作业机械及作业机械的制动方法与流程

本发明涉及作业机械，尤其涉及自主行驶的矿山用作业机械的制动技术。

背景技术：

在专利文献1中公开了一种有人无人驾驶切换行驶车辆，其“是具有对驾驶员乘车而通过驾驶员的操作来行驶的有人驾驶、和驾驶员不乘车而自动行驶的无人驾驶进行切换的切换机构的车辆，具备：配置在从发动机起的动力传递系统的在非通电时进行制动的电磁制动装置；通过手动操作而工作的紧急停止开关；接收被发送来的紧急停止信号并工作的紧急停止接收器；具有自我诊断功能的系统；和在无人驾驶时至少基于来自紧急停止开关、紧急停止接收器、系统中的某一个的信号使电磁制动装置成为制动状态的紧急停止控制部(摘要摘录)”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-44620号公报

技术实现要素：

在碎石场、矿山等大范围的工地中，以人力节省化和生产性提高为目的而期望引进自主行驶矿山用车辆(尤其是自卸卡车)。然而，虽说是自主行驶矿山用车辆，但也并非总是以自主行驶来行驶，有时操作员会搭乘而例如使其从停车场向维修处行驶。因此，由于自主行驶矿山用车辆主要具有基于来自自主行驶控制装置的指示的控制系统、和基于搭乘在车辆上的操作员的操作的操作系统这两个制动系统，所以从安全上的观点来看需要设法使这些系统恰当动作。关于这点，专利文献1记载的技术中，虽然具备多个制动系统，但仅基于随便某一个制动系统施加制动，并未考虑使控制系统及操作系统中的哪个制动系统优先动作的观点。

本发明是鉴于上述情况而做出的，以提供一种根据自主行驶车辆的动作状况来使自主行驶车辆中的控制系统及操作系统制动高效动作的技术为目的。

为了解决上述课题，本发明的作业机械具备：发动机；贮存工作油的工作油箱；由所述发动机驱动并将所述工作油箱内的工作油作为液压油排出的液压泵；被供给从所述液压泵排出的液压油的标准制动阀；使所述标准制动阀开闭的制动踏板；和通过从所述标准制动阀供给的液压油而动作的液压制动装置，该作业机械的特征在于，还具备：被供给从所述液压泵排出的液压油的自主制动控制阀；从所述液压泵向所述自主制动控制阀供给液压油的第1供给流路；从所述液压泵向所述标准制动阀供给液压油的第2供给流路；设于从所述标准制动阀向所述液压制动装置供给液压油的流路上的高压选择阀；将所述自主制动控制阀与所述高压选择阀连接的流路；由执行用于使所述作业机械自主行驶的控制的自主行驶控制器构成的自主行驶控制装置；和由根据来自所述自主行驶控制装置的制动指令进行所述自主制动控制阀的开闭控制的制动控制器构成的自主制动控制装置，从所述标准制动阀供给的液压油以及从所述自主制动控制阀供给的液压油中的压力更高的液压油被从所述高压选择阀供给至所述液压制动装置。

发明效果

根据本发明，能够提供一种根据自主行驶车辆的动作状况来使自主行驶车辆中的控制系统及操作系统制动高效动作的技术。上述以外的课题、结构及效果通过以下实施方式的说明来阐明。

附图说明

图1是表示第1实施方式的自主行驶车辆的概要结构的图。

图2是表示第1实施方式的自主行驶车辆的制动方法的流程图。

图3是第1实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(1)。

图4是第1实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(2)。

图5是表示第2实施方式的自主行驶车辆的概要结构的图。

图6是第2实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(1)。

图7是第2实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(2)。

图8是表示第3实施方式的自主行驶车辆的概要结构的图。

图9是第3实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(1)。

图10是第3实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(2)。

具体实施方式

以下，基于附图来详细说明本发明的实施方式。需要说明的是，在用于说明实施方式的全部附图中，对具有相同功能的部件标注相同或相关联的附图标记，并省略重复的说明。另外，在以下实施方式中，除特别必要时以外，原则上不重复相同或同样部分的说明。

