控制电动汽车驻车制动的方法和系统与流程

本发明涉及电动汽车控制领域，特别涉及一种控制电动汽车驻车制动的方法和系统。

背景技术：

电动汽车因具有运行成本低、零排放、噪音低等优点，深受广大用户的青睐。用户驾驶电动汽车出行，当在目的地停车或者临时停车时，由于地面可能不平整，为了防止电动汽车出现溜车现象，需要控制电动汽车驻车制动。

当前，主要通过驻车制动操纵杆实现驻车制动，即当用户需要将电动汽车驻车制动时，用户手动将驻车制动操纵杆拉起，驻车制动器检测到驻车制动操纵杆被拉起时，通过内部的杠杆和拉绳传动装置产生作用于电动汽车的车轮的驻车制动力，驻车制动力摩擦电动汽车的车轮迫使车轮停止转动。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

由于杠杆和拉绳传动装置本身产生的驻车制动力较小，导致电动汽车的后轮不能完全被锁死，尤其是当电动汽车停放在坡道上时，容易出现溜车现象，导致驻车制动的可靠性差。

技术实现要素：

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种控制电动汽车驻车制动的方法和系统。技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种控制电动汽车驻车制动的方法，其特征在于，所述电动汽车包括整车控制器VCU、动力系统控制器PCM、电机控制器MCU和控制器局域网络CAN总线；所述VCU、所述PCM和所述MCU之间通过所述CAN总线进行指令交互，所述方法包括：

所述VCU检测所述电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡；

所述VCU检测到所述制动踏板被踩下，且所述换挡机构的当前挡位在所述停止挡时，所述VCU通过所述CAN总线向所述MCU发送控制指令；

所述MCU接收所述VCU发送的所述控制指令，根据所述控制指令，控制所述电动汽车的电机输出预设扭矩；

所述VCU通过所述CAN总线向所述PCM发送锁止指令；

所述PCM接收所述VCU发送的所述锁止指令，根据所述锁止指令，控制所述电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，使得所述电动汽车的车轮停止转动。

在一种可能的设计中，所述VCU检测所述电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡之前，还包括：

所述VCU检测所述PCM是否存在CAN通讯故障和锁止故障；

所述VCU检测到所述PCM存在所述CAN通讯故障或所述锁止故障时，进行故障提醒；

所述VCU检测到所述PCM不存在所述CAN通讯故障和所述锁止故障时，执行所述VCU检测所述电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡的步骤。

在一种可能的设计中，所述VCU通过所述CAN总线向所述PCM发送锁止指令之前，还包括：

所述VCU获取所述电动汽车的当前车速、所述电机的当前转速和所述电机的当前输出扭矩；

如果所述当前车速低于预设车速，且所述当前转速低于预设转速，且所述当前输出扭矩为所述预设扭矩，执行所述VCU通过所述CAN总线向所述PCM发送所述锁止指令的步骤。

在一种可能的设计中，所述PCM接收所述VCU发送的所述锁止指令，根据所述锁止指令，控制所述电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴之后，还包括：

所述PCM检测所述停止挡锁止机构的锁止状态，通过所述CAN总线向所述VCU发送锁止状态信息；

所述VCU接收所述PCM发送的所述锁止状态信息；

如果所述锁止状态信息指示锁止成功，所述VCU通过仪表显示锁止图标；

如果所述锁止状态信息指示锁止失败，所述VCU进行故障提醒。

在一种可能的设计中，所述PCM接收所述VCU发送的锁止指令，根据所述锁止指令，控制所述电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴之后，还包括：

所述VCU检测到所述制动踏板被踩下，且所述换挡机构的当前挡位在非停止挡时，所述VCU通过所述CAN总线向所述PCM发送解锁指令；

所述PCM接收所述VCU发送的所述解锁指令，根据所述解锁指令，控制所述停止挡锁止机构释放所述减速器的输入轴。

第二方面，本发明提供了一种控制电动汽车驻车制动的系统，其特征在于，所述系统包括整车控制器VCU、动力系统控制器PCM和电机控制器MCU；

所述VCU，用于检测所述电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡；

所述VCU，还用于检测到所述制动踏板被踩下，且所述换挡机构的当前挡位在所述停止挡时，所述VCU通过所述CAN总线向所述MCU发送控制指令；

所述MCU，用于接收所述VCU发送的所述控制指令，根据所述控制指令，控制所述电动汽车的电机输出预设扭矩；

所述VCU，还用于通过所述CAN总线向所述PCM发送锁止指令；

所述PCM，用于接收所述VCU发送的所述锁止指令，根据所述锁止指令，控制所述电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，使得所述电动汽车的车轮停止转动。

