一种自动驾驶控制方法、装置及汽车与流程

本发明涉及汽车自动化设计领域，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、装置及汽车。

背景技术：

随着汽车的发展，汽车自动化性能成为汽车设计的一个重要方面。目前对于自动驾驶系统有两个方面的要求：第一，在驾驶员不干预的情况下可以安全可靠地对车辆进行控制；第二，系统的控制特性要符合驾驶员的驾驶习惯，保证驾驶员对该系统的接受度。但是由于驾驶员个体之间的驾驶风格、行为习惯以及安全需求都存在很大的差异，而目前已有的自动驾驶系统都是采用固定的控制策略，驾驶参数不能随着驾驶员的变化而进行自行调整，用户接受度不高。

技术实现要素：

本发明提供了一种自动驾驶控制方法、装置及汽车，解决了现有技术中的自动驾驶模式下的驾驶策略固定，用户接受度低的问题。

依据本发明的一个方面，提供了一种自动驾驶控制方法，包括：

获取驾驶员的身份信息以及汽车行驶过程中的行驶状态信息；

根据身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在行驶状态信息下的历史驾驶参数；

按照历史驾驶参数控制对应的汽车动力组件进行自动驾驶。

由于不同驾驶员有不同的驾驶习惯、且不同行驶状态具有不同的行驶策略，按照对应驾驶员在特定行驶信息状态下的历史驾驶参数对汽车进行自动控制，在实现汽车的自动驾驶的同时，可根据驾驶员变化或行驶状态变化而进行自动调整，进一步保证行车安全。

其中，获取驾驶员的身份信息以及汽车行驶过程中的行驶状态信息的步骤包括：

获取驾驶员的生物特征信息或身份标识信息；

根据生物特征信息或身份标识信息，确定驾驶员的身份信息；

通过信息采集装置采集汽车行驶过程中的路况信息；

根据路况信息，确定汽车在行驶过程中的行驶状态信息。

其中，当行驶状态信息为跟车行驶时，根据身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在行驶状态信息下的历史驾驶参数的步骤包括：

根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在跟车行驶时的油门踏板开度和制动踏板开度。

其中，当行驶状态信息为制动时，根据身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在行驶状态信息下的历史驾驶参数的步骤包括：

根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在制动时的制动踏板开度。

其中，当行驶状态信息为变道超车时，根据身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在行驶状态信息下的历史驾驶参数的步骤包括：

根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在变道超车时的方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度。

其中，当行驶状态信息为自由行驶时，根据身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在行驶状态信息下的历史驾驶参数的步骤包括：

根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在自由行驶时的油门踏板和制动踏板开度。

其中，当行驶状态信息为转向时，根据身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在行驶状态信息下的历史驾驶参数的步骤包括：

根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在转向时的方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度。

其中，历史驾驶参数至少包括：方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度。

其中，根据身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在行驶状态信息下的历史驾驶参数的步骤之前，还包括：

采集驾驶员在不同的行驶状态信息下的驾驶参数；

建立驾驶员的身份信息、行驶状态信息、以及对应的驾驶参数之间的映射关系；

将映射关系保存至数据库中。

依据本发明的另一个方面，还提供了一种自动驾驶控制装置，包括：

获取模块，用于获取驾驶员的身份信息以及汽车行驶过程中的行驶状态信息；

查找模块，用于根据身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在行驶状态信息下的历史驾驶参数；

控制模块，用于按照历史驾驶参数控制对应的汽车动力组件进行自动驾驶。

由于不同驾驶员有不同的驾驶习惯、且不同行驶状态具有不同的行驶策略，按照对应驾驶员在不同行驶信息状态下的历史驾驶参数对汽车进行自动控制，在实现汽车的自动驾驶的同时，可根据驾驶员变化或行驶状态变化而进行自动调整，进一步保证行车安全。

其中，获取模块包括：

获取单元，用于获取驾驶员的生物特征信息或身份标识信息；

第一确定单元，用于根据生物特征信息或身份标识信息，确定驾驶员的身份信息；

采集单元，用于通过信息采集装置采集汽车行驶过程中的路况信息；

第二确定单元，用于根据路况信息，确定汽车在行驶过程中的行驶状态信息。

其中，查找模块包括：

第一查找单元，用于当行驶状态信息为跟车行驶时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在跟车行驶时的油门踏板开度和制动踏板开度。

其中，查找模块包括：

第二查找单元，用于当行驶状态信息为制动时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在制动时的制动踏板开度。

其中，查找模块包括：

第三查找单元，用于当行驶状态信息为变道超车时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在变道超车时的方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度。

其中，查找模块包括：

第四查找单元，用于当行驶状态信息为自由行驶时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在自由行驶时的油门踏板和制动踏板开度。

其中，查找模块包括：

当行驶状态信息为转向时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在转向时的方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度。

