专利名称：一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法
技术领域：
本发明涉及一种电机驱动调节控制方法，特别是关于一种适用于纯电动、混合动力以及燃料电池电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法。
背景技术：
一般纯电动车辆、混合动力车辆以及燃料电池车辆采用电机进行驱动，与内燃机驱动的方式相比，电机驱动具有以下特点1、电机力矩可以通过电流、电压信号较为准确的获得；2、现代电机控制技术可以准确控制电机的力矩；3、电机力矩响应比内燃机力矩响应迅速。目前电机驱动车辆都安装了驱动防滑系统，防止电机驱动车辆在驱动时出现车轮滑转的情况，从而避免电机驱动车辆丧失附着能力，出现侧滑或丧失转向能力等危险状况，同时保证了电机驱动车辆的加速性能。目前，电机驱动车辆的驱动防滑系统一般采用传统逻辑门限值控制方法，传统逻辑门限值控制方法是通过对电机驱动车辆驱动轮的角加速度和纵向滑移率进行检测，对驱动轮进行制动，同时对电机输出扭矩进行粗略调节。传统逻辑门限值控制方法由于对制动力和驱动力进行粗略调节，使得驱动轮的纵向滑移率波动较大，无法稳定在理想滑移率附近，控制效果受到制约。对现有的各类电机驱动车辆而言，大多数驱动防滑系统沿用了传统逻辑门限值控制方法，没有充分利用电机转矩获取方便、控制精准、响应迅速的特点，因此电机驱动车辆的驱动防滑效果尚有较大的改善空间。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种驱动防滑效果较好，具有较强可操纵性和较高实用价值的适用于电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法。为实现上述目的，本发明采取以下技术方案一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法，包括如下步骤1)设置一包括两个驱动电机、四个轮速传感器、一个驱动防滑控制器和一个电机控制器的电机驱动防滑调节控制系统，所述驱动防滑控制器包括车速计算模块、车辆加速度计算模块、滑移率计算模块和目标驱动力矩计算模块；幻两个轮速传感器将采集到的非驱动轮角速度ω'发送至所述驱动防滑控制器，由所述车速计算模块根据非驱动轮角速度ω'得到电机驱动车辆的行驶速度V ;3)由所述车辆加速度计算模块得到电机驱动车辆的纵向加速度P ；4)另外两个轮速传感器将采集到的驱动轮角速度ω发送至所述驱动防滑控制器，由所述滑移率计算模块利用驱动轮角速度ω和电机驱动车辆的行驶速度V得到驱动轮的纵向滑移率S和纵向滑移率导数力；幻根据所述步骤幻 4)，所述目标驱动力计算模块利用电机驱动车辆的行驶速度V、电机驱动车辆的纵向加速度广和驱动轮纵向滑移率S得到此时的目标驱动力矩Td ；6)电机控制器根据目标驱动力矩Td得到电机力矩命令值Tm= igijd，对电机力矩进行动态控制，完成驱动防滑调节；式中，、为电机控制器的变速器传动比，io为电机控制器的主减速器传动比。
所述步骤4)中，所述驱动轮的纵向滑移率S与其纵向滑移率导数j满足如下关系式
权利要求
1.一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法，包括如下步骤1)设置一包括两个驱动电机、四个轮速传感器、一个驱动防滑控制器和一个电机控制器的电机驱动防滑调节控制系统，所述驱动防滑控制器包括车速计算模块、车辆加速度计算模块、滑移率计算模块和目标驱动力矩计算模块；2)两个轮速传感器将采集到的非驱动轮角速度ω‘发送至所述驱动防滑控制器，由所述车速计算模块根据非驱动轮角速度ω'得到电机驱动车辆的行驶速度V;3)由所述车辆加速度计算模块得到电机驱动车辆的纵向加速度广；4)另外两个轮速传感器将采集到的驱动轮角速度ω发送至所述驱动防滑控制器，由所述滑移率计算模块利用驱动轮角速度ω和电机驱动车辆的行驶速度V得到驱动轮的纵向滑移率S和纵向滑移率导数j ；5)根据所述步骤幻 4)，所述目标驱动力计算模块利用电机驱动车辆的行驶速度V、 电机驱动车辆的纵向加速度广和驱动轮纵向滑移率S得到此时的目标驱动力矩Td ；6)电机控制器根据目标驱动力矩Td得到电机力矩命令值Tm=IgiciTd,对电机力矩进行动态控制，完成驱动防滑调节；式中，ig为电机控制器的变速器传动比，io为电机控制器的主减速器传动比。
2.如权利要求1所述的一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法，其特征在于所述步骤4)中，所述驱动轮的纵向滑移率S与其纵向滑移率导数力满足如下关系式
3.如权利要求1或2所述的一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法，其特征在于 所述步骤幻中，所述目标驱动力矩Td为
全文摘要
本发明涉及一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法，包括步骤1)设置包括驱动电机、轮速传感器、驱动防滑控制器和电机控制器的电机驱动车辆防滑调节控制系统；1)轮速传感器将采集到的非驱动轮角速度发送至驱动防滑控制器，由车速计算模块根据非驱动轮角速度得到电机驱动车辆的行驶速度；2)由车辆加速度计算模块根据行驶速度得到纵向加速度；3)另外两个轮速传感器将采集到的驱动轮角速度发送至驱动防滑控制器中的滑移率计算模块，得到驱动轮的纵向滑移率和纵向滑移率导数；4)目标驱动力计算模块利用行驶速度、纵向加速度和驱动轮纵向滑移率得到此时的目标驱动力矩；5)电机控制器根据目标驱动力矩得到电机力矩命令值，完成驱动防滑调节。本发明能广泛应用于电机驱动车辆的防滑控制中。
文档编号B60W30/00GK102267459SQ201110127048
公开日2011年12月7日 申请日期2011年5月17日 优先权日2011年5月17日
发明者吕辰, 孔德聪, 张俊智 申请人:清华大学