一种控制车辆行驶的方法及车辆与流程

本发明实施例涉及车辆领域，特别涉及一种控制车辆行驶的方法及车辆。

背景技术：

车辆作为一种常见的交通工具，在人们的生活中日益普及。现有的车辆只具备直行与转弯的行驶功能，对于一些空间相对狭窄的路况，无论是驾驶车辆还是停车，都对驾驶员的驾驶技术要求很高，对于新手司机，造成了很大的驾驶困难，严重影响驾驶体验。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种控制车辆行驶的方法及车辆，用以解决现有车辆驾驶功能有限，导致驾驶困难的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种控制车辆行驶的方法，所述车辆包括:VCU(Vehicle Control Unit，车辆控制单元)、左前驱动机构、左前车轮组、左后驱动机构、左后车轮组、右前驱动机构、右前车轮组、右后驱动机构和右后车轮组，所述方法包括：

所述VCU接收向所述车辆发送的横移的第一控制信号；

所述VCU根据所述第一控制信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应所述左前车轮组的第二控制信号，对应所述左后车轮组的第三控制信号、对应所述右前车轮组的第四控制信号和对应所述右后车轮组的第五控制信号；

所述左前驱动机构根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向前或向后转动，所述左后驱动机构根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向前或向后转动，所述右前驱动机构根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向前或向后转动，所述右后驱动机构根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向前或向后转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成X字型或O字型。

在一些实施例中，所述第一控制信号为左侧横移信号；

所述VCU根据所述左侧横移信号生成所述左前车轮组向前转动的第二控制信号，所述左后车轮组向后转动的第三控制信号，所述右前车轮组向后转动的第四控制信号和所述右后车轮组向前转动的第五控制信号；

所述VCU向所述左前驱动机构发送所述第二控制信号，所述左前驱动机构根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向前转动；

所述VCU向所述左后驱动机构发送所述第三控制信号，所述左后驱动机构根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向后转动；

所述VCU向所述右前驱动机构发送所述第四控制信号，所述右前驱动机构根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向后转动；

所述VCU向所述右后驱动机构发送所述第五控制信号，所述右后驱动机构根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向前转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成X字型。

在一些实施例中，所述第一控制信号为右侧横移信号；

所述VCU根据所述右侧横移信号生成所述左前车轮组向后转动的第二控制信号，所述左后车轮组向前转动的第三控制信号，所述右前车轮组向前转动的第四控制信号和所述右后车轮组向后转动的第五控制信号；

所述VCU向所述左前驱动机构发送所述第二控制信号，所述左前驱动机构根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向后转动；

所述VCU向所述左后驱动机构发送所述第三控制信号，所述左后驱动机构根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向前转动；

所述VCU向所述右前驱动机构发送所述第四控制信号，所述右前驱动机构根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向前转动；

所述VCU向所述右后驱动机构发送所述第五控制信号，所述右后驱动机构根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向后转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成X字型。

在一些实施例中，所述第一控制信号为左侧横移信号；

所述VCU根据所述左侧横移信号生成所述左前车轮组向后转动的第二控制信号，所述左后车轮组向前转动的第三控制信号，所述右前车轮组向前转动的第四控制信号和所述右后车轮组向后转动的第五控制信号；

所述VCU向所述左前驱动机构发送所述第二控制信号，所述左前驱动机构根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向后转动；

所述VCU向所述左后驱动机构发送所述第三控制信号，所述左后驱动机构根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向前转动；

所述VCU向所述右前驱动机构发送所述第四控制信号，所述右前驱动机构根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向前转动；

所述VCU向所述右后驱动机构发送所述第五控制信号，所述右后驱动机构根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向后转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成O字型。

在一些实施例中，所述第一控制信号为右侧横移信号；

所述VCU根据所述右侧横移信号生成所述左前车轮组向前转动的第二控制信号，所述左后车轮组向后转动的第三控制信号，所述右前车轮组向后转动的第四控制信号和所述右后车轮组向前转动的第五控制信号；

所述VCU向所述左前驱动机构发送所述第二控制信号，所述左前驱动机构根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向前转动；

所述VCU向所述左后驱动机构发送所述第三控制信号，所述左后驱动机构根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向后转动；

所述VCU向所述右前驱动机构发送所述第四控制信号，所述右前驱动机构根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向后转动；

所述VCU向所述右后驱动机构发送所述第五控制信号，所述右后驱动机构根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向前转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成O字型。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述车辆向左侧横移的过程中，获取所述车辆的第一当前状态；