在一种可能的设计中，所述VCU，还用于检测所述PCM是否存在CAN通讯故障和锁止故障；

所述VCU，还用于检测到所述PCM存在所述CAN通讯故障或所述锁止故障时，进行故障提醒；

所述VCU，还用于检测到所述PCM不存在所述CAN通讯故障和所述锁止故障时，执行所述VCU检测所述电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡。

在一种可能的设计中，所述VCU，还用于获取所述电动汽车的当前车速、所述电机的当前转速和所述电机的当前输出扭矩；

如果所述当前车速低于预设车速，且所述当前转速低于预设转速，且所述当前输出扭矩为所述预设扭矩，所述VCU用于通过所述CAN总线向所述PCM发送所述锁止指令。

在一种可能的设计中，所述PCM，还用于检测所述停止挡锁止机构的锁止状态，通过所述CAN总线向所述VCU发送锁止状态信息；

所述VCU，还用于接收所述PCM发送的所述锁止状态信息；

如果所述锁止状态信息指示锁止成功，所述VCU用于通过仪表显示锁止图标；

如果所述锁止状态信息指示锁止失败，所述VCU用于进行故障提醒。

在一种可能的设计中，所述VCU，还用于检测到所述制动踏板被踩下，且所述换挡机构的当前挡位在非停止挡时，所述VCU通过所述CAN总线向所述PCM发送解锁指令；

所述PCM，还用于接收所述VCU发送的所述解锁指令，根据所述解锁指令，控制所述停止挡锁止机构释放所述减速器的输入轴。

在本发明实施例中，VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在停止挡时，VCU通过CAN总线向MCU发送控制指令。MCU接收VCU发送的控制指令，根据该控制指令，控制电动汽车的电机输出预设扭矩，VCU向PCM发送锁止指令，PCM根据该锁止指令，控制电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，使得电动汽车的车轮停止转动。由于停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，电动汽车不会出现溜车现象，因此，电动汽车驻车制动更稳定，提高了电动汽车驻车制动时的可靠性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种控制电动汽车驻车制动的方法流程图；

图2-1是本发明实施例提供的一种电动汽车的结构示意图；

图2-2是本发明实施例提供的一种控制电动汽车驻车制动的方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种控制电动汽车驻车制动的方法流程图；

图4是本发明实施例提供的一种控制电动汽车驻车制动的系统结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种控制电动汽车驻车制动的方法，该方法的执行主体可以为：VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)、PCM(Powertrain Control Module，动力系统控制器)和MCU(Moter Control Unit，电机控制器)。VCU、PCM和MCU之间通过CAN(Controller Area Network，控制局域网络)总线进行指令交互。

参见图1，该方法包括：

步骤101：VCU检测电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡。

步骤102：VCU检测到该制动踏板被踩下，且该换挡机构的当前挡位在停止挡时，VCU通过CAN总线向MCU发送控制指令。

步骤103：MCU接收VCU发送的控制指令，根据该控制指令，控制电动汽车的电机输出预设扭矩。

步骤104：VCU通过CAN总线向PCM发送锁止指令。

步骤105：PCM接收VCU发送的锁止指令，根据该锁止指令，控制电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，使得电动汽车的车轮停止转动。

可选的，VCU检测电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡之前，还包括：

VCU检测PCM是否存在CAN通讯故障和锁止故障；

VCU检测到PCM存在该CAN通讯故障或锁止故障时，进行故障提醒；

VCU检测到PCM不存在CAN通讯故障和锁止故障时，执行VCU检测电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡的步骤。

