一种执行末端设有旋转块的搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种执行末端设有旋转块的搬运机器人。

背景技术：

现有技术中，PCB板的裁切通常采用专用的PCB板裁切机。然而，操作人员通过手工方式将待裁切的PCB板送入PCB板裁切机，再将已裁切的PCB板输出PCB板裁切机，不仅工作量大，而且，PCB板裁切效率也难以得到提高。

申请号为CN201520484088.9的实用新型公开了一种通过机器人的机械手取放料的PCB板裁切机，其中，机器人的机械手上设两个吸盘组，吸盘组通过真空吸附方式吸取PCB板和废料。所述两个吸盘组可进行180度旋转，以方便两个吸盘组取放PCB板或废料至相应工位。

技术实现要素：

本实用新型针对上述技术问题，提供一种安装在机械手上的两个吸盘能准确地旋转180度的执行末端设有旋转块的搬运机器人。

为达到上述目的，本实用新型的一种执行末端设有旋转块的搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手；

所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转驱动装置、锁扣组件和旋转组件；旋转组件包括一对定位杆、旋转支座和第一齿轮；旋转支座上端固定有一对定位杆、中部固定有第一齿轮、下端枢接在基座上；锁扣组件包括解锁部件和限位部件；解锁部件包括第一圆柱环、第二齿轮、第三齿轮、第六齿轮、第七齿轮和第一连接杆；第二齿轮固定在第一圆柱环的外圆柱面上；第三齿轮固定在第一圆柱环的内圆柱面上；第一连接杆竖直穿过并且枢接在第一圆柱环内的基座上；第一连接杆上端固定有第六齿轮、下端固定有第七齿轮；第六齿轮与第三齿轮啮合；

限位部件包括限位块、第一螺纹杆和第八齿轮；旋转支座下端面开设有限位槽；限位槽由上方形槽和下方形槽组成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位块由上方形限位块和下方形限位块组成；限位块的上方形限位块和下方形限位块分别插设在限位槽的上方形槽和下方形槽中；位于旋转支座下方的基座下端面成型有导槽座；导槽座内部开设有与限位块的下方形限位块尺寸相同的导槽；导槽座的导槽正对限位槽的下方形槽并且连通；第一螺纹杆上端枢接在限位槽上侧壁、中部与限位块螺接、下端枢接在导槽座的下侧壁上并穿过导槽座的下侧壁；第一螺纹杆下端固定有第八齿轮；第八齿轮与第七齿轮啮合；

旋转驱动装置包括第四齿轮和第五齿轮；第四齿轮的轮齿部只有一段；第四齿轮可与第一齿轮啮合；第五齿轮与第二齿轮啮合。

作为上述技术方案的优选，所述机械手包括枢接在小臂上的连接臂、固定在连接臂上的壳体、位于壳体外的旋转块，所述驱动机构通过基座固定在壳体内，所述旋转块固定在定位杆上；所述一对吸盘固定在旋转块上。

作为上述技术方案的优选，所述旋转驱动装置还包括旋转驱动轴和第一电机；第一电机竖直固定在基座上；第一电机输出轴上从上到下依次固定有第四齿轮和第五齿轮。

作为上述技术方案的优选，所述大臂上固定有第二电机，第二电机的输出轴与小臂联接；所述小臂上固定有第三电机，第三电机的输出轴与机械手联接；机械手围绕小臂转动的旋转中心线垂直于旋转组件中旋转支座的旋转中心线。

作为上述技术方案的优选，限位槽的下方形槽的深度与限位块的下方形限位块的厚度相同；导槽座的导槽的深度小于限位块的下方形限位块的厚度。

本实用新型的有益效果在于：作环形圆周运动的驱动组件通过锁扣组件可以解除旋转组件的约束并驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转180度。通过本实用新型的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转180度，以便机械手准确地取放料。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的机械手的结构示意图；

图3为本实用新型的驱动机构的结构示意图；

图4为本实用新型的旋转驱动装置和锁扣组件的结构示意图；

图5为本实用新型的驱动机构的侧视结构示意图；

图6为本实用新型的图5中A-A的剖面结构示意图；

图7为本实用新型的解锁部件的结构示意图；

图中，10、底座体；20、腰转部件；30、大臂；31、第二电机；40、小臂；41、第三电机；50、机械手；51、连接臂；52、壳体；53、旋转块；60、驱动机构；61、基座；62、旋转驱动装置；621、第四齿轮；6211、轮齿部；622、第五齿轮；623、第一电机；624、旋转驱动轴；63、锁扣组件；631、解锁部件；6311、第一圆柱环；6312、第二齿轮；6313、第三齿轮；6314、第一连接杆；6315、第七齿轮；6316、第六齿轮；632、限位部件；6321、限位槽；6322、限位块；6323、第一螺纹杆；6324、第八齿轮；64、旋转组件；641、定位杆；642、旋转支座；643、第一齿轮。