判断所述第一当前状态与所述右侧横移信号对应的第一目标状态是否相符合；

如果所述第一当前状态与所述第一目标状态相符合，则维持所述第一当前状态；

如果所述第一当前状态与所述第一目标状态不相符合，则向所述VCU发送第一反馈信号；

所述VCU根据所述第一反馈信号，生成用于调整所述车辆状态的第一调整信号。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述车辆向右侧横移的过程中，获取所述车辆的第二当前状态；

判断所述第二当前状态与所述右侧横移信号对应的第二目标状态是否相符合；

如果所述第二当前状态与所述第二目标状态相符合，则维持所述第二当前状态；

如果所述第二当前状态与所述第二目标状态不相符合，则向所述VCU发送第二反馈信号；

所述VCU根据所述第二反馈信号，生成用于调整所述车辆状态的第二调整信号。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：左前车轮组、左后车轮组、右前车轮组、右后车轮组，其特征在于，所述车辆还包括：

车辆控制单元VCU，用于接收向所述车辆发送的横移的第一控制信号，还用于根据所述第一控制信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应所述左前车轮组的第二控制信号，对应所述左后车轮组的第三控制信号、对应所述右前车轮组的第四控制信号和对应所述右后车轮组的第五控制信号；

左前驱动机构，用于根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向前或向后转动；

左后驱动机构，用于根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向前或向后转动；

右前驱动机构，用于根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向前或向后转动；

右后驱动机构，用于根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向前或向后转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成X字型或O字型。

在一些实施例中，所述车辆还包括：

第一获取模块，用于在所述车辆向左侧横移的过程中，获取所述车辆的第一当前状态；

第一判断模块，判断所述第一当前状态与所述右侧横移信号对应的第一目标状态是否相符合，如果所述第一当前状态与所述第二目标状态相符合，则维持所述第一当前状态；

第一反馈模块，用于如果所述第一当前状态与所述第一目标状态不相符合，则向所述VCU发送第一反馈信号。

在一些实施例中，所述车辆还包括：

第二获取模块，用于在所述车辆向左侧横移的过程中，获取所述车辆的第二当前状态；

第二判断模块，判断所述第二当前状态与所述右侧横移信号对应的第二目标状态是否相符合，如果所述第二当前状态与所述第二目标状态相符合，则维持所述第一当前状态；

第二反馈模块，用于如果所述第二当前状态与所述第二目标状态不相符合，则向所述VCU发送第二反馈信号。

本发明实施例具有如下有益效果：

本发明实施例提供的控制车辆行驶的方法，在保留车辆直行与转弯功能的同时，增加了车辆横移的功能，使得驾驶员驾驶车辆或进行停车时更加方便，对于新手司机，降低了驾驶难度，提高了驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的方法；

图2为本发明实施例提供的控制车辆左侧横移的方法之一；

图3为本发明实施例提供的控制车辆左侧横移的方法之二；

图4为本发明实施例提供的控制车辆右侧横移的方法之一；

图5为本发明实施例提供的控制车辆右侧横移的方法之二；

图6为本发明实施例提供的控制车辆左侧横移的方法之三；

图7为本发明实施例提供的控制车辆右侧横移的方法之三；

图8为本发明实施例提供的一种车辆结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种各车轮组纹路组合为X字型的车辆示意图；

图10本发明实施例提供的一种为各车轮组纹路组合为O字型的车辆示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例中的车辆，指的是具有独立全轮驱动能力的车辆，包括混合动力车辆、纯电动车、插电式混合动力车辆、氢动力车辆和其它替代燃料(例如，从除石油以外的资源得到的燃料)车辆；车轮组指的是由一个或多个车轮组成的，有一个驱动机构驱动的车轮部件。

参见图1，本发明实施例提供了一种控制车辆行驶的方法，具体步骤如下：

步骤101、VCU接收向车辆发送的横移的第一控制信号；

在本发明实施例中，第一控制信号为驾驶员通过如方向盘、加速踏板、制动踏板和横移开光等操作机构向车辆发送的信号，用于表示指示车辆向垂直于车身方向移动，如左侧横移信号或右侧横移信号，该信号通过车辆内部的VCU接收。

步骤102、VCU根据第一控制信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应左前车轮组的第二控制信号，对应左后车轮组的第三控制信号、对应右前车轮组的第四控制信号和对应右后车轮组的第五控制信号；