可选的，VCU通过CAN总线向PCM发送锁止指令之前，还包括：

VCU获取电动汽车的当前车速、电机的当前转速和电机的当前输出扭矩；

如果该当前车速低于预设车速，且该当前转速低于预设转速，且该当前输出扭矩为预设扭矩，执行VCU通过CAN总线向PCM发送锁止指令的步骤。

可选的，PCM接收VCU发送的锁止指令，根据该锁止指令，控制电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴之后，还包括：

PCM检测停止挡锁止机构的锁止状态，通过CAN总线向VCU发送锁止状态信息；

VCU接收PCM发送的锁止状态信息；

如果锁止状态信息指示锁止成功，VCU通过仪表显示锁止图标；

如果锁止状态信息指示锁止失败，VCU进行故障提醒。

可选的，PCM接收VCU发送的锁止指令，根据该锁止指令，控制电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴之后，还包括：

VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在非停止挡时，VCU通过CAN总线向PCM发送解锁指令；

PCM接收VCU发送的解锁指令，根据该解锁指令，控制停止挡锁止机构释放减速器的输入轴。

在本发明实施例中，VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在停止挡时，VCU通过CAN总线向MCU发送控制指令。MCU接收VCU发送的控制指令，根据该控制指令，控制电动汽车的电机输出预设扭矩，VCU向PCM发送锁止指令，PCM根据该锁止指令，控制电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，使得电动汽车的车轮停止转动。由于停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，电动汽车不会出现溜车现象，因此，电动汽车驻车制动更稳定，提高了电动汽车驻车制动时的可靠性。

本发明实施例提供了一种控制电动汽车驻车制动的方法，该方法的执行主体可以为：VCU、PCM和MCU。

电动汽车包括VCU、PCM、MCU、换挡机构、停车挡锁止机构、减速器、制动踏板、仪表和CAN总线。VCU、PCM、MCU之间通过CAN总线进行指令交互。

其中，参见图2-1，VCU检测制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡；VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在停止挡，VCU通过CAN总线向MCU发送控制指令，MCU接收VCU发送的控制指令，根据该控制指令，控制电机输出预设扭矩。VCU通过CAN总线向PCM发送锁止指令，PCM接收VCU发送的锁止指令，根据该锁止指令，控制停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，使得电动汽车的车轮停止转动。PCM检测停止挡锁止机构的锁止状态，通过CAN总线向VCU发送该锁止状态；如果该锁止状态指示锁止成功，VCU通过仪表显示锁止图标。

参见图2-2，该方法包括：

步骤201：VCU检测PCM是否存在CAN通讯故障和锁止故障，VCU检测到PCM不存在该CAN通讯故障和锁止故障时，执行步骤202。

由于VCU通过CAN总线与PCM进行通讯，如果PCM存在CAN通讯故障，PCM将接收不到VCU通过CAN总线发送的交互指令，如果PCM存在锁止故障，PCM将无法控制电动汽车停止制动。因此，在控制电动汽车驻车制动之前，VCU需要先检测PCM是否存在CAN通讯故障以及锁止故障。

其中，VCU检测PCM是否存在CAN通讯故障的步骤可以为：

VCU检测PCM和VCU之间的CAN总线是否存在故障以及PCM本身是否存在CAN通讯故障，如果PCM和VCU之间的CAN总线存在故障或PCM本身存在CAN通讯故障，VCU确定PCM存在CAN通讯故障。如果PCM和VCU之间的CAN总线不存在故障，且PCM本身存在CAN通讯故障，VCU确定PCM不存在CAN通讯故障。

其中，VCU检测PCM是否存在锁止故障的步骤可以为：

VCU通过CAN总线向PCM发送查询请求。PCM接收VCU发送的查询请求，根据该查询请求，检测停车挡锁止机构的当前状态信息，通过CAN总线向VCU发送停车挡锁止机构的当前状态信息。VCU接收PCM发送的该当前状态信息，如果该当前状态信息指示停车挡锁止机构存在故障，确定PCM存在锁止故障；如果该当前状态信息指示停止挡锁止机构不存在故障，确定PCM不存在锁止故障。

进一步地，如果VCM检测到PCM存在CAN通讯故障或锁止故障时，进行故障提醒。

如果VCM检测到PCM存在CAN通讯故障时，VCU可以通过仪表向用户提示电动汽车存在停止挡控制系统故障，同时，为了保障电动汽车的安全性，切断，VCU电动汽车的动力输出。