<第1实施方式>

图1是表示第1实施方式的自主行驶车辆的概要结构的图。另外，图2是表示第1实施方式的自主行驶车辆的制动方法的流程图。

图1所示的自主管制系统10是承担以下作用的系统：管理包括在矿山等工地进行作业的多台自主行驶车辆1和有人车辆(未图示)的作业机械的作业内容、行驶位置、行驶状态，并配合着工地中的作业工程对自主行驶车辆1和有人车辆指示今后应进行的行动。管制操作员将自主管制系统10的指令等经由无线通信网络11发送至多台自主行驶车辆1和有人车辆等。

自主行驶车辆1是通过对操作员搭乘并进行驾驶操作的所谓有人车辆实施搭载用于使车辆根据来自自主管制系统10的管制指示自主行驶的自主行驶系统的改造(retrofit)，而对有人车辆追加了自主行驶功能的车辆。在本实施方式中，作为自主行驶车辆的例子而列举矿山用的自卸卡车为例来说明，但本实施方式的自主行驶车辆的种类并不限于自卸卡车，也可以是洒水车或航测车。

自主行驶车辆1构成为包含作为有人车辆所具备的标准功能构成部30、和以附加的形式搭载的自主功能构成部20。

标准功能构成部30构成为包含由点火开关构成的发动机开关(sw)31、发动机32、can(controlareanetwork：控制局域网)车载网络33、gps和/或imu等自我位置推定装置34、由毫米波雷达和/或lidar构成的障碍物检测装置35、电气制动器41、电气制动踏板42、液压泵43、机械制动踏板44、标准制动阀45、标准车载系统46、液压制动装置47、以及贮存工作油的工作油箱48、障碍物检测装置35、及自我位置推定装置34。

另一方面，自主功能构成部20包含自主行驶系统电源开关(sw)21、自主车载系统22及其包含的自主行驶控制装置23、自主制动控制装置24、以及自主制动控制阀25。

自主车载系统22与can33连接，并经由can33获取自我位置推定装置34及障碍物检测装置35的检测信号。自主车载系统22基于这些检测信号进行用于使自主行驶车辆1跟随预先确定的行驶路线行驶的自主行驶控制、和当行驶路线上有障碍物时的回避动作的执行控制。

自主行驶控制装置23包含于自主车载系统22的一部分，在需要进行上述自主行驶控制或回避动作的情况下对自主制动控制装置24输出停止指令或制动指令。

自主制动控制装置24根据停止指令或制动指令进行自主制动控制阀的开闭控制。

液压泵43与标准制动阀45通过第1流路而连接。另外，标准制动阀45与液压制动装置47通过第2流路而连接。在该第2流路上配置有高压选择阀50。

另外，液压泵43与自主制动控制阀25通过第3流路(相当于“第1供给流路”)而连接，自主制动控制阀25与高压选择阀50通过第4流路而连接。即，在液压油经由高压选择阀50从标准制动阀45流向液压制动装置47的第2流路上，连接有从自主制动控制阀25趋向液压制动装置47的流路。此外，各流路由液压配管构成。

在标准功能构成部30中，当操作员使用发动机sw31进行了发动机启动操作时，发动机32启动，液压泵43由发动机32驱动而从工作油箱48汲取工作油并排出。从液压泵43排出的液压油从第1流路通过并被供给至标准制动阀45。在此如图2所示，若操作员踩下(踏入)机械制动踏板44(步骤s1/是)，则标准制动阀45以与该踏入操作量(踏入量)相应的开度打开，液压油从第2流路通过并向高压选择阀50流入。

高压选择阀50使第2流路和第4流路中的流路内压力较高的一方开放，因此当操作员踩下机械制动踏板44时，经由标准制动阀45的液压油朝向高压选择阀50流动，并被供给至液压制动装置47(步骤s2)。由此，能够通过操作员的制动操作使液压制动装置47动作。

另外，在自主功能构成部20中，液压泵43从工作油箱48汲取的工作油经由第3流路被供给至自主制动控制阀25。自主制动控制装置24基于来自自主行驶控制装置23的停止指令或减速指令来决定自主制动控制阀25的开闭控制、即开度，当将表示该开度的阀控制信号输出至自主制动控制阀25时(步骤s1/否、步骤s3/是)，与自主制动控制阀25的开度相应的量的液压油从第4流路通过并流向高压选择阀50。