在本发明实施例中，各个车轮组的标识信息指的是各个车轮组对应车辆的设置位置，如左前车轮组等，各个车轮组的纹路指的是，各个车轮组上设置有不同方向的纹路，该纹路用于实现车辆的横移功能，按照各个车轮组上的纹路与地面接触部分组成的形状将纹路类型分为X字型或O字型。

步骤103、左前驱动机构根据第二控制信号控制左前车轮组向前或向后转动，左后驱动机构根据第三控制信号控制左后车轮组向前或向后转动，右前驱动机构根据第四控制信号控制右前车轮组向前或向后转动，右后驱动机构根据第五控制信号控制右后车轮组向前或向后转动；

在本发明实施例中，VCU将生成的第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号以及第五控制信号发送给对应左前驱动机构、左后驱动机构、右前驱动机构以及右后驱动机构，驱动机构驱动对应的车轮组向前或向后转动。

倾斜设置的纹路在车轮转动时，地面会对车轮产生方向倾斜于车轮轴向的摩擦力，该摩擦力可以分解为一个平行于车身方向的分力和垂直于车身方向的分力，当前后车轮的转动方向不同时，摩擦力在平行于车身的方向上的分力相互抵消，只保留垂直于车身方向的分力，使车辆受到横向作用力，实现横向移动功能。对于正常直行或转弯的情况，X字型或O字型方式布置的纹路，在左右车轮上产生的摩擦力，垂直于车身方向的分力相互抵消，只保留平行于车身方向的分力，不会对车辆正常的直行或转弯功能产生影响。

这样通过本发明实施例提供的方法，使车辆在保留直行与转弯功能的同时，增加了车辆横移的功能，使得驾驶员驾驶车辆或进行停车时更加方便，对于新手司机，降低了驾驶难度，提高了驾驶体验。

参见图2，本发明实施例提供了一种车辆左侧横移的方法，用于各个车轮组上的纹路组合为X字型的情况，具体步骤如下：

步骤201、VCU接收向车辆发送的左侧横移信号；

步骤202、VCU根据左侧横移信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应左前车轮组的第二控制信号，对应左后车轮组的第三控制信号、对应右前车轮组的第四控制信号和对应右后车轮组的第五控制信号；

步骤203、左前驱动机构根据第二控制信号控制左前车轮组向前转动，左后驱动机构根据第三控制信号控制左后车轮组向后转动，右前驱动机构根据第四控制信号控制右前车轮组向后转动，右后驱动机构根据第五控制信号控制右后车轮组向前转动；

这样通过本发明实施例提供的方法，使车辆在保留直行与转弯功能的同时，增加了车辆横移的功能，使得驾驶员驾驶车辆或进行停车时更加方便，对于新手司机，降低了驾驶难度，提高了驾驶体验。

参见图3，本发明实施例提供了另一种车辆左侧横移的方法，用于各个车轮组上的纹路组合为O字型的情况，具体步骤如下：

步骤301、VCU接收向车辆发送的左侧横移信号；

步骤302、VCU根据左侧横移信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应左前车轮组的第二控制信号，对应左后车轮组的第三控制信号、对应右前车轮组的第四控制信号和对应右后车轮组的第五控制信号；

步骤303、左前驱动机构根据第二控制信号控制左前车轮组向后转动，左后驱动机构根据第三控制信号控制左后车轮组向前转动，右前驱动机构根据第四控制信号控制右前车轮组向前转动，右后驱动机构根据第五控制信号控制右后车轮组向后转动；

这样通过本发明实施例提供的方法，使车辆在保留直行与转弯功能的同时，增加了车辆横移的功能，使得驾驶员驾驶车辆或进行停车时更加方便，对于新手司机，降低了驾驶难度，提高了驾驶体验。

参见图4，本发明实施例提供了一种车辆右侧横移的方法，用于各个车轮组上的纹路组合为X字型的情况，具体步骤如下：

步骤401、VCU接收向车辆发送的右侧横移信号；

步骤402、VCU根据右侧横移信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应左前车轮组的第二控制信号，对应左后车轮组的第三控制信号、对应右前车轮组的第四控制信号和对应右后车轮组的第五控制信号；

步骤403、左前驱动机构根据第二控制信号控制左前车轮组向后转动，左后驱动机构根据第三控制信号控制左后车轮组向前转动，右前驱动机构根据第四控制信号控制右前车轮组向前转动，右后驱动机构根据第五控制信号控制右后车轮组向后转动；