其中，VCU通过仪表向用户提示电动汽车存在停止挡控制系统故障的步骤可以为：

VCU通过硬线向仪表发送第一提示指令，仪表接收VCU通过硬线发送的第一提示指令，根据该第一提示指令，提示停止挡控制系统故障。其中，仪表提示停止挡控制系统故障时，本发明实施例对仪表提示停止挡控制系统故障的实现方式并不作具体限定。例如，仪表可以通过点亮停止挡控制系统故障灯的方式提示停止挡控制系统故障，或者，仪表也可以通过在仪表显示屏显示故障图标的方式提示停止挡控制系统故障，该故障图标携带了停止挡控制系统故障信息。

VCU切断电动汽车的动力输出的步骤可以为：

VCU通过CAN总线向MCU发送控制指令，MCU接收VCU通过CAN总线发送的控制指令，根据该控制指令，控制电机输出扭矩为预设扭矩。

当电机的输出扭矩为预设扭矩时，电机不再向整车提供动力。其中，预设扭矩可以根据需要进行设置并更改，本发明实施例对预设扭矩具体数值并不作具体限定。例如，预设扭矩可以为0Nm、0.01Nm等。

由于在控制电动汽车停车制动时，制动踏板需要被踩下，且换挡机构的当前挡位应该在停止挡；因此，VCU检测到PCM不存在该CAN通讯故障和锁止故障之后，控制电动汽车停车制动之前，执行步骤202。

需要说明的是，在本步骤中，VCU可以先检测PCM是否存在CAN通讯故障；如果VCU检测到PCM存在CAN通讯故障，直接进行故障提醒，不需要再检测PCM是否具有锁止故障。

步骤202：VCU检测电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡，如果VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在停止挡，执行步骤203。

VCU检测在离当前时间最近的预设时长内是否接收到制动踏板发送的刹车信号；如果VCU在离当前时间最近的预设时长内接收到制动踏板发送的刹车信号，确定制动踏板被踩下；如果VCU离当前时间最近的预设时长内没有接收到制动踏板发送的刹车信号，确定制动踏板没有被踩下。

进一步地，如果VCU检测到制动踏板没有被踩下，或者换挡机构的当前挡位不在停止挡，通过仪表进行提醒。具体过程可以为：

VCU通过硬线向仪表发送第二提示指令，仪表接收VCU发送的第二提示指令，根据该第二提示指令，提示用户踩下制动踏板。其中，仪表提示用户踩下制动踏板时，本发明实施例对仪表提示用户踩下制动踏板的实现方式并不作具体限定。例如，仪表可以通过语音提示用户踩下制动踏板，或者，仪表也可以通过在点亮踩下制动踏板信号灯的方式提示用户踩下制动踏板。

其中，当前挡位为停止挡时，VCU根据整车状态，控制电动汽车进行驻车制动，停止挡可以为P挡，也可以为控制电动汽车驻车制动时换挡机构所在的其他挡位。预设时长可以根据需要进行设置并更改，在本发明实施例中，对预设时长不作具体限定。例如，预设时长可以为1分钟等。

需要说明的是，在本步骤中，VCU可以先检测制动踏板是否被踩下，如果检测到制动踏板被踩下，才检测换挡机构的当前挡位是否在停止挡；如果检测到制动踏板没有被踩下，直接通过仪表进行提醒。当然，VCU也可以先检测换挡机构的当前挡位是否在停止挡；如果换挡机构的当前挡位在停止挡，才检测检测制动踏板是否被踩下；如果换挡机构的当前挡位不在停止挡，直接通过仪表进行提醒。

步骤203：VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在停止挡时，VCU通过CAN总线向MCU发送控制指令。

VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在停止挡时，控制电动汽车的动力系统不再提供动力，即控制电动汽车的电机输出扭矩为预设扭矩，因此，VCU通过CAN总线向MCU发送控制指令，该控制指令携带预设扭矩。