若第4流路的压力比第2流路的压力高的话，则高压选择阀50将流路切换成来自第4流路的液压油向液压制动装置47流动的方向。由此，当自主车载系统22输出停止指令或减速指令时，自主制动控制阀25打开，液压油经由高压选择阀50被供给至液压制动装置47，进行制动动作(步骤s4)。在机械制动踏板未被踩下(步骤s1/否)且自主行驶控制装置不输出停止指令的情况下(步骤s3/否)，液压制动装置47不进行动作并结束处理。

接着，参照图3、图4对自主行驶车辆1的作业模式进行说明。图3是第1实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(1)。图4是第1实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(2)。

自主行驶车辆1根据来自自主管制系统10的指令基本上以无人的方式自主在矿山工地中进行沙土运输作业(行驶、旋转、停止等)。然而，即使在自主行驶车辆1自主行驶的状态下，也并不一定是以无人的方式行驶，也有用于制作地图数据的行驶、用于自主行驶时的运转数据测定的行驶、用于事先确认测试的行驶、维护和加油作业时的行驶等等以有人的方式行驶的情景。因此，简单地说，当对有人驾驶和自主行驶驾驶进行切换时存在陷入不安全状况的情况。

为了应对这些情况，如图3所示，在自主行驶车辆1中主要具有非自主模式(non-autonomousmode)m100及自主模式(autonomousmode)m110。

非自主模式m100是在自主行驶车辆1的自主行驶系统电源sw21未接通的状态下由人进行操作来使其工作的通常的有人操作模式。

自主模式m110是自主行驶系统电源sw21接通的状态，其中存在手动模式(manualmode)m111、过渡模式m112、以及自主行驶模式m113这三种模式。

自主行驶车辆1在操作员接通发动机sw31之后从停止状态启动发动机32。然后，以非自主模式m100的状态启动。

接着，当接通自主行驶系统电源sw21时转移到自主模式m110，并以该自主模式m110中的手动模式m111的状态启动。在该状态下，并非能够自主行驶的状态。

接着，转移到向自主行驶模式m113转移的准备阶段即过渡模式m112。在转移到过渡模式m112后的阶段，操作员离开自主行驶车辆1。在操作员移动到安全位置之后，具有管理者权限的人员(以下称为“管制操作员”)从自主管制系统10进行向自主行驶模式m113的转移。从变成该状态起，自主行驶车辆1能够自主动作。

另外，在自主行驶模式m113下存在操作员乘坐于驾驶席的情况。在那种情况下，操作员在搭乘于自主行驶车辆1的状态下，与管制操作员取得联系而使其从自主管制系统10进行向自主行驶模式m113的转移，从而能够自主动作。

如上所述，在自主行驶车辆中具有四种工作模式，能够应对各种各样的情景。

虽说是自主行驶车辆1，但在上述全部四种作业模式下有搭乘于自主行驶车辆1的操作员进行操作的可能性，因此需要预先设为在全部作业模式中操作员能够进行制动操作。

在非自主模式m100下，由于自主行驶车辆1的自主功能构成部20的自主行驶系统电源sw21未接通，所以自主车载系统22、自主行驶控制装置23及自主制动控制装置24不会启动，无法接受来自自主管制系统10的指令。因此，操作员对机械制动踏板44进行操作，从标准制动阀45经由高压选择阀50向液压制动装置47输送液压油，使自主行驶车辆1停止。

自主模式m110存在手动模式m111、过渡模式m112、自主行驶模式m113这三种模式，对此，通过以自主的模式改变按照该顺序变更模式而能够实现自主行驶。而且，有在驾驶席上进行该模式改变的情况(图3)和在地上进行该模式改变的情况(图4)。

在驾驶席上进行模式改变的情况下(图1、3)，当接通自主行驶系统电源sw21时，以自主模式m110中的手动模式m111的状态启动并转移到过渡模式m112。在这两个状态下，由于并非能够自主行驶的状态，所以操作员对机械制动踏板44进行操作来使标准制动阀45动作，使液压制动装置47工作，使自主行驶车辆1停止。然后，当转移到自主行驶模式m113时，变为能够进行自主制动控制。

