一种拾取多个药袋的机器人末端执行器的制作方法

本发明属于中草药固体制剂生产领域，具体涉及多个药袋的自动化入盒和工业机器人应用。

背景技术：

在中草药固体制剂生产中，固体制剂的包装方式多采用塑料复合膜三面封的形式，然后若干袋排列整齐装入纸盒中。目前这种装盒的方式是由人工完成的。主要是目前实现自动化入盒有以下难点：

（1）塑料复合膜表面较光滑，相互之间的摩擦系数低，若干包叠在一起时不稳定，在推包入盒过程中容易流动，传统的卧式包装机难以完成入盒；

（2）药包在盒内排列紧密，传统的夹持类机器人末端执行器尺寸较大，夹持药包后执行器整体尺寸大于纸盒的尺寸，难以伸入纸盒；

（3）传统的吸盘类末端执行器虽然可以拾取药袋并送入盒中，但是一次只能吸取一个药袋，效率较低，无法满足生产节拍要求。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明公开了一种拾取多药袋机器人末端执行器，用于机器人一次拾取多个药袋并送入纸盒中。

本发明的目的是通过以下装置实现的：

包括中部铰接的固定钳和活动钳，活动钳的顶部向固定钳弯曲，通过弹簧连接固定钳的顶部，铰接轴安装有气缸，活塞杆顶部安装有凸轮机构，当凸轮机构在活动钳的弯曲部滑动时，活动钳的下端实现开合运动。

优选的方案，固定钳和活动钳的下端各设有两钳指，钳指为一细长圆柱体，圆柱体末端直径增大。

优选的方案，凸轮机构包括一连接板和四个滚动轴承，滚动轴承设置在连接板的四个角，连接板固定在活塞杆上。

优选的方案，活动钳1弯曲部设置定位部件。

本发明有以下优点：

（1）细长的钳指在夹取时能够将药袋中的空气挤至旁边，使钳指“陷”入药袋中，缩小了夹持药袋后执行器的整体尺寸，使药袋顺利送入盒中；

（2）钳指末端的膨大部分能够保护药包，防止损坏药包；

（3）能够一次夹取多个药袋，大大提高了装盒速度；

（4）将微型气缸和凸轮配套，大大缩小了末端执行器的体积，使入盒可靠。

附图说明

图1为本发明立体示意图；

图2为本发明中凸轮俯视图；

图3为本发明中药袋在纸盒中的排列示意图。

具体实施方式

参照附图，其中的标记为：1-固定钳，2-弹簧，3-凸轮，4-微型气缸，5-轴，6-活动钳，7-钳指，8-药袋，9-纸盒，10-轴承，11-连接板，12-加强筋。

作为本发明的一实施例，参照附图1，包括中部铰接的固定钳1和活动钳6，活动钳6的顶部向固定钳1弯曲，通过弹簧2连接固定钳1的顶部，铰接轴5安装有气缸4，活塞杆顶部安装有凸轮机构，当凸轮机构在活动钳6的弯曲部滑动时，活动钳6的下端实现开合运动。

固定钳1和活动钳6的下端各设有两钳指7，钳指7为一细长圆柱体，末端略有膨大。

活动钳6的弧形部有两条加强筋12，加强筋12与弧形部位焊接，增强弧形部位的刚度，避免在夹持药包时变形。活动钳6的侧面开有长孔，方便安装微型气缸4的气管。活动钳1的弯曲部设有定位部件，用于限制微型气缸4的行程，从而能够调节钳指7张开的大小。

参照附图2，凸轮机构由四个滚动轴承10和一个连接板11组成。轴承10通过螺栓等方式与所述连接板11连接，轴承10可以减小与固定钳1和活动钳6接触时的摩擦。连接板11中心开孔，用于和微型气缸4的气缸杆末端连接。

附图3为本发明工作时的药袋8在纸盒中排列的示意图。可以看出药袋8紧密排列在纸盒9中。

本发明的实施过程为：微型气缸4充气，带动凸轮机构向上移动，凸轮机构在固定钳1和活动钳6之间滑动，迫使两者上部距离增大，使两组钳指7距离缩小，实现夹紧动作；当微型气缸4反向充气时，凸轮机构向下移动，由于弹簧2的作用，活动钳6复位，带动两组钳指7距离增大，实现松开动作。