具，可以解决传统去抛光机采用砂轮或砂带作为抛光工具，在对不规则形状的工件进行抛光时普遍由工人手持工件在砂轮或砂带上进行打磨作业，导致产品不合格率高、质量不稳定、受人为因素影响较大和影响工人身体健康的问题。
[0004]本发明通过以下技术方案实现:
机器人末端砂带抛光工具，包括架体和砂带，所述架体上连接有主动轮和从动轮，砂带盘绕于主动轮和从动轮上，所述主动轮通过马达驱动，所述架体包括大臂和前臂，所述大臂末端通过连接法兰盘连接机器人末端，前端通过连杆连接前臂末端，所述主动轮连接于大臂一侧，所述从动轮包括A从动轮、B从动轮、C从动轮,所述大臂上设有沿主动轮径向向大臂外侧延伸的支架，A从动轮设置于支架上，所述前臂前端朝向大臂设有支架的一侧弯折，B从动轮和C从动轮分别设置于前臂前端部和弯折处；所述主动轮、A从动轮、B从动轮、C从动轮位于同一平面内。
[0005]所述连杆一端与前臂末端固定连接，另一端通过直线轴承滑动连接于大臂前端，所述连杆上还套有弹簧，所述弹簧两端分别与前臂末端、大臂前端连接，并处于压缩状态。
[0006]所述马达通过法兰连接于大臂的另一侧，马达的轴穿过法兰及大臂，主动轮同心连接于马达的轴。
[0007]所述马达为气动或电动或液动马达。
[0008]所述支架呈“H”形，其下端垂直固定连接于大臂前端，A从动轮设置于其上端的两侦贩之间。
[0009]所述前臂前端设有U形缺口，所述B从动轮和C从动轮分别设置于U形缺口内。
[0010]本发明与现有技术相比的优点在于:
一、采用以弹簧提供恒张力的砂带作为打磨部件，提高抛光过程的容错率，降低砂带移动轨迹的控制难度，连接于机器人末端便于实现自动化控制，从而克服手持工件打磨带来的产品不合格率高、质量不稳定、受人为因素影响较大和影响工人身体健康的问题，有利于推广；二、结构简单、便于拆装维护。
【附图说明】
[0011]图1为本发明的结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]如图1所示的机器人末端砂带抛光工具，包括架体和砂带12，所述架体上连接有主动轮5和从动轮，砂带12盘绕于主动轮5和从动轮上，所述主动轮5通过气动马达9驱动，所述架体包括大臂2和前臂3，所述大臂2末端通过连接法兰盘I连接机器人末端；所述大臂2前端通过连杆10连接前臂3末端，所述连杆10 —端与前臂3末端固定连接，另一端通过直线轴承滑动连接于大臂2前端，所述连杆10上还套有弹簧11，所述弹簧11两端分别与前臂3末端、大臂2前端连接，并处于压缩状态；所述主动轮5连接于大臂2 —侧，所述马达9通过法兰14连接于大臂2的另一侧，马达9的轴穿过法兰14及大臂2，主动轮5同心连接于马达9的轴；所述从动轮包括A从动轮6、B从动轮7、C从动轮8,所述大臂2上设有沿主动轮5径向向大臂2外侧延伸的支架13，所述支架13呈“H”形，其下端垂直固定连接于大臂2前端，A从动轮6设置于其上端的两侧板之间，所述前臂3前端朝向大臂2设有支架13的一侧弯折，所述前臂3前端设有U形缺口，所述B从动轮7和C从动轮8分别设置于前臂3前端部和弯折处的U形缺口内；所述主动轮5、A从动轮6、B从动轮7、C从动轮8位于同一平面内，A从动轮6和B从动轮7之间的区域为工件加工区。
【主权项】
1.机器人末端砂带抛光工具，包括架体和砂带(12)，所述架体上连接有主动轮(5)和从动轮，砂带(12)盘绕于主动轮(5)和从动轮上，所述主动轮(5)通过马达(9)驱动，其特征在于:所述架体包括大臂(2)和前臂(3)，所述大臂(2)末端通过连接法兰盘(I)连接机器人末端，前端通过连杆(10)连接前臂(3)末端，所述主动轮(5)连接于大臂(2)—侧，所述从动轮包括A从动轮(6)、B从动轮(7)、C从动轮(8)，所述大臂(2)上设有沿主动轮(5)径向向大臂(2)外侧延伸的支架(13)，A从动轮(6)设置于支架(13)上，所述前臂(3)前端朝向大臂(2)设有支架(13)的一侧弯折，B从动轮(7)和C从动轮(8)分别设置于前臂(3)前端部和弯折处；所述主动轮(5)、A从动轮(6)、B从动轮(7)、C从动轮(8)位于同一平面内。2.如权利要求1所述的机器人末端砂带抛光工具，其特征在于:所述连杆(10)—端与前臂(3)末端固定连接，另一端通过直线轴承滑动连接于大臂(2)前端，所述连杆(10)上还套有弹簧(11)，所述弹簧(11)两端分别与前臂(3 )末端、大臂(2 )前端连接，并处于压缩状态。3.如权利要求1所述的机器人末端砂带抛光工具，其特征在于:所述马达(9)通过法兰(14)连接于大臂(2)的另一侧，马达(9)的轴穿过法兰(14)及大臂(2)，主动轮(5)同心连接于马达(9)的轴。4.如权利要求1或3所述的机器人末端砂带抛光工具，其特征在于:所述马达(3)为气动或电动或液动马达。5.如权利要求1所述的机器人末端砂带抛光工具，其特征在于:所述支架(13)呈“H”形，其下端垂直固定连接于大臂(2)前端，A从动轮(6)设置于其上端的两侧板之间。6.如权利要求1所述的机器人末端砂带抛光工具，其特征在于:所述前臂(3)前端设有U形缺口，所述B从动轮(7 )和C从动轮(8 )分别设置于U形缺口内。
【专利摘要】本发明公开了一种机器人末端砂带抛光工具，包括由大臂和前臂组成的架体，以及砂带，所述大臂末端通过连接法兰盘连接机器人末端，前端通过连杆连接前臂末端，主动轮大臂一侧连接有马达驱动的主动轮，所述大臂上设有沿主动轮径向向大臂外侧延伸的支架，支架上设有A从动轮，所述前臂前端朝向大臂设有支架的一侧弯折，B从动轮和C从动轮分别设置于前臂前端部和弯折处；所述主动轮、A从动轮、B从动轮、C从动轮位于同一平面内，且砂带盘绕其上。本发明采用以弹簧提供恒张力的砂带作为抛光工具，降低砂带移动轨迹的控制难度，从而降低自动去毛刺机的价格及操作难度，同时提高加工质量和效率，有利于推广。
【IPC分类】B24B21/16, B24B21/18
【公开号】CN104924185
【申请号】CN201410103437
【发明人】王磊
【申请人】淮安市博泽科技有限公司
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2014年3月20日