在此，当转移到过渡模式m112之后，具有人离开自主行驶车辆1的情况和仍然搭乘在自主行驶车辆1上的情况。

在操作员离开自主行驶车辆1的情况下，当操作员移动到安全位置之后，管制操作员从自主管制系统10进行向自主行驶模式m113的转移。在该状态下，自主行驶车辆1以无人的方式自主动作，自主制动控制装置24将自主制动控制阀25打开，使液压制动装置47工作，使自主行驶车辆1停止。

在操作员仍然乘坐在驾驶席上的情况下，与管制操作员联络来从自主管制系统10进行向自主行驶模式m113的转移。在该状态下，自主行驶车辆1虽然有人、即操作员搭乘在驾驶席上，但仍自主地动作。在那种情况下，既能使制动器自主工作而使自主行驶车辆1停止，也能由操作员对机械制动踏板44进行操作而使自主行驶车辆1停止。

在地上进行模式改变的情况下(图1、图4)，通过设置于自主行驶车辆1的下部的启动装置(未图示)进行自主的模式改变。而且，当接通自主行驶系统电源sw21时，以自主模式m110中的手动模式m111的状态启动，并转移到过渡模式m112。在该状态下，由于操作员未搭乘在驾驶席上，所以无法操作机械制动踏板44来使车辆停止，因此，使用远程停止来使制动器自主工作，使自主行驶车辆1停止。自主管制系统10向自主行驶控制装置23发送远程停止信号，从自主行驶控制装置23向自主制动控制装置24发出停止指令，自主制动控制装置24将阀控制信号输出至自主制动控制阀25来打开阀。由此，来自液压泵43的液压油经由高压选择阀50被输送至液压制动装置47，使自主行驶车辆1停止。

接着，当转移到自主行驶模式m113时，变为能够进行自主制动控制。在此，当转移到过渡模式m112之后，在操作员离开自主行驶车辆1并移动到安全位置之后，管制操作员从自主管制系统10进行向自主行驶模式m113的转移。在该状态下，自主行驶车辆1以无人的方式自主动作，自主制动控制装置24将自主制动控制阀25打开，使液压制动装置47工作，使自主行驶车辆1停止。

本实施方式中的自主行驶车辆1经由高压选择阀50而将标准功能构成部30与自主功能构成部20经由液压配管连结。而且，使基于搭乘在自主行驶车辆1上的操作员的操作进行的制动动作(操作系统)、和基于自主功能构成部20进行的制动动作(控制系统)搭载于自主行驶车辆1，即使在自主功能构成部20未使液压制动装置47动作时，也能通过由操作员踩下机械制动踏板44来使液压制动装置47动作。由此，在使液压制动装置47动作时能够使操作系统的制动动作优先于控制系统的制动动作。

另外，根据本实施方式，在自主行驶车辆的全部工作模式状态下都能通过制动踏板操作来使制动装置工作，因此，在根据来自自主管制系统10的指示自主地进行行驶、旋转、停止等动作的自主行驶模式下，在有人搭乘而运行的状况的情况下能够通过人的判断来进行制动操作，能够使车辆安全地停止。在其它工作模式即非自主模式、自主模式的手动模式和向有人搭乘并操作的自主行驶模式转移的情况下的过渡模式下，由于有人搭乘并操作，所以当然能够进行制动操作并安全停止。

另外，本实施方式的自主行驶车辆1在仅搭载有标准功能构成部30的标准机的第2流路(从标准制动阀45向液压制动装置47供给液压油的流路)上加装了高压选择阀50，并经由高压选择阀50将自主制动控制阀25与液压制动装置47连接且将自主制动控制阀25的上游侧与液压泵43连接，由此，能够使用包含自主车载系统22、自主行驶控制装置23、自主制动控制装置24及自主制动控制阀25的自主行驶系统，来使搭载于标准机的液压制动装置47动作。即，能够在标准机上加装自主功能构成部20。由此，能够将已在矿山运转的标准机改装成自主行驶车辆。