具体实施方式

如图1～图7所示，一种执行末端设有旋转块的搬运机器人，包括底座体10、枢接在底座体10上的腰转部件20、枢接在腰转部件20上的大臂30、枢接在大臂30上的小臂40、安装在小臂40上的机械手50；所述机械手50包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构60；所述驱动机构60包括基座61、旋转驱动装置62、锁扣组件63和旋转组件64；旋转组件64包括一对定位杆641、旋转支座642和第一齿轮643；旋转支座642上端固定有一对定位杆641、中部固定有第一齿轮643、下端枢接在基座61上；锁扣组件63包括解锁部件631和限位部件632；解锁部件631包括第一圆柱环6311、第二齿轮6312、第三齿轮6313、第六齿轮6316、第七齿轮6315和第一连接杆6314；第二齿轮6312固定在第一圆柱环6311的外圆柱面上；第三齿轮6313固定在第一圆柱环6311的内圆柱面上；第一连接杆6314竖直穿过并且枢接在第一圆柱环6311内的基座61上；第一连接杆6314上端固定有第六齿轮6316、下端固定有第七齿轮6315；第六齿轮6316与第三齿轮6313啮合；限位部件632包括限位块6322、第一螺纹杆6323和第八齿轮6324；旋转支座642下端面开设有限位槽6321；限位槽6321由上方形槽和下方形槽组成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位块6322由上方形限位块和下方形限位块组成；限位块6322的上方形限位块和下方形限位块分别插设在限位槽6321的上方形槽和下方形槽中；位于旋转支座642下方的基座61下端面成型有导槽座611；导槽座611内部开设有与限位块6322的下方形限位块尺寸相同的导槽；导槽座611的导槽正对限位槽6321的下方形槽并且连通；第一螺纹杆6323上端枢接在限位槽6321上侧壁、中部与限位块6322螺接、下端枢接在导槽座611的下侧壁上并穿过导槽座611的下侧壁；第一螺纹杆6323下端固定有第八齿轮6324；第八齿轮6324与第七齿轮6315啮合；旋转驱动装置62包括第四齿轮621和第五齿轮622；第四齿轮621的轮齿部6211只有一段；第四齿轮621可与第一齿轮643啮合；第五齿轮622与第二齿轮6312啮合。

如图1、图2所示，所述机械手50包括枢接在小臂40上的连接臂51、固定在连接臂51上的壳体52、位于壳体52外的旋转块53，所述驱动机构60通过基座61固定在壳体52内，所述旋转块53固定在定位杆641上；所述一对吸盘固定在旋转块53上。

如图6所示，所述旋转驱动装置62还包括旋转驱动轴624和第一电机623；第一电机623竖直固定在基座61上；第一电机623输出轴上从上到下依次固定有第四齿轮621和第五齿轮622。

如图1、图2所示，所述大臂30上固定有第二电机31，第二电机31的输出轴与小臂40联接；所述小臂40上固定有第三电机41，第三电机41的输出轴与机械手50联接；机械手50围绕小臂40转动的旋转中心线垂直于旋转组件64中旋转支座642的旋转中心线。

如图6所示，限位槽6321的下方形槽的深度与限位块6322的下方形限位块的厚度相同；导槽座611的导槽的深度小于限位块6322的下方形限位块的厚度。

锁扣组件63具体操作如下：起始状态：限位块6322的下方形限位块下部位于导槽座611内、上部位于限位槽6321的下方形槽内；所以限位块6322限制了旋转支座642，即旋转组件64，继而旋转块53及吸盘都被限制；

然后第一电机623驱动第五齿轮622旋转；第五齿轮622通过第二齿轮6312带动第一圆柱环6311旋转，第一圆柱环6311带动第三齿轮6313旋转，第三齿轮6313通过第六齿轮6316、第一连接杆6314、第七齿轮6315和第八齿轮6324带动第一螺纹杆6323旋转；第一螺纹杆6323带动限位块6322向上运动，这样当带动限位块6322完全脱离导槽座611时，旋转组件64被松开，同时此时第四齿轮621的轮齿部6211与第一齿轮643啮合；第四齿轮621带动旋转组件64旋转；继而旋转块53及吸盘都旋转180度；然后驱动第一电机623逆向运行，限位块6322又进入导槽座611中；这样旋转组件64再次在限位部件632的作用下被限位。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。