这样通过本发明实施例提供的方法，使车辆在保留直行与转弯功能的同时，增加了车辆横移的功能，使得驾驶员驾驶车辆或进行停车时更加方便，对于新手司机，降低了驾驶难度，提高了驾驶体验。

参见图5，本发明实施例提供了另一种车辆右侧横移的方法，用于各个车轮组上的纹路组合为O字型的情况，具体步骤如下：

步骤501、VCU接收向车辆发送的右侧横移信号；

步骤502、VCU根据右侧横移信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应左前车轮组的第二控制信号，对应左后车轮组的第三控制信号、对应右前车轮组的第四控制信号和对应右后车轮组的第五控制信号；

步骤503、左前驱动机构根据第二控制信号控制左前车轮组向前转动，左后驱动机构根据第三控制信号控制左后车轮组向后转动，右前驱动机构根据第四控制信号控制右前车轮组向后转动，右后驱动机构根据第五控制信号控制右后车轮组向前转动；

这样通过本发明实施例提供的方法，使车辆在保留直行与转弯功能的同时，增加了车辆横移的功能，使得驾驶员驾驶车辆或进行停车时更加方便，对于新手司机，降低了驾驶难度，提高了驾驶体验。

参见图6，本发明实施例提供了又一种车辆左侧横移的方法，具体步骤如下：

步骤601、VCU接收向车辆发送的左侧横移信号；

步骤602、VCU根据左侧横移信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应左前车轮组的第二控制信号，对应左后车轮组的第三控制信号、对应右前车轮组的第四控制信号和对应右后车轮组的第五控制信号；

步骤603、左前驱动机构根据第二控制信号控制左前车轮组向前或向后转动，左后驱动机构根据第三控制信号控制左后车轮组向前或向后转动，右前驱动机构根据第四控制信号控制右前车轮组向前或向后转动，右后驱动机构根据第五控制信号控制右后车轮组向前或向后转动；

在本发明实施例中，对于各个车轮组上的纹路组合为X字型的情况，步骤603与图2中步骤203相同；对于各个车轮组上的纹路组合为O字型的情况，步骤603与图3中步骤303相同，在此不再复述。

步骤604、获取车辆的第一当前状态；

在本发明实施例中，第一当前状态指的是当车辆向左侧横移时，车辆的状态，该状态包括车速或车辆行驶方向，用于表示车辆的行驶情况，本发明实施例对第一当前状态的具体内容不作具体限定。第一当前状态可以是通过如陀螺仪或车轮转速传感器等检测获得，本发明实施例对第一当前状态的获取方式不作具体限定。

步骤605、判断第一当前状态与左侧横移信号对应的第一目标状态是否相符合，如果第一当前状态与左侧横移信号对应的第一目标状态相符合，则执行步骤606，否则执行步骤607；

在本发明实施例中，左侧横移信号对应的第一目标状态表示驾驶员通过操作机构向车辆指示的驾驶意图，包括如通过加速踏板或制动踏板调整车速等，本发明实施例对第一目标状态的具体内容不作具体限定，但上述第一当前状态与第一目标状态所包含的内容相对应。

步骤606、维持第一当前状态；

在本发明实施例中，第一当前状态与第一目标状态相符合，保持当前车辆行驶状态，不进行控制调整。

步骤607、向VCU发送第一反馈信号；

在本发明实施例中，第一当前状态与第一目标状态不相符合，根据两者之间不同的信息，生成第一反馈信号，用于指示VCU做出相应调整。

步骤608、VCU生成用于调整车辆状态的第一调整信号；

在本发明实施例中，VCU根据第一反馈信号生成第一调整信号，用于调整车辆状态。

这样通过本发明实施例提供的方法，使车辆在保留直行与转弯功能的同时，增加了车辆横移的功能，并且可以根据车辆当前状态进行反馈调整，让车辆行驶功能更加稳定，使得驾驶员驾驶车辆或进行停车时更加方便，对于新手司机，降低了驾驶难度，提高了驾驶体验。

参见图7，本发明实施例提供了又一种车辆右侧横移的方法，具体步骤如下：

步骤701、VCU接收向车辆发送的右侧横移信号；

步骤702、VCU根据右侧横移信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应左前车轮组的第二控制信号，对应左后车轮组的第三控制信号、对应右前车轮组的第四控制信号和对应右后车轮组的第五控制信号；

