可更换作业末端的便携式带电作业机器人的制作方法

本实用新型涉及架空高压输电线路用的作业机器人技术领域，尤其是一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人。

背景技术：

目前，架空高压输电线路的工作环境比较恶劣，由于常年暴露在野外，非常容易受到环境和地理因素的影响，为保证输电线路的正常运行，需要定期或不定期对线路做一些维护工作，如带电巡检、异物清除、断股修复等，目前这些工作的主要是由人工在地电位或等电位带电作业，但是受到带电作业距离的限制，作业人员的操作范围也受到很大的制约，尤其是带电作业位置处于档段中间不靠近杆塔位置时，作业难度更是成倍增加。而且等电位带电作业需要得到调度部门的批准才能进行，线路中出现的问题往往不能得到及时的排除。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于解决上述现有技术的不足，而本实用新型创造提供一种结构简单、合理的作业机器人，使用方便，保证供电的连续性及可靠性以及作业的安全性，将机器人技术引入带电检修作业之中，进一步提升电力技术自动化水平。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括行走轮架和控制箱，行走轮架上通过电机驱接有驱动轮，其特征是，所述控制箱上安装有升降臂，升降臂的末端与行走轮架连接，使控制箱与行走轮架之间的距离通过升降臂调节，控制箱上设有适于作业工具可拆式安装的连接臂。

采用该结构的一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，通过设置升降臂，可越过线路中的防震锤或其他障碍物，有效提高作业机器人的使用灵活性，适应不同环境的线路检测、检修工作；另外，在连接臂上安装不同功能的作业工具，发挥不同作用，例如线缆积雪厚需要安装清理积雪的工具，线缆上有多余的异物时，通过剪刀、夹爪等清理。

可更换的作业末端，使作业机器人实现线路巡检、异物清除、除线路雾凇（积雪）等带电作业项目。

而且体积小巧造价低廉，适应范围广。

本实用新型还可以采用以下技术措施解决：

作为优选的方案，所述连接臂一侧控制箱上安装有云台摄像机；近距离监控作业工具的作业过程，及时采用措施。

作为优选的方案，连接臂为伸缩式结构；连接臂具备伸缩机构，适应不同工具的功能需求，例如驱动夹爪或者切刀片前后伸缩，实现割断异物。

作为优选的方案，所述作业工具为切片刀组件，包括切片刀和驱动切片刀转动的切刀电机；切刀电机驱动切刀片转动，配合连接臂的伸缩结构，实现对障碍物、异物的清理。

作为优选的方案，所述作业工具为夹爪；夹爪利用剪刀式结构，配合连接臂的伸缩结构，对障碍物、异物的清理。

作为优选的方案，所述作业工具为清扫刷结构，包括清扫刷和驱动清扫刷转动的清扫刷电机；清扫刷电机驱动清扫刷转动，可以快速清理积雪、异物等。

作为优选的方案，所述行走轮架内设有安装腔，升降臂的末端延伸入安装腔内并通过螺母连接有弹簧压盖，弹簧压盖与安装腔底部之间设有弹簧；增加弹簧，使升降臂可以通过弹簧压盖压缩弹簧，使控制箱与行走轮架之间具备弹性调节，可以有效避免驱动轮在行走时被卡死或阻挡。

作为优选的方案，所述行走轮架底部安装有微型摄像头；将机器人行走时前方的情况及时传输到后台，使操作人员及时采取不同的措施。

作为优选的方案，所述行走轮架的顶部安装有与驱动轮对应的压紧轮；当驱动轮行走在线缆上时，通过压紧在同样压紧在线缆的底部，起到辅助行走的作用，使作业机器人行走时更加稳定。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，通过设置升降臂，可越过线路中的防震锤或其他障碍物，有效提高作业机器人的使用灵活性，适应不同环境的线路检测、检修工作；另外，在连接臂上安装不同功能的作业工具，发挥不同作用。

附图说明

图1是本实用新型安装作业工具前的结构示意图。

图2是本实用新型安装作业工具后的结构示意图。

图3是本实用新型安装作业工具后的局部剖视图。

图4是本实用新型挂设在线缆上的使用状态图。

图5是本实用新型中作业工具切断异物前的结构示意图。

图6是本实用新型中作业工具切断异物后的结构示意图。

图7是本实用新型挂设在线缆上的使用状态图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1至图7所示，一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括行走轮架1和控制箱2，行走轮架1上通过电机3驱接有驱动轮4，其特征是，所述控制箱2上安装有升降臂5，升降臂5的末端501与行走轮架1连接，使控制箱2与行走轮架1之间的距离通过升降臂5调节，控制箱2上设有适于作业工具可拆式安装的连接臂7。

采用该结构的一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，通过设置升降臂5，使控制箱2可越过线路中的防震锤8或其他障碍物，有效提高作业机器人的使用灵活性，适应不同环境的线路检测、检修工作；另外，在连接臂7上安装不同功能的作业工具，发挥不同作用，例如线缆积雪厚需要安装清理积雪的工具，线缆上有多余的异物时，通过剪刀、夹爪等清理。

可更换的作业末端，使作业机器人实现线路巡检、异物清除、除线路雾凇（积雪）等带电作业项目。

而且体积小巧造价低廉，适应范围广。

作为本实施例的更具体实施方案：

所述连接臂7一侧控制箱上安装有云台摄像机9；近距离监控作业工具的作业过程，及时采用措施。

连接臂7为伸缩式结构；连接臂7具备伸缩机构，适应不同工具的功能需求，例如驱动夹爪或者切刀片前后伸缩，实现割断异物。

当所述作业工具为切片刀组件10，包括切片刀1001和驱动切片刀1001转动的切刀电机1002，如图2所示；切刀电机1002驱动切刀片1001转动，配合连接臂7的伸缩结构，实现对障碍物、异物的清理。

当所述作业工具为夹爪11，如图5所示；夹爪11利用剪刀式结构，配合连接臂7的伸缩结构，对障碍物、异物18的清理。连接臂7的伸缩动作，驱动夹爪11实现剪刀式开合。

当所述作业工具为清扫刷结构12，包括清扫刷1201和驱动清扫刷1201转动的清扫刷电机1202，如图7所示；清扫刷电机1202驱动清扫刷1201转动，可以快速清理积雪、异物等。

所述行走轮架1内设有安装腔101，升降臂5的末端延伸入安装腔101内并通过螺母13连接有弹簧压盖14，弹簧压盖14与安装腔101底部之间设有弹簧15；增加弹簧15，使升降臂5可以通过弹簧压盖14压缩弹簧15，使控制箱2与行走轮架1之间具备弹性调节，可以有效避免驱动轮4在行走时被卡死或阻挡。

所述行走轮架1底部安装有微型摄像头16；将机器人行走时前方的情况及时传输到后台，使操作人员及时采取不同的措施。

所述行走轮架1的顶部安装有与驱动轮4对应的压紧轮17；当驱动轮4行走在线缆上时，通过压紧在同样压紧在线缆的底部，起到辅助行走的作用，使作业机器人行走时更加稳定。

以上所述的具体实施例，仅为本实用新型较佳的实施例而已，举凡依本实用新型申请专利范围所做的等同设计，均应为本实用新型的技术所涵盖。