<第2实施方式>

图5是表示第2实施方式的自主行驶车辆的概要结构的图。

第2实施方式的自卸卡车与第1实施方式的不同点是，在由将液压泵43与自主制动控制阀25连接的液压配管构成的第3流路上配置有二位切换阀a51(相当于第1二位切换阀)，并具备进行从二位切换阀a51供给的液压油的流动方向的切换操作的第1手动切换sw52(相当于第1手动操作装置)。二位切换阀a51的上游侧与液压泵43连接，并且一个下游侧的排出口与自主制动控制阀25连接，另一个下游侧的排出口与工作油箱48连接。将与该工作油箱48连接的流路称为第5流路(相当于“第1排出流路”)。也就是说，二位切换阀a51是对使来自液压泵43的液压油向自主制动控制阀25流动还是返回工作油箱48进行切换的阀。流路的切换并非通过基于自主制动控制装置24的控制来进行，而是通过操作员手动操作第1手动切换sw52来进行。由此，抑制自主控制系统违背操作员的意思而切换二位切换阀a51。

二位切换阀a51切换至使来自液压泵43的液压油向自主制动控制阀25流动的流路和使来自液压泵43的液压油向工作油箱48流动的流路(第5流路)。在前者的情况下，当停止指令从自主管制系统10经由自主行驶控制装置23到达自主制动控制装置24时，自主制动控制阀25打开，来自液压泵43的液压油经由高压选择阀50被输送至液压制动装置47，从而自主行驶车辆1停止。

在后者的情况下，由于来自液压泵43的液压油流至工作油箱48，所以液压油不会流至自主制动控制阀25。因此，来自自主制动控制阀25的液压油不会经由高压选择阀50被输送至液压制动装置47，所以自主行驶控制装置23无法使自主行驶车辆1停止。也就是说，在自主行驶车辆1中，通过切换二位切换阀a38，能够使自主控制制动无效化、即不使其积极工作。

在此，使用图5、6、7对本实施方式的制动控制装置的动作概要进行说明。非自主模式m100由于与第1实施方式相同而省略说明。图6是第2实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(1)。图7是第2实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(2)。

自主模式m110通过按照手动模式m111、过渡模式m112、自主行驶模式m113的顺序进行模式改变而能够实现自主行驶。而且，有在驾驶席上进行该模式改变的情况(图6)和在地上进行该模式改变的情况(图7)。

在驾驶席上进行模式改变的情况下(图5、6)，当接通自主行驶系统电源sw21时，以手动模式m111启动，接着转移到过渡模式m112。在这两个状态下，由于并非能够自主行驶的状态，所以操作员对机械制动踏板44进行操作来使标准制动阀45动作，使液压制动装置47工作，使自主行驶车辆1停止。在那种情况下，通过将二位切换阀a51切换成关闭(off)、也就是将二位切换阀a51切换到使来自液压泵43的液压油向工作油箱48流动的方向(第5流路)，不向自主制动控制阀25供给来自液压泵43的液压油，因此使自主制动控制成为无法工作的状态。然后，当转移到自主行驶模式m113时，能够进行自主制动控制。

在此，当转移到过渡模式m112之后，有操作员离开自主行驶车辆1的情况和仍然搭乘在自主行驶车辆1上的情况。

在操作员离开的情况下，操作员在将第1手动切换sw52开启(on)、也就是将二位切换阀a51切换到来自液压泵43的液压油向自主制动控制阀25流动的方向(第3流路中的比二位切换阀a51靠下游侧的流路)之后移动到安全位置，之后，管制操作员从自主管制系统10进行向自主行驶模式m113的转移。

在该无人状态m115下，自主行驶车辆1以无人的方式自主地动作，自主制动控制装置24将自主制动控制阀25打开，使液压制动装置47工作，使自主行驶车辆1停止。在那种情况下，由于将二位切换阀a51开启，所以能够进行自主制动控制。之后的自主制动控制的工作由于与第1实施方式相同而省略说明。