步骤204：MCU接收VCU发送的控制指令，根据该控制指令，控制电动汽车的电机输出预设扭矩。

MCU接收VCU发送的控制指令，从该控制指令中获取预设扭矩，根据该控制指令，控制电动汽车的电机输出预设扭矩。

本步骤中的预设扭矩同步骤201中PCM存在CAN通讯故障时，VCU通过MCU控制电机的输出扭矩为预设扭矩的实现方式一致，此处不再一一赘述。

由于VCU控制控制电动汽车的动力系统不再提供动力，即电动汽车的电机输出扭矩为预设扭矩，使得电动汽车进行停车制动，因此，VCU在控制电动汽车停车制动之前，检测电动汽车的当前整车状态，根据当前整车状态，判断电动汽车当前是否满足驻车制动条件。如果当前整车状态满足驻车制动条件，执行步骤205；如果当前整车状态不满足驻车条件，结束。

其中，电动汽车的当前整车状态包括电动汽车的当前车速、电机的当前转速和电机的当前输出扭矩。因此，VCU获取电动汽车的当前车速、电机的当前转速和电机的当前输出扭矩。

其中，VCU获取电动汽车的当前车速、电机的当前转速和电机的当前输出扭矩的步骤可以为：

VCU通过车速传感器获取电动汽车的当前车速，MCU通过CAN总线向VCU发送电机的当前转速和电机的当前输出扭矩，VCU接收MCU通过CAN总线发送的电机的当前转速和电机的当前输出扭矩。

其中，VCU根据当前整车状态，判断电动汽车当前是否满足驻车制动条件的步骤可以为：

VCU判断电动汽车的当前车速是否低于预设车速、电机的当前转速是否低于预设转速和电机的当前输出扭矩是否低于预设扭矩。如果当前车速低于预设车速，且当前转速低于预设转速，且当前输出扭矩为预设扭矩，确定电动汽车当前满足驻车制动条件。如果当前车速不低于预设车速，或者当前转速不低于预设转速，或者当前输出扭矩大于预设扭矩，确定电动汽车不满足驻车制动条件。

如果VCU确定电动汽车不满足驻车制动条件时，VCU通过仪表提示整车状态不允许进行停车制动。

其中，VCU通过仪表提示整车状态不允许进行停车制动的步骤可以为：

VCU向仪表发送第三提示指令，仪表接收VCU发送的第三提示指令，根据该第三提示指令，提示整车状态不允许停车制动。

其中，预设车速、预设转速可以根据需要设置并更改，本发明实施例对预设车速、预设转速并不作具体限定。例如，预设车速可以为1km/h、2km/h，预设转速可以为100rpm、120rpm等。

步骤205：VCU通过CAN总线向PCM发送锁止指令。

步骤206：PCM接收VCU发送的锁止指令，根据该锁止指令，控制电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，使得电动汽车的车轮停止转动。

PCM的控制电动汽车的停止挡锁止机构锁止电动汽车减速器的输入轴，使得减速器停止转动，进而使得电动汽车的车轮停止转动。

进一步的，为了让VCU实时获取停止挡锁止机构的锁止状态，PCM还需将停止挡锁止机构的锁止状态反馈给VCU，具体过程可以为：PCM检测停止挡锁止机构的锁止状态，通过CAN总线向VCU发送该锁止状态信息，VCU接收PCM发送的锁止状态信息；如果该锁止状态信息指示锁止成功，VCU通过仪表显示锁止图标；如果该锁止状态信息指示锁止失败，VCU进行故障提醒。如果锁止状态信息指示锁止中，VCU通过仪表进行锁止提醒。