其中，该自动驾驶控制装置还包括：

采集模块，用于采集驾驶员在不同的行驶状态信息下的驾驶参数；

创建模块，用于建立驾驶员的身份信息、行驶状态信息、以及对应的驾驶参数之间的映射关系；

存储模块，用于将映射关系保存至数据库中。

依据本发明的再一个方面，还提供了一种汽车，包括如上所述的自动驾驶控制装置。

由于不同驾驶员或不同行驶状态具有不同的行驶策略，按照对应驾驶员在各种行驶信息状态下的历史驾驶参数对汽车进行自动控制，在实现汽车的自动驾驶的同时，可根据驾驶员变化或行驶状态变化而进行自动调整，进一步保证行车安全。

本发明的实施例的有益效果是：在自动驾驶模式下，通过采集驾驶员的身份信息以及当前汽车的行驶状态信息，查找该驾驶员在当前行驶状态信息下的历史驾驶参数，由于不同驾驶员有不同的驾驶习惯、且不同行驶状态具有不同的行驶策略，按照该历史驾驶参数对汽车进行自动控制，在实现汽车的自动驾驶的同时，可根据驾驶员变化或行驶状态变化而进行自动调整，进一步保证行车安全。

附图说明

图1表示本发明的自动驾驶控制方法的流程示意图；

图2表示本发明的自动驾驶控制装置的模块示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

如图1所示，本发明的实施例提供了一种自动驾驶控制方法，具体包括以下步骤：

步骤11：获取驾驶员的身份信息以及汽车行驶过程中的行驶状态信息。

由于驾驶员个体之间的驾驶风格、行为习惯以及安全需求都存在很大的差异，所以在开发自动驾驶模式时，需要考虑不同驾驶员本身存在的个体性差异，以使自动驾驶模式具备更高的驾驶员自适应性。这里所说的身份信息指的是具有识别用户功能的指示信息，行驶状态信息指的是汽车在行驶过程中所有可能遇到的行驶状态，例如：倒车、起步、跟车、变道等。

具体地，步骤11可参照以下步骤获取驾驶员的身份信息以及行驶状态信息：获取驾驶员的生物特征信息或身份标识信息；根据生物特征信息或身份标识信息，确定驾驶员的身份信息；通过信息采集装置采集汽车行驶过程中的路况信息；根据路况信息，确定汽车在行驶过程中的行驶状态信息。其中，生物特征信息包括：面部特征信息、指纹信息、眼纹信息等，可通过摄像头采集驾驶员的面部特征信息或眼纹信息，或通过指纹识别装置采集驾驶员指纹信息。身份标识信息可以是表征用户身份的编码信息，如用户的手机号、身份证号等。而路况信息可通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头、GPS设备、数据采集器(产品成熟后可用功能相同的控制器或单片机替代)等组成，(激光雷达、毫米波雷达、摄像头、GPS设备硬件在自动驾驶时也可以作为环境感知系统所需硬件)；其中：激光雷达、毫米波雷达、摄像头、GPS设备用于识别车辆周围的道路情况，例如本车与前车的距离、前车的车速、本车与前车的相对车速、旁边车道的车辆信息等。

步骤12：根据身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在行驶状态信息下的历史驾驶参数。

其中，驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系保存在本地数据库中，且该映射关系是实际学习不同驾驶员在不同行驶状态信息下的驾驶习惯得到的，具体地学习过程可参照以下步骤实现：采集驾驶员在不同的行驶状态信息下的驾驶参数；建立驾驶员的身份信息、行驶状态信息、以及对应的驾驶参数之间的映射关系；将映射关系保存至数据库中。

具体地，驾驶员自主打开自学习模式，汽车采集系统即可采集汽车周围的路况信息以及驾驶员的驾驶动作，进一步对当前路况信息进行分析得到不同的行驶状态信息，如：跟车行驶、变道、倒车等。对驾驶员的驾驶动作进行分析可得到在不同行驶状态信息下汽车各个动力组件的驾驶参数，如：方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度等。提取采集到的有效数据，并对其进行分析并进行量化处理以得到驾驶员在不同环境和驾驶状态下的驾驶习惯；将得到的驾驶习惯中各个参数信息记录在本地数据库中。

下面分别以常见的行驶状态：跟车行驶、制动、变道超车、自由行驶和转向为例进行说明。

当行驶状态信息为跟车行驶时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在跟车行驶时的油门踏板开度和制动踏板开度。即从本地数据库中存储的驾驶习惯采集系统中，提取驾驶员连续跟随某一固定前车行驶的工况(周围环境等)以及驾驶员的历史驾驶参数，分析驾驶员在此类工况下油门踏板和制动踏板开度。