步骤703、左前驱动机构根据第二控制信号控制左前车轮组向前或向后转动，左后驱动机构根据第三控制信号控制左后车轮组向前或向后转动，右前驱动机构根据第四控制信号控制右前车轮组向前或向后转动，右后驱动机构根据第五控制信号控制右后车轮组向前或向后转动；

在本发明实施例中，对于各个车轮组上的纹路组合为X字型的情况，步骤703与图4中步骤403相同；对于各个车轮组上的纹路组合为O字型的情况，步骤703与图5中步骤503相同，在此不再复述。

步骤704、获取车辆的第二当前状态；

在本发明实施例中，第二当前状态指的是当车辆向左侧横移时，车辆的状态，该状态包括车速或车辆行驶方向，用于表示车辆的行驶情况，本发明实施例对第二当前状态的具体内容不作具体限定。第二当前状态可以是通过如陀螺仪或车轮转速传感器等检测获得，本发明实施例对第二当前状态的获取方式不作具体限定。

步骤705、判断第二当前状态与左侧横移信号对应的第二目标状态是否相符合，如果第二当前状态与左侧横移信号对应的第二目标状态相符合，则执行步骤706，否则执行步骤707；

在本发明实施例中，左侧横移信号对应的第二目标状态表示驾驶员通过操作机构向车辆指示的驾驶意图，包括如通过加速踏板或制动踏板调整车速等，本发明实施例对第二目标状态的具体内容不作具体限定，但上述第二当前状态与第二目标状态所包含的内容相对应。

步骤706、维持第二当前状态；

在本发明实施例中，第二当前状态与第二目标状态相符合，保持当前车辆行驶状态，不进行控制调整。

步骤707、向VCU发送第二反馈信号；

在本发明实施例中，第二当前状态与第二目标状态不相符合，根据两者之间不同的信息，生成第二反馈信号，用于指示VCU做出相应调整。

步骤708、VCU生成用于调整车辆状态的第二调整信号；

在本发明实施例中，VCU根据第二反馈信号生成第二调整信号，用于调整车辆状态。

参见图8，本发明实施例提供的一种车辆结构示意图，该车辆800包括：左前车轮组801、左后车轮组802、右前车轮组803、右后车轮组804，还包括：

VCU805，用于接收向所述车辆发送的横移的第一控制信号，还用于根据所述第一控制信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应所述左前车轮组的第二控制信号，对应所述左后车轮组的第三控制信号、对应所述右前车轮组的第四控制信号和对应所述右后车轮组的第五控制信号，还用于根据所述第一反馈信号，生成用于调整所述车辆状态的第一调整信号，还用于根据所述第二反馈信号，生成用于调整所述车辆状态的第二调整信号；

左前驱动机构806，用于根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向前或向后转动；

左后驱动机构807，用于根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向前或向后转动；

右前驱动机构808，用于根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向前或向后转动；

右后驱动机构809，用于根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向前或向后转动；

其中，所述左前车轮组801的第一纹路、所述左后车轮组802的第二纹路、所述右前车轮组803的第三纹路和所述右后车轮组804的第四纹路组合形成X字型或O字型。

可选地，所述车辆800还包括：

第一获取模块810，用于在所述车辆向左侧横移的过程中，获取所述车辆的第一当前状态；

第一判断模块811，判断所述第一当前状态与所述右侧横移信号对应的第一目标状态是否相符合，如果所述第一当前状态与所述第一目标状态相符合，则维持所述第一当前状态；

第一反馈模块812，用于如果所述第一当前状态与所述第一目标状态不相符合，则向所述VCU805发送第一反馈信号。

可选地，所述车辆还包括：

第二获取模块813，用于在所述车辆向左侧横移的过程中，获取所述车辆的第二当前状态；

第二判断模块814，判断所述第二当前状态与所述右侧横移信号对应的第二目标状态是否相符合，如果所述第二当前状态与所述第二目标状态相符合，则维持所述第一当前状态；

第二反馈模块815，用于如果所述第二当前状态与所述第二目标状态不相符合，则向所述VCU805发送第二反馈信号。

参见图9，图中示出了一种各车轮组纹路组合为X字型的车辆示意图；

参见图10，图中示出了一种各车轮组纹路组合为O字型的车辆示意图；

需要说明的是，图9与图10示出的是4×4的车辆类型，改变各车轮组的车轮数量，则可以得出6×6或8×8等车型的车轮纹路设置方式，本发明实施例对车辆的车型不作具体限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。