其中，VCU通过仪表显示锁止图标的步骤可以为：

VCU向仪表发送显示指令，仪表接收VCU发送的显示指令，并在显示屏上显示锁止成功的锁止图标。

如果锁止状态信息为锁止失败，VCU进行故障提醒的步骤可以为：

VCU向仪表发送第一提示指令，仪表接收VCU发送的第一提示指令后，根据该第一提示指令，提示停止挡控制系统故障。结束。

如果该锁止状态信息指示锁止中，PCM继续检测停止挡锁止机构的锁止状态，通过CAN总线向VCU发送该锁止状态信息，直到该锁止状态信息指示锁止成功或者锁止失败。

需要说明的是，锁止状态信息用于指示停止挡锁止机构的当前状态，停止挡锁止机构的当前状态可以包括：锁止中、锁止成功、锁止失败、解锁中、解锁成功、解锁失败等状态。

可选的，如果锁止状态信息指示锁止成功，VCU还可以向仪表发送第四提示指令，仪表接收VCU发送的第四提示指令，根据该第四提示指令，提示电动汽车当前挡位为停止挡。

进一步的，VCU通过CAN总线向PCM发送保持指令，PCM接收VCU发送的保持指令，根据该保持指令，控制停止挡锁止机构保持锁止减速器的输入轴状态。

在本发明实施例中，VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在停止挡时，VCU通过CAN总线向MCU发送控制指令。MCU接收VCU发送的控制指令，根据该控制指令，控制电动汽车的电机输出预设扭矩，VCU向PCM发送锁止指令，PCM根据该锁止指令，控制电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，使得电动汽车的车轮停止转动。由于停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，电动汽车不会出现溜车现象，因此，电动汽车驻车制动更稳定，提高了电动汽车驻车制动时的可靠性。

本发明实施例提供了一种控制电动汽车驻车制动的方法，该方法的执行主体可以为：VCU、PCM和MCU。

电动汽车驻车制动成功后，当电动汽车需要重新启动时，需要先对电动汽车当前的停止挡锁止机构进行解锁。

参见图3，该方法包括：

步骤301：VCU检测PCM是否存在CAN通讯故障和解锁故障，VCU检测到PCM不存在CAN通讯故障和解锁故障时，执行步骤302。

本步骤中VCU检测PCM是否存在CAN通讯故障和解锁故障的实现方式同步骤201一致，此处不再一一赘述。

进一步的，如果VCU检测到PCM存在CAN通讯故障和/或解锁故障时，VCU通过仪表向用户提示电动汽车存在停止挡控制系统故障，同时，VCU通过CAN总线向MCU发送控制指令，MCU接收VCU通过CAN总线发送的控制指令，根据该控制指令，控制电机输出扭矩为预设扭矩。结束。

步骤302：VCU检测电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在非停止挡，如果VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在非停止挡，执行步骤303。

本步骤中的非停车挡可以为换挡机构中除停止挡以外的其他任一挡位。本发明实施例对非停止挡并不作具体限定，例如，非停止挡可以为倒车挡、低速挡或者行驶挡等。

需要说明的是，在本步骤中，VCU可以先检测制动踏板是否被踩下，如果检测到制动踏板被踩下，才检测换挡机构的当前挡位是否在非停止挡；如果检测到制动踏板没有被踩下，直接通过仪表进行提醒。当然，VCU也可以先检测换挡机构的当前挡位是否在非停止挡；如果换挡机构的当前挡位在非停止挡，才检测检测制动踏板是否被踩下；如果换挡机构的当前挡位不在非停止挡，直接通过仪表进行提醒。

本步骤同步骤202实现方式一致，此处不再一一赘述。

步骤303：VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在非停止挡时，VCU通过CAN总线向PCM发送解锁指令。

本步骤同步骤203实现方式一致，此处不再一一赘述。

步骤304：PCM接收VCU发送的解锁指令，根据解锁指令，控制停止挡锁止机构释放减速器的输入轴。

PCM的控制电动汽车的停止挡锁止机构释放电动汽车减速器的输入轴，使得减速器可以转动，进而使得电动汽车的车轮可以转动。

进一步的，为了让VCU实时获取停止挡锁止机构的解锁状态，PCM还需将停止挡锁止机构的解锁状态反馈给VCU，具体过程可以为：PCM检测停止挡锁止机构的解锁状态，通过CAN总线向VCU发送该锁解锁状态信息，VCU接收PCM发送的解锁状态信息；如果该解锁状态信息指示解锁成功，VCU通过仪表显示解锁图标；如果该解锁状态信息指示解锁失败，VCU进行故障提醒。如果解锁状态信息指示解锁中，VCU通过仪表进行解锁提醒。