在操作员仍然乘坐在驾驶席上的情况下，与管制操作员联络而从自主管制系统10进行向自主行驶模式m113的转移。在该有人状态m114下，自主行驶车辆1虽然有人但仍自主地动作。在那种情况下，能够通过将二位切换阀a51开启、也就是将二位切换阀a51切换到使来自液压泵43的液压油向自主制动控制阀25流动的方向(第3流路中的比二位切换阀a51靠下游侧的流路)并返回，而使制动器自主地工作、使自主行驶车辆1停止，也能够由操作员对机械制动踏板44进行操作而使自主行驶车辆1停止。

在地上进行模式改变的情况下(图5、7)，通过设置于自主行驶车辆1的下部的启动装置(未图示)进行自主的模式改变。当接通自主行驶系统电源sw21时，以手动模式m111启动，接着转移到过渡模式m112。在这两个状态下，由于操作员未乘坐在驾驶席上，所以无法操作机械制动踏板44来使自主行驶车辆1停止。因此，使用自主管制系统10来使制动器自主地工作，使自主行驶车辆1停止。在那种情况下，将二位切换阀a51开启、也就是将二位切换阀a51切换到使来自液压泵43的液压油向自主制动控制阀25流动的方向(第3流路中的比二位切换阀a51靠下游侧的流路)，由此能够进行自主制动控制。之后的自主制动控制的工作由于与第1实施方式相同而省略说明。

当转移到过渡模式m112之后，操作员在将第1手动切换sw52操作成开启后离开自主行驶车辆1，在操作员移动到安全位置之后，管制操作员从自主管制系统10进行向自主行驶模式m113的转移。在该状态下，自主行驶车辆1能够以无人的方式自主地动作。而且，自主制动控制装置24将自主制动控制阀25打开，使液压制动装置47工作，使自主行驶车辆1停止。在那种情况下，将二位切换阀a51开启、也就是将二位切换阀a51切换到来自液压泵43的液压油向自主制动控制阀25流动的方向，由此能够进行自主制动控制。之后的工作由于与第1实施方式相同而省略说明。

本实施方式的制动控制装置在第1实施方式的结构的基础上，还在将液压泵43与自主制动控制阀25连接的液压配管(第3流路)上追加二位切换阀a51，并增设将一个下游侧与工作油箱48连接的第5流路。通过切换该二位切换阀a51，能够切换自主制动控制功能的开启/关闭。

根据本实施方式，在自主行驶车辆中有操作员进行操作的情况下，能够将使制动装置自主(自动)地工作的系统无效，因此，虽然是自主行驶系统的电源接通的状态，但在有人操作的模式即手动模式下也能防止使制动装置自主(自动)地工作而成为不安全的状态。尤其是，手动模式是自主行驶系统电源sw21接通的状态，从而也向自主功能构成部20进行电源供给。因此，虽然自主功能构成部20已启动，但由于二位切换阀a51作为截断液压供给的截止阀而发挥功能，所以无法自动使制动器工作。当然，该截止阀在非自主模式的状态下也有效，能截断自动制动器侧的液压供给，因此，能够防止制动器违背人的意志工作而成为不安全的状态。

<第3实施方式>

图8是表示第3实施方式的自主行驶车辆的概要结构的图。

第3实施方式的自主行驶车辆1不同于第2实施方式的部分是，在由将液压泵43与标准制动阀45连接的液压配管构成的第1流路(相当于“第2供给流路”)上配置有二位切换阀b53(相当于第2二位切换阀)，并具备进行从二位切换阀b53供给的液压油的流动方向的切换操作的第2手动切换sw54(相当于第2手动操作装置)。

该二位切换阀b53是对使来自液压泵43的液压油向标准制动阀45流动还是返回工作油箱48进行切换的阀。流路的切换并非通过基于自主制动控制装置24的控制来进行，而是通过由操作员手动操作第2手动切换sw54来进行。由此，抑制自主控制系统违背操作员的意思而切换二位切换阀b53。

二位切换阀b53切换至使来自液压泵43的液压油向标准制动阀45流动的流路和使来自液压泵43的液压油向工作油箱48流动的第6流路(相当于“第2排出流路”)。在前者的情况下，通过机械制动踏板44的操作，来自液压泵43的液压油经由高压选择阀50被输送至液压制动装置47，自主行驶车辆1停止。

