一种六轴机器人的末端结构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体说是一种六轴机器人的末端结构。

背景技术：

随着科技的发展，机器人的应用已经越来越广，而且机器人的动作也越来越精细和拟人化。比如六轴机器人就能够自由的在三维空间内进行运动，模拟人类的手部动作。

然而，现有的六轴机器人共需要六个电机，以驱动六个轴转动，其中最顶端的第六轴最小，故在与其连接的第五轴内安装有电机来控制该第六轴转动，很容易导致其精确度较差，而且加重了机器人上部的重量，从而影响平衡性能。

技术实现要素：

针对上述现有技术所存在的问题，本实用新型的目的是提供一种灵活性和精准性高的六轴机器人的末端结构。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种六轴机器人的末端结构，包括位于六轴机器人末端的第五转臂、带动第五转臂转动的第五电机、末端执行器以及带动末端执行器转动的第六电机，其特征在于所述末端执行器与第五转臂同轴芯且可相对转动的连接，所述第五电机和第六电机均设置在第五转臂和末端执行器之外，并通过传动机构将第五电机与第五转臂相连接以及将第六电机与末端执行器相连接。

优选地，所述末端执行器连接在第五转臂端部，所述末端执行器延设有转轴，所述转轴与所述传动机构相配合连接。

优选地，所述第五转臂的内部设有腔体，所述末端执行器延设有转轴伸入到该腔体内，所述腔体的侧面开有通孔，所述传动机构位于所述第五转臂的侧面并从该通孔伸入到腔体中实现与所述转轴相配合连接。

优选地，所述传动机构包括有转动轮和传送带，所述传送带的两端分别与转动轮和电机轴上的转轮连接，其中，与所述第五电机相配合的转动轮为第五转动轮，与所述第六电机相配合的转动轮为第六转动轮。

优选地，所述第六转动轮的端面凸设有同轴的凸柱，所述凸柱的端部和所述末端执行器的转轴端部设有一对相互啮合的齿轮。

优选地，所述凸柱端部的齿轮为第一斜齿轮，所述转轴端部的齿轮对应为与所述第一斜齿轮相啮合的第二斜齿轮或直齿轮。

优选地，所述第五转动轮的端面凸设有同轴的连接柱，所述第五转臂上对应设有连接孔，通过连接柱与连接孔相连接而实现所述第五转动轮带动第五转臂同速转动。

优选地，所述第五电机和第六电机均安装在六轴机器人的第四转臂上，所述第五转臂可转动地安装在所述第四转臂的上端部。

优选地，所述第四转臂的下部开有贯穿两侧的空腔，所述第五电机和第六电机均安装在所述空腔中，且所述第五电机的电机轴朝向空腔的其中一侧，所述第六电机的电机轴朝向空腔的另一侧。

本实用新型的有益效果是：将控制末端执行器的第六电机设置在外部，从而减轻了末端执行器的重量，保证该末端执行器动作的灵活性和精准性，使该六轴机器人可应用到更加精密的领域。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的分解结构示意图。

图3为本实用新型的剖视结构示意图。

图4为本实用新型第五转臂的立体结构示意图。

具体实施方式

如图1和图3所示，本实用新型实施例的阀芯控制器，包括位于六轴机器人末端的第五转臂1、带动第五转臂1转动的第五电机3、末端执行器2以及带动末端执行器2转动的第六电机4，其中末端执行器2与第五转臂1同轴芯且可相对转动的连接，第五电机3和第六电机4均设置在第五转臂1和末端执行器2之外，并通过传动机构将第五电机3与第五转臂1相连接以及将第六电机4与末端执行器2相连接。如此设计可减轻了六轴机器人末端的重量，保证该末端执行器2动作的灵活性和精准性，使该六轴机器人可应用到更加精密的领域。

如图4所示，该实施例的第五转臂1为一个两段垂直相交形成截面为“T”形的形状体，该末端执行器2连接在第五转臂1的“T”形竖端端部，在第五转臂1的“T”形横端内部设有腔体11，且在其横端的端面处设有通孔12与腔体11相连通，该第五转臂1的“T”形竖端端部也向腔体11内设有轴孔14，该末端执行器2延设有转轴21，该转轴21穿过轴孔14伸入到腔体11内，用于与末端执行器2相连接的传动机构从通孔12伸入到腔体11中与该转轴21相配合。

如图1所示，该实施例的第五电机3和第六电机4均安装在六轴机器人的第四转臂9上，该第四转臂9的上半部分中间凹陷有安装位92，该第五转臂1可转动地安装在上半部分端部的安装位92中，且该第五转臂1的“T”形横端与该安装位92相连接，故该第五转臂1可绕“T”形横端的轴芯转动。该第四转臂9的下部开有贯穿两侧的空腔91，其中第五电机3和第六电机4均安装在该空腔91中，且第五电机3的电机轴朝向空腔91的其中一侧，第六电机4的电机轴朝向空腔91的另一侧。如图2所示，该实施例的传动机构包括有转动轮和传送带7，该传送带7为皮带，转动轮为皮带轮，其中与第五电机3相配合的转动轮为第五转动轮5，与第六电机4相配合的转动轮为第六转动轮6，这两个转动轮分别安装在第四转臂9的上半部分的安装位92的两侧；该传送带7的两端分别与转动轮和电机轴上的转轮8连接。

如图3所示，该实施例的第六转动轮6的端面向第四转臂9内凸设有同轴的凸柱61，在第四转臂9的上半部分的两侧开有圆孔93，该凸柱61穿过圆孔93伸入到第五转臂1的通孔12中，进入到腔体11内，在该凸柱61的端部设有第一斜齿轮60，对应的，在末端执行器2的转轴21端部也设有第二斜齿轮20，通过两个斜齿轮相互啮合，从而可通过第六电机4的电机轴转动而带动末端执行器2转动。同样的，该实施例的第五转动轮5的端面向第四转臂9内凸设有同轴的连接柱51，该连接柱51的端部设计成不规则形状，对应的在第五转臂1的侧面设有连接孔13，该连接孔13的形状与该连接柱51相同，安装时将第五转轮5的连接柱51穿过第四转臂9的圆孔93后与连接孔13相连接，从而实现第五电机3的电机轴转动而带动第五转臂1转动。

尽管本实用新型是参照具体实施例来描述，但这种描述并不意味着对本实用新型构成限制。参照本实用新型的描述，所公开的实施例的其他变化，对于本领域技术人员都是可以预料的，这种的变化应属于所属权利要求所限定的范围内。