其中，VCU通过仪表显示解锁图标的步骤可以为：

VCU向仪表发送显示指令，仪表接收VCU发送的显示指令，并在显示屏上显示解锁成功的解锁图标。

如果解锁状态信息为解锁失败，VCU进行故障提醒的步骤可以为：

VCU向仪表发送第一提示指令，仪表接收VCU发送的第一提示指令后，根据该第一提示指令，提示停止挡控制系统故障。同时，VCU通过CAN总线向MCU发送控制指令，MCU接收VCU通过CAN总线发送的控制指令，根据该控制指令，控制电机输出扭矩为预设扭矩。结束。

如果该解锁状态信息指示解锁中，PCM继续检测停止挡解锁机构的解锁状态，通过CAN总线向VCU发送该解锁状态信息，直到该解锁状态信息指示解锁成功或者解锁失败。

进一步的，VCU通过CAN总线向PCM发送保持指令，PCM接收VCU发送的保持指令，根据该保持指令，控制停止挡锁止机构保持释放减速器的输入轴状态。

在本发明实施例中，VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在非停止挡时，VCU向PCM发送解锁指令，更便捷的控制电动汽车的驻车制动。PCM根据该解锁指令，控制电动汽车的停止挡锁止机构释放减速器的输入轴，使得电动汽车的驻车制动状态被打开。提高了电动汽车打开驻车制动状态时的工作效率。

本发明实施例提供了一种控制电动汽车驻车制动的系统，电动汽车包括VCU、PCM、MCU和CAN总线；VCU、PCM和MCU之间通过CAN总线进行指令交互。控制电动汽车驻车制动的系统用于执行控制电动汽车驻车制动的方法。

参见图4，该系统包括VCU401、PCM402和MCU403：

VCU401，用于检测电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡；

VCU401，还用于检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在停止挡时，VCU401通过CAN总线向MCU403发送控制指令；

MCU403，用于接收VCU401发送的控制指令，根据控制指令，控制电动汽车的电机输出预设扭矩；

VCU401，还用于通过CAN总线向PCM402发送锁止指令；

PCM402，用于接收VCU401发送的锁止指令，根据锁止指令，控制电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，使得电动汽车的车轮停止转动。

可选的，VCU401，还用于检测PCM402是否存在CAN通讯故障和锁止故障；

VCU401，还用于检测到PCM402存在CAN通讯故障或锁止故障时，进行故障提醒；

VCU401，还用于检测到PCM402不存在CAN通讯故障和锁止故障时，执行VCU401检测电动汽车的制动踏板是否被踩下以及换挡机构的当前挡位是否在停止挡。

可选的，VCU401，还用于获取电动汽车的当前车速、电机的当前转速和电机的当前输出扭矩；

如果当前车速低于预设车速，且当前转速低于预设转速，且当前输出扭矩为预设扭矩，VCU401用于通过CAN总线向PCM402发送锁止指令。

可选的，PCM402，还用于检测停止挡锁止机构的锁止状态，通过CAN总线向VCU401发送锁止状态信息；

VCU401，还用于接收PCM402发送的锁止状态信息；

如果锁止状态信息指示锁止成功，VCU401用于通过仪表显示锁止图标；

如果锁止状态信息指示锁止失败，VCU401用于进行故障提醒。

可选的，VCU401，还用于检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在非停止挡时，VCU401通过CAN总线向PCM402发送解锁指令；

PCM402，还用于接收VCU401发送的解锁指令，根据解锁指令，控制停止挡锁止机构释放减速器的输入轴。

在本发明实施例中，VCU检测到制动踏板被踩下，且换挡机构的当前挡位在停止挡时，VCU通过CAN总线向MCU发送控制指令。MCU接收VCU发送的控制指令，根据该控制指令，控制电动汽车的电机输出预设扭矩，VCU向PCM发送锁止指令，PCM根据该锁止指令，控制电动汽车的停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，使得电动汽车的车轮停止转动。由于停止挡锁止机构锁止减速器的输入轴，电动汽车不会出现溜车现象，因此，电动汽车驻车制动更稳定，提高了电动汽车驻车制动时的可靠性。

需要说明的是：上述实施例提供的控制电动汽车驻车制动的系统在控制电动汽车驻车制动时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的控制电动汽车驻车制动的系统与控制电动汽车驻车制动的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。