当行驶状态信息为制动时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在制动时的制动踏板开度。即从本地数据库中存储的驾驶习惯采集系统中，提取驾驶员采取制动前后时期的工况以及驾驶员的历史驾驶参数，分析驾驶员在此类工况下制动踏板开度。

当行驶状态信息为变道超车时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在变道超车时的方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度。即从本地数据库中存储的驾驶习惯采集系统中，提取驾驶员变道超车前后时期的工况以及驾驶员的历史驾驶参数，分析驾驶员在此类工况下方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度。

当行驶状态信息为自由行驶时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在自由行驶时的油门踏板和制动踏板开度。即从本地数据库中存储的驾驶习惯采集系统中，提取驾驶员在前方无车时驾驶员的历史驾驶参数，分析驾驶员在此类工况下油门踏板和制动踏板开度。

当行驶状态信息为转向时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在转向时的方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度。即从本地数据库中存储的驾驶习惯采集系统中，提取驾驶员转弯前后时期的工况以及驾驶员的历史驾驶参数，分析驾驶员在此类工况下方向盘转角、油门踏板和制动踏板开度。

值得指出的是，以上5中行驶状态信息仅作为举例说明，其他行驶状态的采集、学习、记录和查找亦可参照上述方式进行，如：倒车、停车入库、汽车启动等行驶过程

步骤13：按照历史驾驶参数控制对应的汽车动力组件进行自动驾驶。

根据不同驾驶员的驾驶习惯对自动驾驶的控制策略进行自动调整，可以完成对驾驶员驾驶习惯的自主学习，并将学习结果应用于控制策略，按照驾驶员习惯对车辆进行控制，从而可以提高自动驾驶车的舒适性、可靠性、安全性和认可度。

这样，在自动驾驶模式下，通过采集驾驶员的身份信息以及当前汽车的行驶状态信息，查找该驾驶员在当前行驶状态信息下的历史驾驶参数，由于不同驾驶员有不同的驾驶习惯、且不同行驶状态具有不同的行驶策略，按照该历史驾驶参数对汽车进行自动控制，在实现汽车的自动驾驶的同时，可根据驾驶员变化或行驶状态变化而进行自动调整，进一步保证行车安全。

实施例二

以上实施例一介绍了本发明的自动驾驶控制方法，下面本实施例将结合附图和具体应用场景对其对应的装置作进一步介绍。

如图2所示，本发明的实施例中的自动驾驶控制装置，包括：

获取模块210，用于获取驾驶员的身份信息以及汽车行驶过程中的行驶状态信息；

查找模块220，用于根据身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在行驶状态信息下的历史驾驶参数；

控制模块230，用于按照历史驾驶参数控制对应的汽车动力组件进行自动驾驶。

其中，获取模块210包括：

获取单元，用于获取驾驶员的生物特征信息或身份标识信息；

第一确定单元，用于根据生物特征信息或身份标识信息，确定驾驶员的身份信息；

采集单元，用于通过信息采集装置采集汽车行驶过程中的路况信息；

第二确定单元，用于根据路况信息，确定汽车在行驶过程中的行驶状态信息。

其中，查找模块220包括：

第一查找单元，用于当行驶状态信息为跟车行驶时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在跟车行驶时的油门踏板开度和制动踏板开度。

其中，查找模块220包括：

第二查找单元，用于当行驶状态信息为制动时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在制动时的制动踏板开度。

其中，查找模块220包括：

第三查找单元，用于当行驶状态信息为变道超车时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在变道超车时的方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度。

其中，查找模块220包括：

第四查找单元，用于当行驶状态信息为自由行驶时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在自由行驶时的油门踏板和制动踏板开度。

其中，查找模块220包括：

当行驶状态信息为转向时，根据驾驶员的身份信息和行驶状态信息，查找预先建立的驾驶员的行驶状态信息和驾驶参数的映射关系，获得驾驶员在转向时的方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度。

其中，该自动驾驶控制装置还包括：

采集模块，用于采集驾驶员在不同的行驶状态信息下的驾驶参数；

创建模块，用于建立驾驶员的身份信息、行驶状态信息、以及对应的驾驶参数之间的映射关系；

存储模块，用于将映射关系保存至数据库中。

需要说明的是，该装置是与上述自动驾驶控制方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

进一步地本发明的实施例还提供了一种汽车，包括如上所述的自动驾驶控制装置。

本实施例的汽车在自动驾驶模式下，通过采集驾驶员的身份信息以及当前汽车的行驶状态信息，查找该驾驶员在当前行驶状态信息下的历史驾驶参数，由于不同驾驶员有不同的驾驶习惯、且不同行驶状态具有不同的行驶策略，按照该历史驾驶参数对汽车进行自动控制，在实现汽车的自动驾驶的同时，可根据驾驶员变化或行驶状态变化而进行自动调整，进一步保证行车安全。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。