在后者的情况下，来自液压泵43的液压油流至工作油箱48，因此液压油不会流至标准制动阀45。因此，无法操作机械制动踏板44来使液压制动装置47工作、使自主行驶车辆1停止。也就是说，在自主行驶车辆1中，构成为通过切换二位切换阀b53，能够选择设为无法由操作员使用机械制动踏板44来使液压制动装置47工作。

在此，使用图8、9、10对本实施方式的制动控制装置的动作概要进行说明。图9是第3实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(1)。图10是第3实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(2)。非自主模式m100由于与第1、2实施方式相同而省略说明。

自主模式m110通过按照手动模式m111、过渡模式m112、自主行驶模式m113的顺序进行模式改变而能够实现自主行驶。而且，有在驾驶席上进行该模式改变的情况(图9)和在地上进行该模式改变的情况(图10)。

在驾驶席上进行模式改变的情况下(图8、9)，当接通自主行驶系统电源sw21时，以手动模式m111启动，接着转移到过渡模式m112。在这两个状态下，由于并非能够自主行驶的状态，所以操作员对机械制动踏板44进行操作来使标准制动阀45动作，使液压制动装置47工作，使自主行驶车辆1停止。在那种情况下，将二位切换阀a51关闭、也就是将二位切换阀a51切换到使来自液压泵43的液压油向工作油箱48流动的方向，并将二位切换阀b53开启、也就是将二位切换阀b53切换到来自液压泵43的液压油向标准制动阀45流动的方向(第1流路中的比二位切换阀b53靠下游侧的流路)，由此，不向自主制动控制阀25供给液压油，从而使自主制动控制成为无法工作的状态，并且成为操作机械制动踏板44而液压制动装置工作的状态。而且接着，当转移到自主行驶模式m113时，自主行驶车辆1能够以无人的方式自主地动作。

在此，当转移到过渡模式m112之后，有操作员离开自主行驶车辆1的情况和仍然搭乘在自主行驶车辆1上的情况。

在操作员离开的情况下，操作员在将第1手动切换sw52开启、也就是将二位切换阀a51切换到来自液压泵43的液压油向自主制动控制阀25流动的方向(第3流路中的比二位切换阀a51靠下游侧的流路)，并且将第2手动切换sw54关闭、也就是将二位切换阀b53切换到来自液压泵43的液压油向工作油箱48流动的方向(第6流路)之后移动到安全位置，之后，管制操作员从自主管制系统10进行向自主行驶模式m113的转移。

在该无人状态m115下，自主行驶车辆1以无人的方式自主地动作，自主制动控制装置24将自主制动控制阀25打开，使液压制动装置47工作，使自主行驶车辆1停止。在那种情况下，将二位切换阀a51开启、也就是将二位切换阀a51切换到使来自液压泵43的液压油向自主制动控制阀25流动的流路，并将二位切换阀b53关闭、也就是将二位切换阀b53切换到来自液压泵43的液压油返回工作油箱48的第6流路，由此能够仅进行自主制动控制。之后的自主制动控制的工作由于与第1实施方式相同而省略说明。

在操作员仍然乘坐在驾驶席上的情况下，管制操作员从自主管制系统10进行向自主行驶模式m113的转移。在该有人状态m114下，自主行驶车辆1虽然有人但仍能自主地动作。在该状态下，将二位切换阀a51开启、也就是将二位切换阀a51切换到使来自液压泵43的液压油向自主制动控制阀25流动的流路，并将二位切换阀b53开启、也就是将二位切换阀b53切换到使来自液压泵43的液压油向标准制动阀45流动的流路，由此，能够实现自主制动控制和基于机械制动踏板44操作的制动控制双方。

在地上进行模式改变的情况下(图8、10)，通过设置于自主行驶车辆1的下部的启动装置(未图示)进行自主的模式改变。当接通自主行驶系统电源sw21时，以手动模式m111启动，接着转移到过渡模式m112。在这两个状态下，由于操作员未乘坐在驾驶席上，所以无法操作机械制动踏板44来使自主行驶车辆1停止。因此，使用自主管制系统10来使制动器自主地工作，使自主行驶车辆1停止。在那种情况下，将二位切换阀a51开启、也就是将二位切换阀a51切换到使来自液压泵43的液压油向自主制动控制阀25流动的方向，并将二位切换阀b53关闭、也就是将二位切换阀b53切换到使来自液压泵43的液压油返回工作油箱48的流路，由此能够仅进行自主制动控制。之后的自主制动控制的工作由于与第1实施方式相同而省略说明。

当转移到过渡模式m112之后，操作员在将第1手动切换sw52操作成开启、并将第2手动切换sw54操作成关闭后离开自主行驶车辆1，并移动到安全位置，之后，管制操作员从自主管制系统10进行向自主行驶模式m113的转移。在该状态下，自主行驶车辆1能够以无人的方式自主地动作。而且，通过自主制动控制使自主行驶车辆1停止。在那种情况下，通过将二位切换阀a51切换成开启、并将二位切换阀b53切换成关闭，能够仅进行自主制动控制。之后的制动控制的工作由于与第1实施方式相同而省略说明。

本实施方式的制动控制装置在第2实施方式的结构的基础上，还在将液压泵43与标准制动阀45连接的液压配管(第1流路)上追加二位切换阀b53。通过切换该二位切换阀b53，能够切换标准制动阀的功能的开启/关闭。

根据本实施方式，构成为在自主行驶车辆(自主行驶自卸卡车)中没有人驾驶(无人)的情况下，无法通过制动踏板操作来使制动装置工作，因此在根据来自自主管制系统10的指示而自主地进行行驶、旋转、停止等动作的自主行驶模式下，在没有人搭乘的无人驾驶的状况下，能够防止因某些原因(例如有某些物体落到制动踏板上而按压踏板等)导致制动踏板被操作、进行与来自自主管制系统10的指示等不同的制动动作而成为不安全的状况。

也就是说，自主行驶车辆构成为在全部工作模式状态下都能通过制动踏板操作来使制动装置工作，因此有可能由于因某些原因导致制动踏板被操作并紧急停止而反倒成为不安全的状态。因此，如本实施方式那样，通过设置作为将液压油向通过制动踏板而动作的标准功能侧的液压回路的供给截断的截止阀而发挥功能的二位切换阀b53，能够使通过踏板操作而工作的制动无效化，防止制动器违背管制的指令工作而成为不安全的状态。

上述实施方式并不限定本发明，不脱离本发明的宗旨的范围内的变更方式都包含在本发明内。例如，第3实施方式作为在第2实施方式中追加二位切换阀b53的结构而进行了说明，但也可以是在第1实施方式中追加二位切换阀b53的结构、即不具有二位切换阀a51而具有二位切换阀b53的方式。

另外，本实施方式说明了通过改造而在标准机上改装自主功能部分来制造自主行驶车辆的例子，但在从工厂发货时制造搭载有标准功能和自主行驶功能的自主行驶车辆的情况下，也能适用本发明。

上述自主管制系统10构成为将由管制控制器构成的管制服务器(未图示)与由自主行驶控制器构成的自主行驶控制装置23经由无线通信线路进行通信连接。另外，自主制动控制装置24也可以由不同于自主行驶控制装置23的制动控制器构成。另外，自主行驶控制装置23及自主制动控制装置24也可以由执行实现其各自功能的程序的一个控制器构成。在此所说的控制器既可以是将cpu(centralprocessingunit：中央处理器)与内存或存储器、例如ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、rom(readonlymemory：只读存储器)、hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)经由总线连接的计算机(硬件)，也可以是使用专用于各功能的集成电路而构成的计算机。

第1手动切换sw52(相当于第1手动操作装置)及第2手动切换sw54(相当于第2手动操作装置)也可以分别由能够在流路内开闭来切换工作油的流动方向的操作杆构成。另外，第1手动切换sw52及第2手动切换sw54分别通过由进行流路切换的硬件按键、对进行流路的切换操作的流路控制器输入切换指示的输入装置、软件按键等构成的开关而构成。

附图标记说明

1：自主行驶车辆、10：自主管制系统、20：自主功能构成部、25：自主制动控制阀、30：标准功能构成部、45：标准制动阀、47：液压制动装置、50：高压选择阀、51：二位切换阀a、53：二位切换阀b。